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ABB Robotics IRB 1090 Produkthandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics IRB 1090

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1090...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 24A version a16 Checked in 2024-03-07 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 1090-3.5/0.58 OmniCore Dokumentnr: 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.
  • Seite 5 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation ..........1.6.3 Testen der Bremsen ................Sicherheit bei der Fehlerbehebung ............... Sicherheit während der Außerbetriebnahme ............Beschreibung des Manipulators Über IRB 1090 ....................Technische Daten ..................... Abmessungen ....................Arbeitsbereich ....................Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD ............... Installation und Inbetriebnahme Einführung in die Installation und Inbetriebnahme ...........
  • Seite 6 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle ............4.2.2 Wartungsplan ..................4.2.3 Erwartete Lebensdauer der Komponente ............. Reinigungsarbeiten ................... 4.3.1 Reinigen des IRB 1090 ................Überprüfungsaktivitäten ..................4.4.1 Überprüfen der Informationsschilder ............4.4.2 Überprüfen der Roboterverkabelung ............4.4.3 Antriebsriemen überprüfen ............... Schmierung .....................
  • Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... 10 Ersatzteile 10.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 9 • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 1090 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 10 Fortsetzung Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Dokumentname Dokumentnummer Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 1090 3HAC088058-003 Produktspezifikation - IRB 1090 3HAC088057-003 Circuit diagram - IRB 1090 3HAC085352-007 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder...
  • Seite 11 Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 15 Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore E10 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 592. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Not-Stopp-Funktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind. • Der Integrator des Robotersystems muss sicherstellen, dass die Sicherheitsfunktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Beim Umgang mit Öl, Schmierfett oder anderen chemischen Substanzen müssen die Sicherheitshinweise des jeweiligen Herstellers beachtet werden. Hinweis Gehen Sie besonders beim Umgang mit heißen Schmierstoffen vorsichtig vor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und Reparatur. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 2 Beschreibung des Manipulators 2.1 Über IRB 1090 Einleitung Der IRB 1090 ist ein 6-Achs-Roboter mit einer Nutzlast von 3,5 kg, der speziell zu Schulungszwecken in Schulungsanwendungen entwickelt wurde. Hinweis Der IRB 1090 kann nur in Schulungsanwendungen verwendet werden. Als Erinnerung ist ein entsprechendes Etikett am Sockel des Roboters befestigt.
  • Seite 38 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter auf Seite Belastung des Fundaments, Roboter Die Abbildung zeigt die Richtungen der Belastungskräfte der Roboter an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Dauerbelastung (Betrieb) Maximale Last (Nothalt) Kraft xy ±230 N ±600 N Kraft z +210±380 N +210±570 N Drehmoment ±120 Nm ±310 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der Umgebung isoliert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Gemäß IEC 60529. Umweltinformationen Das Produkt entspricht IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 2 Beschreibung des Manipulators 2.3 Abmessungen 2.3 Abmessungen Wichtigste Abmessungen von IRB 1090-3.5/0.58 K View xx2300001048 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 2 Beschreibung des Manipulators 2.4 Arbeitsbereich 2.4 Arbeitsbereich Illustration, Arbeitsbereich IRB 1090-3.5/0.58 In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. Pos 1 Pos 0 526.4 477.1 Pos 9 Pos 6 Pos 7 Pos 5 Pos 2 Pos 3 327.1...
  • Seite 44 Achse 5 -125°/+120° Achse 6 ±400° Standardwert. ±242 Maximaler Umdrehungswert. Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 47 Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 1090 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
  • Seite 48 Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Roboter an seinen Aufstellungsort transportiert werden, wie in folgendem Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation auf Seite 54 Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Position verankert. So ist ein sicherer Transport gewährleistet. Entfernen Sie diese Halterung, bevor Sie irgendwelche Wartungsarbeiten ausführen. Siehe zum korrekten Einsatz der Transporthalterungen auch unter Transporthalterung (3HAC068893-001) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.2 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens Fortsetzung WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 Position verankert. So ist ein sicherer Transport gewährleistet. Entfernen Sie diese Halterung, bevor Sie irgendwelche Wartungsarbeiten ausführen, und bringen Sie sie vor Transporten und Ortswechseln wieder an. xx1800002442 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Palette oder sonstigen Unterlage befestigt ist: Entfernen Sie diese Schrauben und ihre Muttern. xx1900000105 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1900000102 xx1900000103 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.3 Transporthalterung (3HAC068893-001) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Halterung. xx1900000104 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 (umgekehrter) Position befindet: Greifen Sie mit einer Hand ans Gehäuse und hal- ten Sie mit der anderen Hand an den So- ckel. xx1800002446 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 3.3.1.1 Heben des Roboters durch eine Person Fortsetzung Anheben und Transportieren des Roboters Aktion VORSICHT Der IRB 1090 hat folgendes Gewicht: 21,1 kg Er lässt sich von einer Person heben. Greifen Sie den Roboter, wie in Griffstellen auf Seite 54 beschrieben.
  • Seite 56 3.3.1.2 Anheben und Drehen eines hängend montierten Roboters Einleitung Über das Heben und Drehen des Roboters in eine hängende Position: Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Führen Sie den Roboter vorsichtig mithilfe der Stellen Sie sicher, dass der Robo- Befestigungsschrauben, während Sie ihn in seine tersockel vorschriftsmäßig an den Montageposition senken. Stiften befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. 4-M12 0.30 67.5 + 0.012 13.5 67.5 6 H7 6 H7 + 0.012 6 H7 55.4 Installation base xx2300001052 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 0 V. Durch eine Vertauschung können die internen elektrischen Komponenten beschädigt werden. xx1800002443 Verwenden Sie die Bremsenlösetaste gemäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Wenn der Roboter umgekehrt montiert ist (invertiert), sollte Gravity Beta π (+3.141593) sein. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Beispiele für Montagewinkel, die um die X-Achse gekippt sind (Gravity Alpha) Die folgende Abbildung zeigt den IRB 120, das gleiche Prinzip gilt jedoch für alle Roboter. 0° xx2100000297 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Produktspezifikation für den Roboter in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Roboterabmessungen Die Abbildung zeigt die Abmessungen des IRB 1090-3.5/0.58. K View xx2300001048 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Befestigungsöffnungen und Abmessungen Sie können zusätzliche Lasten am Roboter montieren.
  • Seite 66 Nutzlast des Roboters ab. Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung 2-M3 6(two sides) 2-M4 8(two sides) 2-M4 2-M5 10(two sides) 2-M3 6(two sides) 2-M4 xx2300001051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Sie es am Werkzeugflansch installieren. Einzelheiten über die Synchronisierungsmarkierungen finden Sie unter Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen auf Seite 555. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Fortsetzung Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Beschreibungen für Steckverbinder in den OmniCore-Produkthandbüchern. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Weitere Informationen zur Einrichtung des E/A-Systems finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Teile, die zum Guss gehören oder an diesem befestigt sind, können/sollten nicht entfernt werden. Kann an mehr als einer Position montiert werden, um einen reduzierten Arbeitsbereich zu gewährleisten. Kann jedoch auch entfernt werden, um einen erweiterten Arbeitsbereich zuzulassen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Nur die Achse 1 hat einen austauschbaren mechanischen Anschlag. xx1800002452 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 73 Beschreibung Anschluss- Anschluss- punkt, Schrank punkt, Robo- Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von R1.MP den Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Signalkabel, abgeschirmt: 15 m 3HAC084767-003 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 Am Manipulatorsockel befindet sich ein Erdungs-/Klebepunkt. Der Erdungs-/Klebepunkt wird für Potentialausgleich zwischen Steuerungsschrank, Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. xx1800002453 Kundenkabel - CP/CS Kabel CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3HAC067449-001 3HAC067449-002 Kundenkabel - Ethernet-Bodenkabel Ethernet-Bodenkabellänge Artikelnummer 3HAC067447-002 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 (R1)R2.C2 Anwenderleistung/-signal 8 Kabel 30 V, 1 A oder 1 Gbits/s oder Ethernet Luft Max. 6 bar Außendurchmesser des Luftschlauchs: 4 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Schutz vor Wasser und Staub. Bringen Sie die Schutzabdeckungen nach dem Abnehmen immer wieder an. xx1900000132 Schutzabdeckungen der CP/CS- oder Ethernet-Anschlüsse Schutzabdeckung des SMB-Anschlusses Schutzabdeckungen der Luftschlauch-Anschlüsse Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 81 4 Wartung 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 1090 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...
  • Seite 82 4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 1090: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
  • Seite 83 Die Inspektionsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen Komponenten an. Die Werte hierzu finden Sie im Abschnitt Erwartete Lebensdauer der Komponente auf Seite Wartungsplan Wartungsarbeiten Referenz Reinigen des IRB 1090 auf Reinigen des Roboters Seite 86 Achten Sie auf ungewöhnliche Überprüfen des Roboters Abnutzung oder Verschmutzungen.
  • Seite 84 Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. vii Wird nicht separat benötigt, wenn bereits in der Anwendung enthalten. viii Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 4.3 Reinigungsarbeiten 4.3.1 Reinigen des IRB 1090 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1090 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 1090 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 87 4 Wartung 4.3.1 Reinigen des IRB 1090 Fortsetzung Kabel Bewegliche Kabel müssen sich frei bewegen können: • Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben.
  • Seite 88 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 605. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Verkabelung zu den Motoren 1 und 2. Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Es ist empfehlenswert, beim Motoraustausch die Antriebsriemen der Achsen 1 und 4 zu prüfen. Die Position der Antriebsriemen wird in den Abbildungen gezeigt. Achse Position xx1800002457 xx1800002458 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 4 Wartung 4.4.3 Antriebsriemen überprüfen Fortsetzung Achse Position xx1800002459 xx1800002460 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Eventuell sind andere Werkzeuge und Verfah- ren erforderlich, wenn das Ersatzteil ausge- tauscht werden muss. Diese werden im Aus- tauschverfahren näher beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Überprüfen Sie die Antriebsriemen auf Be- schädigung und Verschleiß. Überprüfen Sie die Rollen der Antriebsrie- men auf Beschädigung. Wenn eine Beschädigung oder Verschleiß festgestellt wird, muss das Teil ausge- tauscht werden! Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 4.5 Schmierung 4.5.1 Schmierung des Kabelpakets Sitz des Kabelpakets Das Haupt-Kabelpaket des IRB 1090 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. In der Abbildung sehen Sie die Positionen der Kabelpakete. Unteres Kabelpaket...
  • Seite 95 Kabelpakets auf Seite 151. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesamten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckun- gen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002463 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 97 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 98 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Trennen Sie das Batteriekabel. xx1800002469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Sichern Sie den Batteriesatz mit den Kabelbin- dern. xx1800002470 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 1090 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
  • Seite 104 Dichtung ist die Verwendung von Gummischmiergel P-80 gegen bestimmte Aluminiumoberflächen. Wenn die Verwendung von P-80 relevant ist, wird dies in den Reparaturverfahren angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Hauptlippe mit einer dünnen Fettschicht. xx2000000071 A Hauptlippe B Fett C Staublippe Hinweis Achten Sie darauf, dass kein Fett auf die rot markierte Fläche aufgetragen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Prüfen Sie den O-Ring auf Defekte, Grate, Defekte O-Ringe, einschließlich beschä- Formgenauigkeit oder Verformungen. digte oder verformte O-Ringe, dürfen nicht verwendet werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Sie sollten frei von Poren, Verunreinigungen und offensichtlichen Kratzern/Beschädigungen sein. Fetten Sie den O-Ring. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx2300000950 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 5.3 Kabelbaum 5.3 Kabelbaum Allgemeines Das Haupt-Kabelpaket des IRB 1090 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. Das untere Kabelpaket verläuft vom Sockel nach oben ins Schwenkwerk. Das obere Kabelpaket verläuft vom Schwenkwerk nach oben durch den Unterarm in Gehäuse und nachfolgend ins Handgelenk.
  • Seite 110 In der Abbildung sehen Sie die Position des oberen Kabelpakets. xx1800002466 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 111 Bei Beschädigung austauschen Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 602 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 113 Axis 6: No significance. xx1800003289 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Abtrennen der Steckverbinder von der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 So trennen Sie den J2.C2-Verbinder (bei Ethernet- Verkabelung) ab: Drücken Sie auf die Klemme (1) des Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Schritten beschrieben. xx1800002944 Trennen Sie die Druckluftschläuche. xx1800002945 Für Roboter mit CP/CS-Verkabelung Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • J5.C1 xx1800002947 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Trennen der Motoranschlüsse Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • • xx1800002994 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002996 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Verlängerungseinheit, um auf die Verschlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 4 zuzugreifen; lösen Sie diese Schraube. xx1800003000 xx1800003001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Ausbauen des Motors, Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003013 xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Wiedereinbau des oberen Kabelbaums durch das Getriebe von Achse 4. Aktion Hinweis Überprüfen Sie den Kabelschutz, Achse 4. Kabelschutz, Achse 4: Bei Beschädigung austauschen. 3HAC088723-001 xx2300001789 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Herabführen des oberen Kabelpakets zum Schwenkwerk Aktion Hinweis Überprüfen Sie den Kabelschutz, Achse 3. Kabelschutz, Achse 3: Bei Beschädigung austauschen. 3HAC088722-001 xx2300001788 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003013 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Wiedereinbau des Motors von Achse 3 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Sie die Verbinder wieder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003006 Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Belassen Sie die Verbinder FB5 und FB6 von der Prozessnabe aus und die Verbinder MP5 und MP6 von der Handgelenkseite aus zugänglich. xx1800003023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000007 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000026 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Schließen Sie die Steckverbinder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003025 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J2.C1 • J2.C2 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002501 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 In der Abbildung sehen Sie die Position des unteren Kabelpakets. xx1800002465 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 152 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 153 Vorbereitungen vor dem Entfernen des unteren Kabelpakets Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 162 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 5.3.2 Austauschen des unteren Kabelpakets Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 176 Wiedereinbau des Motors von Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx1800002464 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 183 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 184 Abtrennen der SMB-Steckverbinder Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Ausbauen des Batteriesatzes Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 ESD auf Seite Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schraube: M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002471 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 In der Abbildung sehen Sie die Position des Sockels. xx1800002472 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 191 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 192 Vorbereitungen vor dem Ausbauen des Sockels Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 200 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 5.4.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Schäden davontragen. Bringen Sie die SMB-Abdeckung wieder am So- Schraube: M3x8 12.9 Lafre ckel an. 2C2B/FC6.9 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002467 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Schäden davontragen. Bringen Sie die Steckverbinder-Schnittstellenplat- Schraube: M3x30 12.9 Lafre te wieder am Sockel an. 2C2B/FC6.9 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003034 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Fortsetzung Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 223 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 In der Abbildung ist die Position des Schwenkwerks dargestellt. xx1800002473 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 230 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 231 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 239 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 5.4.2 Austauschen des Schwenkwerks Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Trennen des Schwenkwerks vom Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002192 Trennen Sie das Schwenkwerk vom Unterarm. xx1800003078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Tragen Sie Fett Castrol Molub-Alloy 777-1 NG auf die Innenfläche des unteren Arms dort auf, wo das Lager Kontakt mit der Schwenkwerk-Halte- rung hat. xx2000000058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Schwenkwerk-Gehäuse ausgerichtet ist. xx1800003074 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,6 Nm xx1800003073 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Verbinden Sie das Bodenkabel wieder mit der Schraube: M3x8 12.9 Lafre Anschlussplatte. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 265 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002474 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 272 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 273 Vorbereitungen vor dem Ausbau des Unterarms Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Entfernen Sie die Schwenkabdeckung (Abde- ckung der Schwenkwerk-Halterung). xx1800002488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Abtrennen der Luftschläuche und der CP/CS- und Ethernet-Verkabelung (falls vorhanden) Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Trennen Sie den oberen Kabelbaum vom Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Entfernen Sie die Schwenkwerk-Halterung. Tipp Falls das Schwenkwerk schwer vom Unterarm zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Ausbau von Getriebe, Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Herausziehen des oberen Kabelpakets Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Trennen des Unterarms vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002190 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Wiedereinbauen von Getriebe Achse 2 Aktion Hinweis Bringen Sie das Getriebe von Achse 2 wieder an. xx1800003083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Tragen Sie Fett Castrol Molub-Alloy 777-1 NG auf die Innenfläche des unteren Arms dort auf, wo das Lager Kontakt mit der Schwenkwerk-Halte- rung hat. xx2000000058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Wiedereinbau des Motors von Achse 3 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Sie die Verbinder wieder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003006 Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J2.C1 • J2.C2 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002501 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 In der Abbildung ist die Position des Gehäuses dargestellt. xx1800002475 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 303 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 304 Vorbereitungen vor dem Abnehmen des Gehäuses Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Abnehmen der Handgelenk-Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • xx1800002993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Lösen Sie das Kabelpaket vom Getriebe an Achse 4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003013 xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Ausbauen von Motor Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Trennen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Trennen des Unterarms vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Hinweis Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Tragen Sie etwas Schraubensicherung Loctite Schraube: M3x4 (2 St.) 243 auf die Schrauben auf und sichern Sie den Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Labyrinth-Dichtungsring mit den Schrauben. xx1900001425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Bauen Sie die Unterarmhalterung wieder an. Schraube: M5x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (5 St.) Anzugsdrehmoment: 8 Nm xx1800003088 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Sie die Verbinder wieder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003006 Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 überschüssige Flüssigkeit. xx1800003001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Schraubstopfen: 3HAC064146-001 scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. xx1900000007 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Position von Verlängerungseinheit und Handgelenk Die Lage der Verlängerungseinheit wird in der Abbildung gezeigt; für die Verbindung von Gehäuse und Handgelenk. xx1800002476 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Die Position des Handgelenks wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002477 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 344 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 345 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Abnehmen der Handgelenk-Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • xx1800002993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003294 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003295 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Trennen der Motoranschlüsse Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Abnehmen des oberen Kabelpakets vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Abnehmen der Antriebsrollen-Abdeckung und des Antriebsriemens von Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Abtrennen des Gehäuses Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Verlängerungseinheit vom Handgelenk. xx1800003311 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Bringen Sie die Verlängerungseinheit wie folgt Schraube: M3x16 12.9 Lafre wieder am Handgelenk an. 2C2B/FC6.9 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm xx1800003311 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003300 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 überschüssige Flüssigkeit. xx1800003001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Schraubstopfen: 3HAC064146-001 scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Wiedereinbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Schall-Spannungsmesser. Neuer Riemen: 181-190 Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002996 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Schall-Spannungsmesser. Neuer Riemen:97.2-101 Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. xx1800002945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Die Position des Motors von Achse 1 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002482 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 381 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 382 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 384 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 392 Die Position des Motors von Achse 2 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002483 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 393 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 394 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Entnehmen des Kühleinsatzes Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Wiedereinbau des Motors von Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000029 Ziehen Sie die Motorschrauben fest. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Wiederanschluss des Steckverbinders J2.FB2 Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf des Steckverbin- ders J2.FB2 in die Anschlussplatte ein. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Die Position des Motors Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002484 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 405 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 406 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. xx1800003007 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000028 Ziehen Sie die Motorschrauben fest. Anzugsdrehmoment: 3 Nm xx1800003008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Die Position des Motors Achse 4 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002485 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 417 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 418 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 426 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Die Position des Motors Achse 5 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002486 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 428 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 429 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 Trennen der Motoranschlüsse Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003291 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003291 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Verwenden Sie ein an der Schraube hängendes Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um den Antriebsriemen zu spannen. xx1900000027 Ziehen Sie die Motorschrauben fest. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003290 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Wiedereinbau der Handgelenkabdeckung Aktion Hinweis Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 551 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 437 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Die Position des Motors Achse 6 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002487 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 439 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 440 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. xx1900000007 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Bringen Sie die Handgelenk-Abdeckungen wieder Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (14 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 448 Das Getriebe Achse 1 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002478 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 449 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 450 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse 1 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 453 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 458 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 5.8.1 Austauschen des Getriebes von Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 465 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 467 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003073 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 469 Anbringen des mechanischen Anschlags von Achse 1 Aktion Hinweis Prüfen Sie den mechanischen Anschlag von Mechanischer Anschlag, Achse 1: Achse 1. 3HAC061947-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 470 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 478 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 479 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Verbinden Sie das Bodenkabel wieder mit der Schraube: M3x8 12.9 Lafre Anschlussplatte. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 482 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 485 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Das Getriebe Achse 2 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002479 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 489 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 490 • Axis 2: 95° • Axis 3: -6° • Axis 4: 0° • Axis 5: 0° • Axis 6: No significance. xx1800003289 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 Achten Sie auf die an der Anschlussplatte ange- brachten Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind. xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 493 Achten Sie auf die Motorverkabelung. Sie können xx1800003603 den Motor erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder abgetrennt ist, wie im folgen- den Schritt beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 Lösen der Schwenkwerk-Halterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 495 Trennen Sie das Schwenkwerk vom Unterarm. Tipp Falls das Schwenkwerk nur schwer vom Gehäuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffham- mer leicht dagegen. xx1800003081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Schieben Sie den Unterarm ein wenig zur Seite, um auf die Getriebeschrauben zuzugreifen. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003082 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 497 Setzen Sie den Kabelblock wieder ins Getriebe Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre von Achse 2 ein. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002203 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 500 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Entfernen Sie die Einstellschrauben vom Motor. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 503 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 504 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 505 Das Getriebe Achse 3 befindet sich in der Position, die in der Abbildung dargestellt wird. xx1800002480 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Getriebeeinheit mit Antriebsrolle,...
  • Seite 506 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 507 • Axis 2: 95° • Axis 3: -6° • Axis 4: 0° • Axis 5: 0° • Axis 6: No significance. xx1800003289 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Diese Halterung lässt sich nicht komplett abneh- men. Vergewissern Sie sich, dass die hängende xx1800003286 Halterung den Kabelbaum nicht verschleißt oder beschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 510 Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. xx1800003007 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Trennen Sie den Unterarm vom Gehäuse. Tipp Falls der Unterarm nur schwer vom Gehäuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 512 Sie die Getriebe entfernen. Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 513 Befolgen Sie diese Verfahren, um das Getriebe Achse 3 wieder einzubauen. Wiedereinbau des Getriebes, Achse 3 Aktion Hinweis Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 Hinweis Vergewissern Sie sich, dass der Labyrinth-Dich- tungsring einwandfrei und ohne jegliche Ablen- kung am Getriebe von Achse 3 angebracht ist. xx1900001417 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 515 Tragen Sie Fett Castrol Molub-Alloy 777-1 NG auf die Innenfläche des Gehäuses dort auf, wo das Lager Kontakt mit der Unterarm-Halterung hat. xx2000000059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 517 Schall-Spannungsmesser. Neuer Riemen: 122-128 Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 518 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 519 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 520 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 In der Abbildung sehen Sie die Position des Getriebes von Achse 4. xx1800002481 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 522 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 523 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse -4 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 524 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Abnehmen der Handgelenk-Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • xx1800002993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 527 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Lösen Sie das Kabelpaket vom Getriebe an Achse 4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 529 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 533 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Trennen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 534 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003300 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003310 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 535 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003300 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 536 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 537 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 539 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 540 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 541 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 542 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 543 Wiederanschluss der Verbinder des Motors von Achse 4. Aktion Hinweis Überprüfen Sie den Zustand der Verkabelung. Vergewissern Sie sich, dass die Verkabelung vertikal verläuft und nicht verdreht ist. xx1800003618 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 544 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002996 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 545 Schall-Spannungsmesser. Neuer Riemen:97.2-101 Hz Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 547 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. xx1800002945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 551 Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 552 Optimierung aus dem Handgelenk mithilfe der RAPID-Instruktion WristOptdurchzuführen, siehe Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Diese Instruktion ist nur für OmniCore-Roboter verfügbar. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Fortsetzung Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von IRB 1090. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: • Feinkalibrierung •...
  • Seite 554 Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden. Der Roboter muss nach der Montage kalibriert werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 555 Zur Kalibrierung von Achse 6 muss die Kerbe im Handgelenk an der Führungsstiftbohrung am Werkzeugflansch ausgerichtet sein. Vergewissern Sie sich, das betreffende Werkzeug an der entsprechenden Position sichtbar zu markieren, bevor Sie es am Werkzeugflansch installieren. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 556 Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx1800002456 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 579. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 2 Während des Kalibrierungsverfahrens bewegt RobotWare die zur Kalibrierung ausgewählte Roboterachse so, dass die Kalibrierwerkzeuge in Kontakt kommen. RobotWare zeichnet Werte der Achsenposition auf und wiederholt Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 559 Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw. benannt. Folgen Sie den Anweisungen, die in der Routine der Referenzkalibrierung unter FlexPendant angegeben sind, um Referenzwerte zu erstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 Steuerung verloren. Laden Sie neue Kalibrierungswerte zu SafeMove herunter und kalibrieren Sie SafeMove neu. Stellen Sie sicher, dass die Benutzerrechte die Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove zulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration Fortsetzung Kalibrieren eines hängenden Roboters IRB 1090 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Zur Kalibrierung eines hängenden Roboters muss eine Referenzkalibrierung genutzt werden. Referenzwerte für einen hängenden Roboter müssen erstellt werden, wenn der Roboter in seiner Arbeitsposition montiert ist, nicht wenn er auf dem Boden steht.
  • Seite 562 Axis Calibration Erforderlich, wenn Axis Calibration die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen ein- zigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. Untersuchen des Kalibrierwerkzeugs Vor der Verwendung überprüfen Stellen Sie vor der Verwendung des Kalibrierwerkzeugs sicher, dass der Rohreinsatz, der Kunststoffschutz und der Stahlfederring vorhanden sind.
  • Seite 563 Wenn das Kalibrierwerkzeug in ein lokales regelmäßiges Überprüfungssystem eingebunden ist, müssen die folgenden Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innerhalb von Ø5g5 mm. • Geradheit innerhalb von 0,005 mm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 6 Kalibrierung 6.4.2 Kalibrierwerkzeuge für Axis Calibration Fortsetzung xx1600001142 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 565 Dies wird in der Abbildung gezeigt. An Achse-6 gibt es nur eine Buchse, das zweite Kalibrierwerkzeug wird am Anbauflansch der Drehscheibe angebracht. xx1800003320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 566 6 Kalibrierung 6.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx1800003514 xx1800003515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 567 Schutzstopfen für Buchse 3HAC059556-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- zen. Abdeckung für Kalibrierstift, 3HAC061926-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- 6 mm zen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 Nachdem die Kalibriermethode am FlexPendant gestartet worden ist, wird die folgende Abfolge ausgeführt. 1 Wählen Sie die Kalibriermethode aus. Die Routinen sind in Routinen im Kalibrierverfahren auf Seite 559 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 569 Dies wird im Fenster Übersicht/Zusammenfassung Kalibrierung am FlexPendant angezeigt. Siehe Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode auf Seite 576. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 570 Kalibrierungsbuchsen hergestellt werden soll, ist es möglich, dass andere Achsen in Positionen bewegt werden müssen, die nicht 0 Grad sind. Informationen dazu, Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 571 Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Kalibrierwerkzeuge in Kontakt Achse 1 Achse 2 xx2300001065 xx2300001066 Achse 3 Achse 4 xx2300001067 xx2300001068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 572 Bestätigen tippen, um den nicht synchronisierten Zustand zu bestätigen und das Verfahren Axis Calibration fortzusetzen. VORSICHT SafeMove muss nach Abschluss der Kalibrierung synchronisiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 573 Kalibrierung mit der Wrist für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist Optimization“ Optimization-Methode auf Seite576. (Handgelenksoptimierung) aktualisiert werden sollten, führen Sie die Kalibrierroutine Wrist Opti- mization aus. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 574 12 (Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Kalibrierschild mit den neuen Resolver-Werten (Kalibrierungswerte). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 575 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 577 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 578 Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich an der Rückseite des Sockels. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 579 Programmierung des Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen tun: • Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument null für alle Achsen • Verenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 580 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite555 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 557. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 581 Erstellen Sie ein historisches Fehlerprotokoll, um die Probleme im Laufe der Zeit zu beobachten. • Wenden Sie sich an diejenigen, die mit dem Roboter gearbeitet haben, als das Problem aufgetreten ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 582 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 583 Lassen Sie heiße Teile abkühlen. Wischen Sie das Öl oder Fett ab, siehe Reinigen Wenn der Ölspritzer klein ist, ist des IRB 1090 auf Seite dieser Schritt ausreichend. Überwachen Sie den Roboter, um herauszufinden, ob neues Öl oder Fett austritt.
  • Seite 584 Sie, welches es ist und stellen Sie sicher, dass es ausreichend ge- schmiert ist. Demontieren Sie falls möglich die Achse und messen Sie das Spiel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 585 Motor ausgewechselt. Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 586 Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 Es wäre unter anderem möglich den Ro- die Reduzierung Motornutzung um. boterbewegungszyklus zu optimieren, Beschleunigung und Verlangsamung sowie die externe Kraft anzupassen, die Wartezeit zu verlängern, eine alternative Bahn/RAPID einzuführen usw. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 588 Überprüfen Sie, ob die Nutzlast und die Werkzeuge korrekt definiert sind. Wenn sie nicht korrekt definiert sind, müssen sie neu definiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 589 Faktoren geprüft und ausgeschlossen wor- den sind. Bleiben die Vibrationen bestehen, kann dies auf einen internen Faktor zurückzuführen sein. Wenden Sie sich für weitere Unterstüt- zung an ABB. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 591 Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 592. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 592 Blei Serielle Messsystemkarte Kunststoff/Gummi Kabel, SMB-Einheit, Getriebe, Antriebsriemen, Küh- leinsätze, Steckverbindersätze etc. Kupfer Kabel, Motoren Neodym Motoren Öl, Fett Getriebe, Prozessnabe etc. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 593 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 594 Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 596 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 598 Gehen Sie in diesen Fällen wie folgt vor: 1 Versehen Sie das Gewinde mit Schmierfett. 2 Geben Sie auch Schmierfett zwischen die Unterlegscheibe und den Schraubenkopf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 599 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Beispiel Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur: Aktion Hinweis VORSICHT Der Arm wiegt 25 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 Für die Befestigung des Roboters am Fundament. Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Flachrundzange Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 603 Erforderlich, wenn Axis Calibration die gültige Kalibrier- methode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. Schall-Spannungsmesser Es dient zur Messung der (mechan.) Spannung im An- triebsriemen.
  • Seite 604 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 605 Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 606 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 607 Gültigkeit und Verantwortlichkeit, 15 Gummi Batterie Entsorgung, 592 entsorgung, 592 Batteriesatz Austauschen, 96 Haftungsbeschränkung, 15 befestigen, Ausrüstung, 65 Handgelenk Belastung des Fundaments, 38 Austauschen, 342 Benutzer hängend anforderungen, 16 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 608 Roboter, 19 mechanischer Anschlag Schmierfett, 30 Achse 1, 72 Schmiermittel, 30 Montage, Ausrüstung, 65 Schmierung Montageinstruktionen, 47 Kabelpaket, 94 Motor, Achse 1 Schrankschloss, 27 Austauschen, 380 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 609 Versand, 591 Sicherheit, 17 Synchr.-Markierungen, 555 Synchronisierungsposition, 557 Wartungsintervalle, 83 Systemparameter Wartungsplan, 83 Gravity Beta, 61 Wrist Optimization Methodenübersicht, 576 Technische Daten Roboter, 38 Zusatzausrüstung, 65 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: C © Copyright 2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 612 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 10-732 50 00 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...