Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1010...
Seite 2 Trace back information: Workspace 23A version a14 Checked in 2023-03-20 Skribenta version 5.5.019...
Seite 3 Produkthandbuch IRB 1010-1.5/0.370 OmniCore Dokumentnr: 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation ..........1.6.3 Testen der Bremsen ................Sicherheit bei der Fehlerbehebung ............... Sicherheit während der Außerbetriebnahme ............Beschreibung des Manipulators Über IRB 1010 ....................Technische Daten ..................... Abmessungen ....................Arbeitsbereich ....................Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD ............... Installation und Inbetriebnahme Einführung in die Installation und Inbetriebnahme ...........
Seite 6 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten ........4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle ............4.2.2 Wartungsplan ..................4.2.3 Erwartete Lebensdauer der Komponente ............. Reinigungsarbeiten ................... 4.3.1 Reinigen des IRB 1010 ................Überprüfungsaktivitäten ..................4.4.1 Überprüfen der Informationsschilder ............4.4.2 Überprüfen der Roboterverkabelung ............4.4.3 Antriebsriemen überprüfen ............... 4.4.4 Überprüfung, mechanische Anschläge ............
Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... 10 Ersatzteile 10.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
• Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 1010 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 10 Fortsetzung Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Dokumentname Dokumentnummer Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 1010 3HAC081965-003 Produktspezifikation - IRB 1010 3HAC081966-003 Circuit diagram - IRB 1010 3HAC080051-003 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder...
Seite 11: Produktdokumentation
Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs
Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 15: Sicherheit
Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 16: Anforderungen An Das Personal
Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Sicherheitssignale Und -Symbole
(ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25: Roboter-Haltefunktionen
1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore E10 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme
B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 326. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Sicherheit Während Des Betriebs
Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur
Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur
Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Testen Der Bremsen
Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung
WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und Reparatur. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme
Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37: Beschreibung Des Manipulators
Einleitung Der IRB 1010 ist ein Roboter der neuesten Generation der 6-achsigen Roboter von ABB Robotics mit einer Nutzlast von 1,5 kg. Er wurde speziell für die Zweige der Fertigungsindustrien entwickelt, die flexible, roboterbasierte Automatisierung einsetzen (z. B. 3C-Industrie). Der Roboter verfügt über eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde.
Seite 38: Technische Daten
Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39 Roboter während der Installation neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En- coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute accuracy aus. Maximale Neigung 5° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40 Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41 Manipulator, Schutzart Standard IP40 Gemäß IEC 60529. The IRB 1010 has IP40 as default. And the IRB 1010 fulfill clean room class 5 standard according to DIN EN ISO14644-1, -14. Umweltinformationen Das Produkt entspricht IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances.
Seite 42: Abmessungen
2 Beschreibung des Manipulators 2.3 Abmessungen 2.3 Abmessungen Wichtigste Abmessungen von IRB 1010-1.5/0.370 xx2200000188 Pos. Beschreibung Drehradius: R67 Drehradius: R83 Drehradius: R113 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43: Arbeitsbereich
2 Beschreibung des Manipulators 2.4 Arbeitsbereich 2.4 Arbeitsbereich Illustration, Arbeitsbereich IRB 1010-1.5/0.370 In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. Pos 1 Pos 7 Pos 8 Pos 2 Pos 5 Pos 3 Pos 6 Pos 4 363,7 xx2200000192...
Seite 44 Standardwert. ±242° Maximaler Umdre- hungswert. Der Standardarbeits- bereich für Achse 6 kann durch eine Än- derung der Parame- terwerte in der Soft- ware erweitert wer- den. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 47: Installation Und Inbetriebnahme
Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 1010 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 48: Auspacken
Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Roboter an seinen Aufstellungsort transportiert werden, wie in folgendem Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation auf Seite 51 Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49: Standsicherheit Und Kippgefahr
Achsennummer Winkel der Achse Achse 1 0° Achse 2 -50° Achse 3 +50° Achse 4 0° Achse 5 0° Achse 6 0° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.2 Standsicherheit und Kippgefahr Fortsetzung WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51: Vor-Ort-Installation
In diesem Abschnitt ist beschrieben, wie eine Person den Roboter hebt und fortbewegt. Griffstellen Während der Bewegung steht IRB 1010 hinter dem Roboter (Rückseite des Robotersockels) und hält das untere Teil des Arms. Die folgende Abbildung zeigt die empfohlenen Griffstellen des Roboters.
Seite 52 Arbeiten Sie vorsichtig, damit der Roboter beim Heben und Transportieren gegen nichts stößt. Der Roboter könnte Schäden davontragen. Befestigen Sie den Roboter gemäß Abschnitt Ausrichten und Befestigen des Roboters auf Seite 54 an einer Werkbank. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters
3.3.1.2 Anheben und Drehen eines hängend montierten Roboters Einleitung Über das Heben und Drehen des Roboters in eine hängende Position: Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Führen Sie den Roboter vorsichtig mithilfe der Stellen Sie sicher, dass der Robo- Befestigungsschrauben, während Sie ihn in seine tersockel vorschriftsmäßig an den Montageposition senken. Stiften befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55 Anzugsdrehmoment: 20 Nm±2 Nm zustellen, dass sich der Sockel nicht verzieht. Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. + 0,012 6 H7 SECTION J-J xx2200000191 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 56: Manuelles Lösen Der Bremsen
Wenn der Roboter nicht an die Steuerung ange- schlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite 57). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57 0 V. Durch eine Vertauschung können die internen elektrischen Komponenten beschädigt werden. xx1800002443 Verwenden Sie die Bremsenlösetaste gemäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 58: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter
Wenn der Roboter umgekehrt montiert ist (invertiert), sollte Gravity Beta π (+3.141593) sein. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 59 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 60 Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 61 3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter Fortsetzung Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege
Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)
3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Roboterabmessungen Die Abbildung zeigt die Abmessungen des IRB 1010-1.5/0.370. xx2200000188 Pos. Beschreibung Drehradius: R67 Drehradius: R83 Drehradius: R113 Befestigungsöffnungen und Abmessungen Sie können zusätzliche Lasten am Roboter montieren. In den folgenden Abbildungen sehen Sie die Abmessungen und Massen.
Seite 64: Bohrungen Zur Montage Von Zusatzausrüstung
Werkzeugflansch, Standard + 0,021 20 H7 I - I + 0,012 5 H7 0.05 4xM5 Drill dp 9.5 31,5 DETAIL G xx2200000190 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65 293. Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66: Installation Der Signallampe (Option)
Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Beschreibungen für Steckverbinder in den OmniCore-Produkthandbüchern. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67 Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Weitere Informationen zur Einrichtung des E/A-Systems finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68: Änderungen Des Arbeitsbereichs
Contact ABB for more information. Axis 2 Axis 3 Axis 4 Axis 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69 Teile, die zum Guss gehören oder an diesem befestigt sind, können/sollten nicht entfernt werden. Kann an mehr als einer Position montiert werden, um einen reduzierten Arbeitsbereich zu gewährleisten. Kann jedoch auch entfernt werden, um einen erweiterten Arbeitsbereich zuzulassen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs
Roboterbetriebs installiert werden. Achse 2, Achse 4 und Achse 5 haben Gussteile als mechanische Anschläge, um den Arbeitsbereich einzuschränken. Diese Anschläge sollten nicht entfernt werden. Achse 1 xx2200000198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71 3 Installation und Inbetriebnahme 3.4.2 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs Fortsetzung Achse 2 xx2200000199 Achse 3 xx2200000200 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72 3 Installation und Inbetriebnahme 3.4.2 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs Fortsetzung Achse 4 xx2200000201 Achse 5 xx2200000202 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 73 Fortsetzung Montage der mechanischen Anschläge, Achse 1 und Achse 3 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 74 Entsorgen Sie die alten Anschläge und montieren Achse 1 Sie neue. Mechanische Anschlagschraube: 9ADA186-23 Mechanischer Anschlag, Unterleg- scheibe: 9ADA762-6 Achse 3 Mechanische Anschlagschraube: 9ADA186-23 Sichern Sie die mechanischen Anschläge. Anzugsdrehmoment: 5 Nm Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75: Installation Beweglicher Mechanischer Anschläge An Achse 1
Vorbereitung der Anschläge auf die folgenden Bohrlochabmessungen auf dem Schwenkwerk. 11xM3 xx2200001082 Hinweis Zusätzliche mechanische Anschläge werden nicht mit dem Roboter geliefert. Wenden Sie sich für weitere Informationen an ABB. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76: Elektrischer Anschluss
Beschreibung Anschluss- Anschluss- punkt, Schrank punkt, Robo- Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von R1.MP den Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77 Signalkabel, abgeschirmt: 15 m 3HAC067446-003 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 Am Manipulatorsockel befindet sich ein Erdungs-/Klebepunkt. Der Erdungs-/Klebepunkt wird für Potentialausgleich zwischen Steuerungsschrank, Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. xx2200000001 Kundenkabel - CP/CS Kabel CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3HAC067449-001 3HAC067449-002 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79: Anwenderanschlüsse
Die Tabelle enthält die Steckverbindersätze für CP/CS am Handgelenk. Stelle Beschreibung Art.-Nr. Steckverbinder- CP/CS M12 CPCS gerade Steckverbin- 3HAC066098-001 sätze der-Sätze M12 CPCS abgewinkelte Steckver- 3HAC066099-001 binder-Sätze Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 Sie sie gut an den Anschlüssen an, denn diese benötigen bei jeder Anwendung Schutz vor Wasser und Staub. Bringen Sie die Schutzabdeckungen nach dem Abnehmen immer wieder an. xx2200000195 Schutzabdeckungen der Luftschlauch-Anschlüsse Schutzabdeckungen der CP/CS-Anschlüsse Schutzabdeckung des SMB-Anschlusses Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur
100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 82: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur
Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83: Wartung
4 Wartung 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 1010 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...
Seite 84: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten
4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 1010: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 85: Wartungsplan
Die Inspektionsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen Komponenten an. Die Werte hierzu finden Sie im Abschnitt Erwartete Lebensdauer der Komponente auf Seite Wartungsplan Wartungsarbeiten Referenz Reinigen des IRB 1010 auf Reinigen des Roboters Seite 88 Achten Sie auf ungewöhnliche Überprüfen des Roboters Abnutzung oder Verschmutzungen.
Seite 86 Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. vi Wird nicht separat benötigt, wenn bereits in der Anwendung enthalten. vii Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 87: Erwartete Lebensdauer Der Komponente
Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88: Reinigungsarbeiten
4.3 Reinigungsarbeiten 4.3.1 Reinigen des IRB 1010 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1010 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 1010 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 89 4 Wartung 4.3.1 Reinigen des IRB 1010 Fortsetzung Reinigung mit Wasser und Dampf Instruktionen zum Abspülen mit Wasser In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: • Maximaler Wasserdruck an der Düse: 700 kN/m (7 bar) • Empfehlung: Fächerstrahldüse, mind. 45° Streuung •...
Seite 90: Überprüfungsaktivitäten
In den Abbildungen wird die Position der zu überprüfenden Informationsschilder gezeigt. Die Symbole sind im Abschnitt Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern auf Seite 19 beschrieben. Calibration label label xx2200000197 ABB Logo Robotermodell Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 339. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92: Überprüfen Der Roboterverkabelung
Steuerkabel zwischen Roboter und Steue- rungsschrank Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 93: Antriebsriemen Überprüfen
Überprüfen Sie die Rollen der Antriebsrie- men auf Beschädigung. Wenn eine Beschädigung oder Verschleiß festgestellt wird, muss das Teil ausge- tauscht werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94 4.4.3 Antriebsriemen überprüfen Fortsetzung Aktion Information Messen Sie die Antriebsriemenspannung Siehe Antriebsriemenspannung auf Sei- mit einem Schall-Spannungsmesser. Wenn der Riemen keine Spannung hat, stellen Sie ihn ein! Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 95: Überprüfung, Mechanische Anschläge
Sitz der mechanischen Anschläge Hinweis Für die Inspektion sind nur Achse 1 und Achse 3 sichtbar und als Ersatz erhältlich. Achse 1 xx2200000198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96 4.4.4 Überprüfung, mechanische Anschläge Fortsetzung Achse 3 xx2200000200 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanische Anschlagschraube 9ADA186-23 Verwendung zur mechanischen Einschränkung der Bewegung...
Seite 97 Ersetzen Sie den mechanischen Anschlag, wenn er • verbogen • lose • beschädigt ist. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechanischen Anschlag verkürzen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98: Schmierung
Information GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 Seite 112. tauscht werden! Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesamten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckun- gen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100: Austausch Und Auswechslung
Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000019 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 101 Abtrennen der SMB-Steckverbinder Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103: Einbauen Des Batteriesatzes
Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Sichern Sie den Batteriesatz mit den Kabelbin- dern. xx2200000015 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 107: Reparatur
ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 1010 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
Seite 108: Allgemeine Prozeduren
Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110 Poren und Verunreinigungen sein. Fetten Sie den O-Ring. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert
Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112: Kabelbaum
Rechte Ansicht Linke Ansicht xx2100002836 xx2100002837 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum (Basic) 3HAC076884-001 Kabelbaum (CP/CS und Luft-...
Seite 113 M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Flansch-Innensechskantschraube 3HAB3412-310 M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Flansch-Innensechskantschraube 3HAB3412-312 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Flansch-Innensechskantschraube 3HAB3412-316 M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114 Kühleinheit für den Motor Achse 2 3HAC071021-001 Kühleinsätze sind Verschleißteile. Ein Blatt eines Kühleinsatzes umfasst 6 kleine Einsätze. Ersetzen Sie ggf. beschädigte Teile einzeln. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115 Achse 1: 0° • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 4: +130° • Achse 5: -90° • Achse 6: unbedeutend xx2200000175 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Steckverbinder abgenommen sind. xx2200000030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000035 Tipp Der MP6-Steckverbinder ist in einer bestimmten Position montiert. Lassen Sie Vorsicht walten, damit er nicht blockiert wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118 Die Schrauben, die entfernt werden sollen, ragen etwas weiter heraus, als die anderen. Verwechseln Sie die Schrauben nicht. xx2200000036 Ziehen Sie das Kabelpaket in die abgebildete Richtung. xx2200000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119 Durchschneiden Sie den Kabelbinder. xx2200000039 Trennen Sie die Druckentlastungsschlauchverbin- dung. xx2200000041 Ziehen Sie den Druckentlastungsschlauch vorsich- tig aus der anderen Seite der Handgelenkeinheit heraus. xx2200000537 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000538 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122 Wenn der Roboter während des Austauschs nicht an die Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2200000054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx2200000056 Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx2200000057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 Austauschs der Antriebseinheit auf die Schrauben zuzugreifen, mit denen die Antriebs- einheit Achse 2 gesichert ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung Achse 2. xx2200000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129 VORSICHT Achten Sie auf den weiterhin angeschlossenen Steckverbinder! Die Antriebseinheit kann erst vollständig entfernt werden, nachdem der Steck- verbinder getrennt wurde. xx2200000067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131 Kabel! Sie können die Zwischenplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Steck- verbinder getrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx2200000074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Schneiden Sie die Kabelbinder durch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000077 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 Trennen des Sockels von der Baugruppe Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135 Trennen des Kabelpakets von der Baugruppe Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Achten Sie auf die richtige Richtung des Kabelpa- kets. Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx2200000087 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 Bringen Sie den Kabelschutz Achse 1 wieder an. Kabelschutz, Achse 1: 3HAC078560-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx2200000084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx2200000088 Rechte Ansicht xx2200000089 Linke Ansicht xx2200000559 Rückansicht xx2200000090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140 Prüfen die Bremslösetaste. Taste zum Lösen der Bremsen: 3HAC068448-001 Bei Beschädigung austauschen. Montagewerkzeug für Bremslöse- taste, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx2200000091 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 3HAB3412-310(12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000080 Führen Sie Steckverbinder Antriebseinheit Achse 1 durch die Bohrung an der Rückseite des Robo- ters ein. xx2200000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143 M12, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx2200000093 Montieren Sie den Hauptstromanschluss R1.MP. Schraube: M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146 Antriebseinheit Achse 2 ist in der Null- position. • die Schraubenlöcher (im roten Kreis mar- kiert) an der Antriebseinheiten sind Durch- gangsbohrungen. xx2200000543 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147 Montieren Sie die Antriebseinheit an der Baugrup- Flansch-Innensechskantschraube, pe Achse 3-4. M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-312 (11 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Bewegungsbereich auf. Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 2. Kabelhalterung, Achse 2: 3HAC080837-001 Schraube: M2x6 12.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx2200000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149 Wenn der Roboter während des Austauschs nicht an die Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150 Wiedereinbau des Motors von Achse 3 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx2200000099 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Neuer Riemen: 93-118 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000054 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154 Wenn der Roboter während des Austauschs nicht an die Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155 Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Führen Sie das Kabelpaket in die Handgelenkein- heit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156 Kabel aus der rechten Seite der Handge- lenkeinheit (gegenüber dem Werkzeug- flansch) - Motorkabel Achse 6 (Steckverbinder MP6 und FB6) - Druckentlastungsschlauchverbindung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. Die Schraube muss mit der richtigen Kraft mon- tiert werden, um das Drehen der Welle zu verhin- dern. xx2200000547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159 Achten Sie auf die Schraubendrehrichtung. Die falsche Richtung kann die Bremskraft des Motors verschlechtern. xx2200000547 Setzen Sie die Schraube der Riemenscheibe Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Stellen Sie sicher, dass die weiße Markierung auf dem Kabel nach außen zeigt. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161 Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 6. Kabelhalterung, Achse 6: 3HAC079127-001 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164: Austauschen Der Smb-Einheit
Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx2200000002 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 165 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 166 Bewegen Sie den Roboter manuell in die Synchro- nisierungsposition. xx2200000173 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Ausbauen des Batteriesatzes Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170 Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Sichern Sie den Batteriesatz mit den Kabelbin- dern. xx2200000015 Schließen Sie das Batteriekabel wieder an. xx2200000014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000012 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 289 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173: Sockel Und Armsystem
In der Abbildung sehen Sie die Position des Sockels. xx2200000003 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 174 Bremslösetaste. Erforderliches Material und Verschleißteile Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Fett 3HAC038379-001 Harmonic Grease Flexolub-1A Zum Schmieren der Dichtungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bewegen Sie den Roboter manuell in die Synchro- nisierungsposition. xx2200000173 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine xx2200000013 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx2200000072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000075 Entfernen Sie den Hauptstromanschluss R1.MP. xx2200000076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1010-Roboter wiegt13,5 kg und lässt sich von einer Person heben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C...
Seite 180 Achten Sie auf die Motorverkabelungen Achse 1, die vor dem Entfernen des Sockels zuerst vorsich- tig aus der spitzen Öffnung herausgezogen wer- den sollten. xx2200000080 xx2200000081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Bringen Sie den Sockel wieder an. Flansch-Innensechskantschraube, M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-310(12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm xx2200000080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1010-Roboter wiegt13,5 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M8x30 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 183 M12, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx2200000093 Montieren Sie den Hauptstromanschluss R1.MP. Schraube: M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 185 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187: Austauschen Der Baugruppe Achse 1
Die Lage der Baugruppe Achse 1 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000004 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 188 Kalibrierwerkzeugkiste, Axis Cali- 3HAC074119-001 Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- bration gen geliefert. Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 Überprüfen Sie die Radialdichtung an rechten Seite der Baugruppe Achse 1 (zur Befestigungsö- se an der Baugruppe). Bei Beschädigung wie unten beschrieben austau- schen. xx2200000106 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191 Wischen Sie überschüssiges Fett nach dem Austausch ab. xx2200000596 Fett Hauptlippe Staublippe Montieren Sie die neue Dichtung in der Baugrup- xx2200000109 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192 Überprüfen Sie die Radialdichtung an der linken Seite der Baugruppe Achse 1. Bei Beschädigung austauschen, wiederholen Sie die Schritte bis 10. xx2200000113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193 Plat- zieren der Baugruppe Achse 3-4 auf Seite 214. Bringen Sie das Kabelpaket wieder an Siehe detaillierte Prozedur in Wie- deranbringung des Kabelpakets auf Seite 137. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194: Austauschen Der Baugruppe Achse 3-4
Die Lage der Baugruppe Achse 3-4 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000005 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 195 Erforderliches Material und Verschleißteile Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Fett 3HAC038379-001 Harmonic Grease Flexolub-1A Zum Schmieren der Dichtungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Achse 1: 0° • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 4: +130° • Achse 5: -90° • Achse 6: unbedeutend xx2200000175 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Steckverbinder abgenommen sind. xx2200000030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000035 Tipp Der MP6-Steckverbinder ist in einer bestimmten Position montiert. Lassen Sie Vorsicht walten, damit er nicht blockiert wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 Die Schrauben, die entfernt werden sollen, ragen etwas weiter heraus, als die anderen. Verwechseln Sie die Schrauben nicht. xx2200000036 Ziehen Sie das Kabelpaket in die abgebildete Richtung. xx2200000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 Durchschneiden Sie den Kabelbinder. xx2200000039 Trennen Sie die Druckentlastungsschlauchverbin- dung. xx2200000041 Ziehen Sie den Druckentlastungsschlauch vorsich- tig aus der anderen Seite der Handgelenkeinheit heraus. xx2200000537 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000538 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Wenn der Roboter während des Austauschs nicht an die Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2200000054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx2200000056 Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx2200000057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209 Austauschs der Antriebseinheit auf die Schrauben zuzugreifen, mit denen die Antriebs- einheit Achse 2 gesichert ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung Achse 2. xx2200000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 VORSICHT Achten Sie auf den weiterhin angeschlossenen Steckverbinder! Die Antriebseinheit kann erst vollständig entfernt werden, nachdem der Steck- verbinder getrennt wurde. xx2200000067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Hülse Achse 2. Tipp Verwenden Sie zwei M3x12-Schrauben, um die Hülse herauszudrücken. xx2200000070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 M3x16-Schrauben in unter- schiedlichen Richtungen. Stellen Sie sicher, dass die Schraubenbohrungen und die Bohrungen des Montagewerkzeugs mit jenen an der Baugruppe ausgerichtet sind. xx2200000115 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Ziehen Sie die Schrauben nach und nach an, um die Dichtung in ihre Position zu drücken. Entfernen Sie das Montagewerkzeug. Prüfen Sie, ob die Dichtung unbeschädigt und richtig eingebaut ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Beachten Sie die Kabelverlegerichtung, d. h. her- aus der rechten Seite des Roboters (die Seite, wo die Hülse Achse 2 befestigt werden wird). xx2200000095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Schließen Sie die Steckverbinder an. • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Sie ihn wieder mit der Abdeckung des Schwenkwerks. • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000541 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinheit für den Motor Achse 2: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2200000122 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Sichern des Kabelpakets in Achse 3 Aktion Hinweis Führen Sie das Kabelpaket durch die Baugruppe Achse 3-4. xx2200000097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 Motorausrichtung: Richten Sie den sie in die Baugruppe Achse 3-4 ein. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. xx2200000098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. Die Schraube muss mit der richtigen Kraft mon- tiert werden, um das Drehen der Welle zu verhin- dern. xx2200000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221 Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. Hinweis Achten Sie auf die Schraubendrehrichtung. Die falsche Richtung kann die Bremskraft des Motors verschlechtern. xx2200000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222 Befestigen Sie die Kabelhalterung Achse 4 am Kabelhalterung, Achse 4: Kabel. 3HAC076867-001 Schraube: M2.5x4 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx2200000558 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm Trennen Sie die Steckverbinder Achse-4 ggf. vor der erneuten Montage. Dadurch vereinfacht sich die Kabelverlegung. xx2200000051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 Schraubenbohrung sorgfältig an der Baugruppe Achse 3-4 aus. xx2200000539 Montieren Sie die Handgelenkeinheit. Flansch-Innensechskantschraube, M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-316 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000047 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 Schließen Sie die Steckverbinder an. • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000538 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe xx2200000120 dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 13.7±1 N (nur die anfängliche Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 19.6±1 N xx2200000548 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 Schließen Sie die Steckverbinder an. • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 Kabel. 3HAC076870-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,3 Nm xx2200000036 Ordnen Sie das Kabelpaket in Achse 6 an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230 Anschluss zu finden. xx2200000035 Wiedereinsetzen der Prozessnabe Aktion Hinweis Für Roboter mit Luftschläuchen Schließen Sie die Druckluftschläuche wieder an. xx2200000031 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, Fett: 3HAC029132-001 die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233: Austauschen Der Handgelenkeinheit
Die Lage der Handgelenkeinheit wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000006 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 234 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235: Vorbereitungen Vor Dem Ausbauen Der Handgelenkseinheit
Achse 6: unbedeutend xx2200000174 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Steckverbinder abgenommen sind. xx2200000030 Für Roboter mit Luftschläuchen Trennen Sie die Druckluftschläuche. xx2200000031 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 Achten Sie auf die an Kabelhalterung angebrach- ten Kabel! Die Halterung kann erst vollständig entfernt werden, nachdem die Verkabelung von der Platte gelöst wurde. xx2200000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Trennen des Kabelpakets von Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239 Entfernen des Antriebsriemens Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000538 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Wenn der Roboter während des Austauschs nicht an die Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Schraubenbohrung sorgfältig an der Baugruppe Achse 3-4 aus. xx2200000539 Montieren Sie die Handgelenkeinheit. Flansch-Innensechskantschraube, M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111, 3HAB3412-316 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000047 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 Schließen Sie die Steckverbinder an. • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000538 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden; siehe xx2200000120 dazu Abschnitt Stromversorgung des Anschlusses R1.MP auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 13.7±1 N (nur die anfängliche Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 19.6±1 N xx2200000548 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247 Schließen Sie die Steckverbinder an. • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2200000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248 Kabel. 3HAC076870-001 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,3 Nm xx2200000036 Ordnen Sie das Kabelpaket in Achse 6 an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249: Wiedereinsetzen Der Prozessnabe
Anschluss zu finden. xx2200000035 Wiedereinsetzen der Prozessnabe Aktion Hinweis Für Roboter mit Luftschläuchen Schließen Sie die Druckluftschläuche wieder an. xx2200000031 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, Fett: 3HAC029132-001 die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252: Motoren Und Antriebseinheiten
5.5 Motoren und Antriebseinheiten Einleitung Für den Austausch sind nur die Antriebseinheit Achse 2, der Motor Achse 3 und der Motor Achse 5 von IRB 1010 als Ersatzteil erhältlich, siehe, • Austauschen der Baugruppe Achse 2 auf Seite 253 •...
Seite 253: Austauschen Der Baugruppe Achse 2
Der Sitz der Antriebseinheit Achse 2 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000007 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 254 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Achse 6: unbedeutend xx2200000550 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Entfernen der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257 Entfernen Sie die Außenschrauben (Flansch- schrauben, 11 St.), mit denen die Antriebseinheit Achse 2 an der Baugruppe Achse 3-4 befestigt ist. xx2200000065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Stellen Sie sicher, dass die Antriebseinheit richtig Anschlussöse gemäß der nachste- montiert ist und die Kabel nicht verdrillt oder ge- henden Abbildung aus. spannt sind. xx2200000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261: Wiedereinbau Der Abdeckungen
Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, Fett: 3HAC029132-001 die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263: Austauschen Des Motors Achse 3
Die Position des Motors Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000008 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 264 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 298. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265 Abnehmen der Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Motorausrichtung: Richten Sie den sie in die Baugruppe Achse 3-4 ein. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. xx2200000098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. Die Schraube muss mit der richtigen Kraft mon- tiert werden, um das Drehen der Welle zu verhin- dern. xx2200000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. Hinweis Achten Sie auf die Schraubendrehrichtung. Die falsche Richtung kann die Bremskraft des Motors verschlechtern. xx2200000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000551 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 289 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273: Austauschen Des Motors Achse 5
Die Position des Motors Achse 5 wird in der Abbildung gezeigt. xx2200000010 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1010 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 274 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275: Ausbauen Von Motor Achse
Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckungen ab. • Handgelenkabdeckungen (A) • Abdeckung des Kippmechanismus (B) xx2200000553 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278 Kabel! Die Halterung kann erst vollständig entfernt werden, nachdem die Verkabelung von der Platte gelöst wurde. xx2200000038 Durchschneiden Sie den Kabelbinder. xx2200000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Sie die Antriebsriemen entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx2200000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2200000040 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 FB6) - Druckentlastungsschlauchverbindung Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx2200000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. Die Schraube muss mit der richtigen Kraft mon- tiert werden, um das Drehen der Welle zu verhin- dern. xx2200000547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Achten Sie auf die Schraubendrehrichtung. Die falsche Richtung kann die Bremskraft des Motors verschlechtern. xx2200000547 Setzen Sie die Schraube der Riemenscheibe Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Stellen Sie sicher, dass die weiße Markierung auf dem Kabel nach außen zeigt. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. xx2200000039 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286 Montieren Sie die Kabelhalterung Achse 6. Kabelhalterung, Achse 6: 3HAC079127-001 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2200000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 287 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- Fett: 3HAC029132-001 ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289: Kalibrierung
Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290: Kalibriermethoden
Achsen 4 und 5 aktualisiert. Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von IRB 1010. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...
Seite 291 Montageposition befinden, wenn er für absolute Genauigkeit neu kalibriert wird. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 337 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292: Wann Wird Kalibriert
Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden. Der Roboter muss nach der Montage kalibriert werden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung
6.2 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1010 xx2200000179 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx2200000178 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295: Aktualisieren Der Umdrehungszähler
Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Kalibriermethode auf der rechten Seite. Die Kalibrierungsoptionen werden angezeigt. Tippen Sie auf Umdrehungszähler. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 316. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode
Achsenposition zu erhalten. WARNUNG Einklemmrisiko! Die Kontaktkraft für lange Roboter kann bis zu 150 kg betragen. Halten Sie einen sicheren Abstand zum Roboter! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298 Aktualisierung des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe von FlexPendant zu erstellen. Validierung Bei den erwähnten Routinen ist es ebenfalls möglich, die Kalibrierungsdaten zu validieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 299 Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden. Besondere Anforderung Kalibrieren eines hängenden Roboters IRB 1010 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Zur Kalibrierung eines hängenden Roboters muss eine Referenzkalibrierung genutzt werden. Referenzwerte für einen hängenden Roboter müssen erstellt werden, wenn der Roboter in seiner Arbeitsposition montiert ist, nicht wenn er auf dem Boden steht.
Seite 300: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration
Rohreinsatz, der Kunststoffschutz und der Stahlfederring vorhanden sind. WARNUNG Wenn ein Teil fehlt oder beschädigt ist, muss das Werkzeug sofort ersetzt werden. xx1500001914 Rohreinsatz Kunststoffschutz Stahlfederring Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301 Wenn das Kalibrierwerkzeug mit kleinerem Außendurchmesser in ein örtliches regelmäßiges Überprüfungssystem eingebunden wird, sollten die folgenden Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innerhalb von Ø5g5 mm. • Geradheit innerhalb von 0,005 mm. xx1600001142 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge
Kalibrierstift zu installieren, ist die Achse stattdessen mit zwei Buchsen für die Installation von zwei Kalibrierwerkzeugen ausgestattet, wenn die Kalibrierung durchgeführt wird. Dies wird in der Abbildung gezeigt. xx2100002855 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 303 6 Kalibrierung 6.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx2100002856 xx2100002857 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 Verwendet für Achse 1 bis Achse 3. Schutzstopfen für Buchse 3HAC076804-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- (OD φ5) zen. Verwendet für Achse 5 und Achse 6. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 305: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung
Verwenden Sie die folgende Liste, um mehr über das Kalibrierverfahren zu erfahren, bevor Sie das RobotWare-Programm am FlexPendant ausführen. Sie bietet Ihnen eine kurze Übersicht über das Kalibrierverfahren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 306 Dies wird im Fenster Übersicht/Zusammenfassung Kalibrierung am FlexPendant angezeigt. Siehe Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode auf Seite 313. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Kalibrierungsbuchsen hergestellt werden soll, ist es möglich, dass andere Achsen in Positionen bewegt werden müssen, die nicht 0 Grad sind. Informationen dazu, Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Achsen bewegt werden dürfen, können auf dem FlexPendant eingesehen werden. Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Kalibrierwerkzeuge in Kontakt Achse 1 Achse 2 xx2200000183 xx2200000182 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309 6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung Fortsetzung Kalibrierwerkzeuge in Kontakt Achse 3 Achse 4 xx2200000184 xx2200000185 Achse 5 Achse 6 xx2200000187 xx2200000186 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 Kalibrierung mit der Wrist für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist Optimization“ Optimization-Methode auf Seite313. (Handgelenksoptimierung) aktualisiert werden sollten, führen Sie die Kalibrierroutine Wrist Opti- mization aus. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311: Reference Calibration
Abstimmung durchführen zu können, muss die genaue Position bekannt sein, die vor der Reparatur genau funktioniert hat (Schritt 5, siehe Kurze Einführung zu Reference Calibration auf Seite 311). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313: Kalibrierung Mit Der Wrist Optimization-Methode
Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315: Überprüfung Der Kalibrierungen
Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich an der Rückseite des Sockels. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316: Überprüfen Der Synchronisierungsposition
Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen zu Steuerknüppelauslenkungen, um die Richtung der Achse zu verstehen, die Sie bewegen möchten, und bewegen Sie den Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite293 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 295. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 319: Fehlerbehebung
Erstellen Sie ein historisches Fehlerprotokoll, um die Probleme im Laufe der Zeit zu beobachten. • Wenden Sie sich an diejenigen, die mit dem Roboter gearbeitet haben, als das Problem aufgetreten ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321: Öl- Oder Schmiermittelrückstände An Den Motoren Und Getrieben
Lassen Sie heiße Teile abkühlen. Wischen Sie das Öl oder Fett ab, siehe Reinigen Wenn der Ölspritzer klein ist, ist des IRB 1010 auf Seite dieser Schritt ausreichend. Überwachen Sie den Roboter, um herauszufinden, ob neues Öl oder Fett austritt.
Seite 322: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen
Sie, welches es ist und stellen Sie sicher, dass es ausreichend ge- schmiert ist. Demontieren Sie falls möglich die Achse und messen Sie das Spiel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 323 Motor ausgewechselt. Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen
Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325: Stilllegung
Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 326. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326: Umweltinformationen
Kunststoff/Gummi Kabelschützer etc. Kupfer Kalibrierstifte, Kabel etc. Öl, Fett Getriebe, Prozessnabe Kabelbaum etc. Rostfreier Stahl Mechanische Anschlagschrauben etc. Stahl Mechanische Anschlagschrauben etc. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 327 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328: Einen Roboter Aussondern
Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329: Referenzinformation
9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330: Geltende Normen
Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies and Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices) EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331: Einheitenumrechnung
1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332: Schraubverbindungen
Gehen Sie in diesen Fällen wie folgt vor: 1 Versehen Sie das Gewinde mit Schmierfett. 2 Geben Sie auch Schmierfett zwischen die Unterlegscheibe und den Schraubenkopf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 333 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335: Gewicht
Beispiel Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur: Aktion Hinweis VORSICHT Der Arm wiegt 25 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336: Standardwerkzeugsatz
Für die Befestigung des Roboters am Fundament. Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Flachrundzange Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337: Spezialwerkzeuge
Es dient zur Messung der (mechan.) Spannung im An- triebsriemen. 3HAC082535-001 Achse-2 Radialdichtungswerkzeug 3HAC082535-003 Radialdichtungswerkzeug Achse 4 3HAC082535-002 Radialdichtung Pressfit-Werkzeug 3HAC071022-001 Spezialwerkzeugsatz Es umfasst Montagewerkzeug für Steckverbinder M12 und Montagewerkzeug für Bremslösetaste. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 339: Ersatzteile
Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 341: Index
Installation beweglicher mechanischer Anschlag, 75 Ausrüstung, 63 Blei Instruktionen für die Montage, 47 Entsorgung, 326 Integrator-Verantwortung, 26 Brandbekämpfung, 27 Intervalle für Wartung, 85 Bremsen Testfunktion, 34 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342 Entsorgung, 326 auf Sockel montiert, 27 Öllecks, 321 Austauschen , 173 Originale Ersatzteile, 15 Stahl Entsorgung, 326 Starten des Roboters in Umgebungen mit niedriger Personal Temperatur, 81 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 343 übermäßig befülltes Getriebe, 321 Wartungsplan, 85 überprüfen Wrist Optimization Roboterverkabelung, 92 Methodenübersicht, 313 Überprüfen Antriebsriemen, 93 Informationsschilder, 90 Austausch, 49 Überprüfung mechanische Anschläge, 95 Umdrehungszähler Zusatzausrüstung, 63 Produkthandbuch - IRB 1010 3HAC081964-003 Revision: C © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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