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ABB Robotics CRB 15000 Produkthandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics CRB 15000

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch CRB 15000...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 22A version a16 Checked in 2022-03-11 Skribenta version 5.4.005...
  • Seite 3 Produkthandbuch CRB 15000 OmniCore Dokumentnr: 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Verwendung der Bedienschnittstelle (ASI) ........... 3.5.3 Sicheres Arbeiten in der Nähe des Roboters ..........Konfigurieren der Software ................. 3.6.1 Informationen zur Software für den CRB 15000 ..........3.6.2 Manuelles Führen des Roboters ..............3.6.3 Die SafeMove Configurator-App auf dem FlexPendant ........
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 ..3.6.5 Informationen über Collaborative Speed Control Add-In ......... 3.6.6 Geschwindigkeitskontrolle ................ 3.6.6.1 Konfiguration eines Profinet-basierten Laserscanners (RobotWare 7.5 oder früher) ................3.6.6.2 Konfiguration eines Profinet-basierten Laserscanners (RobotWare 7.6 oder höher) ................
  • Seite 7 7.11 Unerwartete Roboterbewegung beim Starten des Programms im Schutzbereich ... Stilllegung Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Index Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Für den in diesem Handbuch beschriebenen Roboter gelten folgende Schutzarten: • Standard Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des CRB 15000 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch bei: •...
  • Seite 10 Schritt für den Ausbau und Wiedereinbau der Kabelhalterung während des Austauschverfahrens für den Unterarm hinzugefügt. • Sicherheitsdaten korrigiert. • Aktualisierte Informationen zu SafeMove für den CRB 15000. • Aktualisierte Informationen zur Bedienschnittstelle (ASI), siehe Sicheres Arbeiten in der Nähe des Roboters auf Seite •...
  • Seite 11 • Informationen über das Online-Benutzerhandbuch wurden in Ab- schnitt Die SafeMove Configurator-App auf dem FlexPendant auf Seite 90 hinzugefügt. • Weitere Informationen für Laserscanner wurden hinzugefügt. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 12: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 13 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Sicherheit

    Anwendungsbereiche von traditioneller Fertigung bis zu Dienstleistungen. Der Integrator des Robotersystems muss eine Gefahren- und Risikobewertung (HRA) durchführen. Der Manipulator CRB 15000 ist nur für die Verwendung mit der ABB OmniCore C30-Steuerung bestimmt. Ersatzteile und Ausrüstung ABB liefert geprüfte und zugelassene originale Ersatzteile und Ausrüstung. Die Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann...

  • Seite 16: Anforderungen An Das Personal

    Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Gefahr des Einklemmens Lose Kleidung sollte nicht getragen werden und langes Haar sollte zurückgebunden werden, um die Gefahr des Einklemmens zu vermeiden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Die Betätigung des Bremslösewerkzeug führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeutet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Hebeschraube xx0900000821 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht demontieren ver- wendet. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Roboter-Haltefunktionen

    • Produkthandbuch - OmniCore C30 Gründe für die Auswahl von Stopps in CRB 15000 Für nahezu alle Sicherheitsfunktionen in CRB 15000 ist ein Stopp der Kategorie 1 definiert. Ausnahme sind nur erlaubt: • Wenn eine technische Störung im System vorliegt oder •...

  • Seite 26: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme

    Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt werden, dass Stolperfallen und Verschleiß vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Kollaboration mit dem Roboter erfordern. Spezifische Informationen für GoFa-Roboter Der kollaborative Roboter CRB 15000 wurde für das sichere Arbeiten neben menschlichen Bedienern und das Übernehmen von Aufgaben von diesen konzipiert. Es ist wichtig für den Benutzer des Roboters diesen sicher bedienen zu können, die notwendigen Sicherheitskonfigurationen einzurichten und sicherzustellen, dass die notwendigen Risikominderungsmaßnahmen implementiert werden.
  • Seite 28 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Sicherheit Während Des Betriebs

    Sie den Modus in Automatikbetrieb ändern und den Automatikbetrieb starten. Unerwartete Bewegung des Roboterarms WARNUNG Gefahren aufgrund der Verwendung der Bremslösevorrichtungen und/oder infolge Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Komponenten sind unerlässlich für die Gewährleistung des sicheren Betriebs des Roboters. Befolgen Sie die Anweisungen in Abschnitt Wartung auf Seite 139. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    In einer Notsituation können die Bremsen an einer Roboterachse manuell durch die Betätigung der Bremslösetaste gelöst werden. Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben: • Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und Reparatur. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme

    1 Sicherheit 1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme 1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme Allgemeines Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 749. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Beschreibung Des Manipulators

    2 Beschreibung des Manipulators 2.1 Über CRB 15000 Einleitung Der CRB 15000 ist ein leichter, flexibler, agiler Knickarmroboter mit 6 Achsen mit einer Nutzlast von 5 kg, der für Fertigungsindustrien entwickelt wurde, die flexible roboterbasierte Automatisierung einsetzen. Der Roboter verfügt über eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde.

  • Seite 36: Technische Daten

    Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 ±303 N ±1113 N Kraft z -280 ±147 N -280 ±857 N Drehmoment ±246 Nm ±711 Nm Drehmoment ±145 Nm ±334 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Max. Luftfeuchtigkeit 95 % bei konstanter Temperatur (nicht für den Betrieb mit Konden- sation vorgesehen) Maximale Umgebungshöhe 0-3 000 m (100-74 kPa) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Das maximale Moment kann immer nur an einer Achse erreicht werden. Achse Maximale Achsenmomente 175,44 Nm 175,44 Nm 90,6 Nm 18,72 Nm 21,44 Nm 9,2 Nm Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sicherheitsdaten

    Die SISTEMA/ABB FSDT-Bibliotheken enthalten Details zu den Sicherheitsfunktionen. Leistungsniveau für OmniCore C30 für CRB 15000 Das Sicherheitssystem der Steuerung OmniCore C30 für CRB 15000 verfügt über eine Sicherheit der Kategorie 3 mit dem Leistungsniveau PL d entsprechend EN ISO 13849-1:2015 und entspricht damit den Sicherheitsleistungsanforderungen der Robotersicherheitsnorm EN ISO 10218-1:2011.
  • Seite 41 Reaktionszeiten von SafeMove hinzugefügt werden (siehe Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove). • Für Stopp-Funktionen: 4 ms • Für Positions- und Drehmomentüberwachungsfunktionen: 6 ms • Bremsenschließzeit <110ms Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Stoppen um eine gewisse Distanz fallen. Um den Roboter ist ausreichend Platz vorzusehen, damit kein Bediener eingeklemmt wird. Die Falldistanz und die Höchstgeschwindigkeit sind von der Roboterpose abhängig, daher muss dies validiert werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Arbeitsbereich

    2 Beschreibung des Manipulators 2.4 Arbeitsbereich 2.4 Arbeitsbereich Illustration, Arbeitsbereich CRB 15000 In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. Pos 1 1216 Pos 0 R951 R230.3 R199.4 287.6 Pos 8 Pos 6 272.7 Pos 4 Pos 2...

  • Seite 44: Draufsicht Des Arbeitsbereichs

    Achsen ab. Eine Simulation in Robot- Studio wird empfoh- len. Achse 2 ±180° Achse 3 -225°/+85° Achse 4 ±180° Achse 5 ±180° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 2 Beschreibung des Manipulators 2.4 Arbeitsbereich Fortsetzung Achse Arbeitsbereich Hinweis Achse 6 ±270° Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den CRB 15000 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 48: Auspacken

    Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Roboter an seinen Aufstellungsort transportiert werden, wie in folgendem Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation auf Seite 50 Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Achse 3 +85° Achse 4 0° Achse 5 0° Achse 6 0° WARNUNG Der Roboter ist mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Vor-Ort-Installation

    Einleitung Diese Vorgehensweise ist eine kurze Anleitung für die erstmalige Installation des Roboters. Siehe auch Vor der Installation auf Seite Erstinstallation Nutzen Sie dieses Verfahren, um CRB 15000 zu installieren. Aktion Hinweis Transportieren Sie den Manipulator an seinen vorgesehenen Standort.

  • Seite 51: Anheben Des Roboters

    30 Nm ±10% Länge der Gewindeeinschaltung Minimum 15 mm für Erde mit Materialaus- dehnungsfestigkeit 150 MPa Anforderungen an ebenen Untergrund 0,1/500 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. + 0,012 6 H7 xx2000002366 Rundbohrung für den Führungsstift Langbohrung für den Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 Person 1: Halten Sie den Roboter weiter stabil. • Person 2: Sichern Sie den Roboterso- ckel mit seinen Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben am Fundament. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 3.3.2.1 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Aktion Hinweis Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- Anzugsdrehmoment: 30 Nm ±10% cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Die Haltebremse an Achse-6 kann nicht manuell gelöst werden. Wenn Achse-6 bewegt werden muss, lösen Sie stattdessen die Haltebremse an der anderen Achse. xx2000002539 xx2000002540 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Stift, können dazu führen, dass die elektrischen Komponenten be- schädigt werden. Versorgung 0V an Stift B und +48VDC an Stift A. +48VDC (A) 0V (B) xx2100000124 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Installation Des Bremslösewerkzeugs

    Roboter befestigt oder dauerhaft in dessen Nähe aufbewahrt werden. Der Lagerort muss allen Personen, die mit oder in der Nähe des Roboters arbeiten, gut bekannt sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.4 Installation des Bremslösewerkzeugs Fortsetzung Sicherung des Bremslösewerkzeughalters Befestigung mit Schrauben xx2100000403 Befestigung mit Kabelbindern xx2100000404 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter

    Wenn der Roboter an einer Wand montiert ist, sollte Gravity Beta ±π/2 (±1.570796) sein. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Wandmontage 90° 1,570796 Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 3.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter Fortsetzung Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    Alle Kabel sollten flexibel entlang des Roboterarms verlegt werden, sodass die Roboterbewegung möglich ist. Die Gefahren in Zusammenhang mit Verfangen müssen berücksichtigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 6.5 x 90 0.04 7 x M6 xx2000002367 Güte der Befestigungen am Werkzeugflansch Verwenden Sie passende Schrauben und Anziehdrehmomente für Ihre Anwendung. Schrauben der Güteklasse 12,9 werden empfohlen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur

    Achten Sie nach einer durchgeführten Wartung oder Reparatur auf die Funktion des Teils, an dem die Arbeit durchgeführt wurde. Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Installation Des Laserscanners

    3.3.9 Installation des Laserscanners 3.3.9 Installation des Laserscanners Überblick Die Sicherheitstrenntechnik und die Geschwindigkeitssteuerung für CRB 15000 basieren auf dem Anschluss und der Kommunikation von einem oder zwei Sicherheits-Laserscannern im Roboter. Laserscanner bieten eine zeitnahe und kontinuierliche Überwachung der Aktivitäten innerhalb ihres Scanbereichs und sie bilden ein Schutzfeld.
  • Seite 69 Systemeinrichtung ordnungsgemäß angeschlossen werden. 1 Profinet-basierter Laserscanner (Option 3051-1) OmniCore controller Laser Scanner blue white black brown 24V + 0V PROFIsafe PROFIsafe xx2100000160 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 24V+ 0V xx2200000298 1 SafetyIO-basierter Laserscanner (Option 3051-2) OmniCore controller Scalable I/O device Laser Scanner white blue black brown EtherNetIP 24V+ 0V xx2200000299 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 7.6 oder höher) auf Seite 118 SafetyIO-basiert RobotWare 7.6 Konfiguration eines SafetyIO-basier- oder höher ten Laserscanners (RobotWare 7.6 oder höher) auf Seite 123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Konfigu- ration von zwei Profinet-basierten Laserscannern (RobotWare 7.6 oder höher) auf Seite 118 oder Konfiguration zweier SafetyIO-basierten La- serscanner (RobotWare 7.6 oder höher) auf Seite 127. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Elektrische Anschlüsse

    Strom- und von der Spannungsversorgung Steuerungskabel + im Steuerungsschrank zu den CP/CS) Antriebseinheiten im Roboter. Roboterkabel Signalkabellänge Artikelnummer Hybridbodenkabel, 7 m 3HAC073212-002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 3 Installation und Inbetriebnahme 3.4.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte Fortsetzung Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Kundenanschlüsse Am Manipulator

    Kundenanschlüsse am Manipulator Steckverbinder am Sockel Der R1.MP am Sockel wird für die Übertragung von DC-Bus, EtherCat und Anwendersignalen verwendet (CP/CS). xx2100000228 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 R1.MP Einbaudose abgewinkelt, drehbarer Steckverbinder mit Gehäuse und Einsatz. xx2100000221 Stecker mit Buchse, einschließlich Gehäuse und Einsatz. xx2100000229 Steckverbinder am Werkzeugflansch xx2100000125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 (zwei Pins für die Bele- gung, ein Pin als Ersatz) M8x1 xx2100000220 M8 4-Pin-Buchse, 200-mm- 0,4 Nm Pin4 Pin2 Draht, gerade M10x0.75 Pin3 Pin1 M8x1 xx2100000219 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Bedienschnittstelle (Asi)

    Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove. Das Werkzeug und die Nutzlast müssen vor dem Konfigurieren der Bedienschnittstelle (ASI) konfiguriert werden. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Bei Anlieferung zeigt der Lichtring die Zustände gemäß der folgenden Tabelle an: Farbe des Lichtrings Status des Roboters Weiß Standby Grün Programmabarbeitung Gelb Lead-Through-/Programmiermodus Fehler Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Weitere Informationen über RAPID finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 1 In der Anwendung ASI Einstellung wählen Sie Lichtanzeige. 2 Der Lichtring am Roboter wird mit dem Zustimmungsschalter ein- oder ausgeschaltet. 3 Den betroffenen Lichtring inspizieren Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 82: Verwendung Der Bedienschnittstelle (Asi)

    Tasten anders als gemäß dem Standard konfiguriert sind. Tipp Wenn die Tasten nicht reagieren, schließen Sie die App ASI Setting (API-Einstellung) und öffnen Sie sie erneut. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Sicheres Arbeiten In Der Nähe Des Roboters

    Die Risiken aus uneingeschränkten Kollisionen lassen sich durch das Erzeugen einer Zone für die Implementierung von kartesischen Geschwindigkeitsbeschränkungen reduzieren, die von der Sicherheitsfunktion Tool Speed Supervision festgelegt werden (siehe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Diese Annäherungen können kombiniert werden. Für die Verbesserung der Zykluszeit können auch zusätzliche Zonen zwischen den eingeschränkten und uneingeschränkten Kollisionszonen vorgesehen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Abschließend sei gesagt: Wenn Risiken im Automatikbetrieb nicht mithilfe von diesen oder anderen Mitteln ausreichend reduziert werden können, dann ist die Verwendung der Bedienschnittstelle auf den Einrichtbetrieb beschränkt. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Konfigurieren Der Software

    Die Konfiguration der Not-Halts ist Stoppkategorie 1 und kann nicht geändert werden. Kollisionserkennung Standardmäßig ist die Kollisionserkennung des CRB 15000 bei Stillstand aktiv. Er verfügt, anders als andere Roboter, auch über eine Stopprampe, damit die Klemmkräfte freigegeben werden können. Hinweis Wenn die Werkzeugdaten fehlerhaft sind, könnten falsche Kollisionen ausgelöst...
  • Seite 87 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.1 Informationen zur Software für den CRB 15000 Fortsetzung Lokale Präsenz und lokaler Client Generell gilt, dass die lokale Präsenz in der Nähe des Roboters empfohlen wird, wenn die Betriebsart geändert wird, die Abarbeitung gestartet oder gestoppt wird bzw.

  • Seite 88: Manuelles Führen Des Roboters

    Achse, um sie zu verriegeln. Hinweis Der Abschnitt Lead-Through-Sperre ist für den Modus Achse 1-6 deaktiviert. 4 Ziehen Sie den Roboterarm vorsichtig an die gewünschte Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Last leichter als der festgelegte Wert ist, ist der Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach oben ziehen würden. Für den CRB 15000 gibt es eine Schaltfläche zum Aktualisieren/Auffrischen der Last, während die Durchleitung aktiv ist. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E ©...

  • Seite 90: Die Safemove Configurator-App Auf Dem Flexpendant

    SafeMove in RobotStudio, allerdings ist die Funktionalität nicht so umfassend. Weiterführende Informationen zu Transient-Kontakt, Quasi-statischer Kontakt und Körperbereiche siehe Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 auf Seite 102. Überblick über die Benutzeroberfläche Die Benutzeroberfläche besteht aus einem Configurator und einem 3D-Modell, das den Roboter mit den konfigurierten Einkapselungen und Zonen darstellt.
  • Seite 91 Die Maße und die Position von Kapsel- oder Kugeleinkapselungen können verändert werden. Die Maße, Position und die Drehung einer rautenförmige Einkapselung können verändert werden. xx2100000712 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 5 Konfigurieren Sie Zonen und deren Überwachungsfunktionen. 6 Laden Sie die Konfiguration auf die Sicherheitssteuerung. In diesem Schritt wird die Robotersteuerung automatisch gestartet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Anwendungsfälle Auf Seite

    Verwenden Sie die folgende Prozedur, um die Vorlagenkonfiguration zu laden und auf die Robotersteuerung anzuwenden. 1 Wählen Sie Bearbeitungsmodus aktivieren für die Bearbeitung der Sicherheitskonfiguration. 2 Wählen Sie Vorlagenkonfiguration. xx2100000715 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 Standstill Supervision-Einstellungen auf Seite 98 Ändern Sie die Cyclic Brake Check-Einstellungen auf Seite 6 Nach dem Abschluss der Konfiguration wählen Sie Auf Steuerung schreiben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Der grüne Punkt in der 3D-Visualisierung zeigt an wo sich der nächste Eckpunkt befindet. Verwenden Sie die Pfeile, um die Position (Index) zu ändern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Zone in der 3D-Ansicht auszuwählen. Tippen Sie dann auf Hinzufügen. 5 Wählen Sie eine Überwachungsfunktion oder -führung aus. xx2100000713 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 6 Bei Anwendung der Überwachung werden die Daten an Tool Speed Supervision und Tool Force Supervision übertragen. Für weitere Einzelheiten siehe Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 auf Seite 102. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E ©...
  • Seite 98 Die Funktion Standstill Supervision ist standardmäßig nicht aktiv. Sie kann hinzugefügt, geändert und deaktiviert werden. Der CRB 15000 verfügt über Unterstützung der Stoppkategorien 0 und 1 für die Standstill Supervision. Für andere Stopps ist nur die Stoppkategorie 1 verfügbar. xx2100000251 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 99 Sicherheit erzielt wird. Wenn keine Überprüfung erfolgt oder wenn die Überprüfung unzulänglich ist, gewährleistet die Konfiguration nicht die Mitarbeitersicherheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 FlexPendant zu Überprüft geändert werden. 1 Melden Sie sich als Benutzer mit der Berechtigung Sicherheitsservices an. 2 In der Einstellungen-App die Sicherheitssteuerung und dann Konfiguration wählen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 2 In der Einstellungen-App die Sicherheitssteuerung und dann Konfiguration wählen. 3 Markieren Sie das Kontrollkästchen Gesperrt. Abschließende Schritte Nach der Überprüfung schalten Sie die Funktion SafeMove Assistant mit dem Systemparameter Disable SafeMove Assistant ein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Richtlinien Für Transient-Kontakt Und Quasi-Statischen Kontakt, Crb 15000

    3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 Infos zu Human Contact Supervision Der Roboter CRB 15000 wurde für den Gebrauch in kollaborativen Anwendungen entworfen, in denen gelegentlicher Kontakt mit dem Bediener zu erwarten ist. Dies entspricht ISO/TS 15066.
  • Seite 103 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 Fortsetzung Körpermodell Gemäß Definition in ISO/TS 15066 ist das Körpermodell eine Darstellung des menschlichen Körpers, bestehend aus individuellen Körperregionen, die durch biometrische Eigenschaften charakterisiert sind. Diese Segmente des Körpermodells weisen eine unterschiedliche Empfindlichkeit auf.
  • Seite 104 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 Fortsetzung Fazit Die Werte, die in der Funktion Human Contact Supervision berechnet wurden, sind konservativ. Wenn jedoch eine Risikoanalyse für die endgültige Anwendung zeigt, dass diese Werte zu einem höheren Wert geändert werden können, wenn beispielsweise ein Polster an einem Arm verwendet wird, dann können die Werte...

  • Seite 105: Informationen Über Collaborative Speed Control Add-In

    10 Wählen Sie Übernehmen, um die Änderungen zu bestätigen und zu speichern. Das Add-In wird in der Steuerungsübersicht angezeigt, wenn es erfolgreich zur Steuerung hinzugefügt wurde. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Geschwindigkeitskontrolle

    Quelladresse Zieladresse - Gerätezuordnungsinformationen Signalname Gerätezu- Kategorie Gerät Gerätesteck- ordnung platz (Stan- dard) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal ProtectingAreaSST ProfiSafe OmniCore_Internal Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Die GSD-Datei, GSDML-V2.xx-ABB-Robotics-OmniCore-YYYYMMDD.xml, kann aus RobotStudio oder der Steuerung OmniCore bezogen werden. • Im RobotWare-Installationsordner in RobotStudio: ...\DistributionPackages\ABB.RobotWare-x.x.x-xxx\RobotPackages \RobotControl_x.x.xxx\utility\service\GSDML\ • An der OmniCore-Steuerung: ...\products\RobotControl_x.x.x\utility\service\GSDML\ Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 ProtectingArea Innerhalb dieses Feldbereichs leuchtet die Leuchteneinheit rot und die Bewe- gungsgeschwindigkeit des Roboters wird auf 0 reduziert. Der Roboter steht still. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 6 Definieren Sie die Quelle für die Eingangssignale des Scanners und konfigurieren Sie die grundlegenden Einstellungen für die Eingänge und Ausgänge in Konfiguration > Eingänge und Ausgänge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen SPS und Steuerung und aktivieren Sie den Laserscanner; richten Sie die Kommunikation zwischen dem Laserscanner, der SPS und der OmniCore-Steuerung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 2 Konfiguration von Systemparametern. 3 Legen Sie die Eingangs- und Ausgangsgröße und den Namen des internen PROFINET-Geräts fest. Für CRB 15000, die erforderlichen Einstellungen für die Kommunikation zwischen Laserscanner, SPS und der OmniCore-Steuerung sind in der Konfigurationsdatei vorkonfiguriert. 4 Legen Sie Berechtigungen für Sicherheitsbenutzer fest.
  • Seite 112 5 Bewegen Sie den Roboter so, dass die tatsächlichen Positionswerte mit den Sync Positionswerten übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass diese identisch sind. 6 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Konfiguration Eines Profinet-Basierten Laserscanners (Robotware 7.6 Oder Höher)

    (Stan- dard) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • Der PROFINET-Gerätename der Steuerung muss festgelegt werden auf omnicoreprofisafe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 Leuchteneinheit an der Prozessnabe gelb und die Roboter-Bewegungsge- schwindigkeit wird auf jene niedrigere Geschwindigkeit reduziert, die vom Anwen- der festgelegt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 PROFIsafe unterstützen und sie kann als Master agieren. Stellen Sie vor dem Konfigurieren sicher, dass die GSD-Dateien von Steuerung und dem Laserscanner auf die SPS geladen wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 4 Nach dem Neustart der Steuerung tippen Sie auf Settings (Einstellungen) auf der Startseite. 5 Tippen Sie auf Sicherheitssteuerung. 6 Tippen im Feld links auf Synchronisierung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 118: Konfiguration Von Zwei Profinet-Basierten Laserscannern (Robotware 7.6 Oder Höher)

    (Stan- dard) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • Der PROFINET-Gerätename der Steuerung muss festgelegt werden auf omnicoreprofisafe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Leuchteneinheit an der Prozessnabe gelb und die Roboter-Bewegungsge- schwindigkeit wird auf jene niedrigere Geschwindigkeit reduziert, die vom Anwen- der festgelegt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Aus der Dropdown-Liste wählen Sie Rx: Process image (6 Bytes) aus. 7 Erstellen Sie Überwachungsfälle und weisen Sie die zu überwachenden Felder jedem der Überwachungsfälle in Konfiguration > Überwachungsfälle Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen SPS und Steuerung und aktivieren Sie den Laserscanner; richten Sie die Kommunikation zwischen dem Laserscanner, der SPS und der OmniCore-Steuerung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 123: Konfiguration Eines Safetyio-Basierten Laserscanners (Robotware 7.6 Oder Höher)

    Der Wert von WarningArea ist abhängig von der Logik und dem Wert von ABB_Scalable_IO_0_DI3 und ABB_Scalable_IO_0_DI4. Für die Definition von WarningArea siehe Konfigurieren des Laserscanners auf Seite 124. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Bedienungsanleitung microScan3 - Pro I/O des Herstellers beschrieben. Im Folgenden wird die Prozedur grob beschrieben: 1 Öffnen Sie die Konfigurationssoftware Safety Designer®. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Ausführliche Informationen zu Pindefinitionen in Steckverbinder X2 Digitaleingänge des skalierbaren E/A-Geräts DSQC1042, siehe die Produktspezifikation der Steuerung und Anwendungshandbuch - Skalierbare E/A. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 127: Konfiguration Zweier Safetyio-Basierten Laserscanner (Robotware 7.6 Oder Höher)

    Der Wert von WarningArea ist abhängig von der Logik UND dem Wert von ABB_Scalable_IO_0_DI3, ABB_Scalable_IO_0_DI4, ABB_Scalable_IO_0_DI7 und ABB_Scalable_IO_0_DI8. Für die Definition von WarningArea siehe Konfigurieren des Laserscanners auf Seite 128. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Bedienungsanleitung microScan3 - Pro I/O des Herstellers beschrieben. Im Folgenden wird die Prozedur grob beschrieben: 1 Öffnen Sie die Konfigurationssoftware Safety Designer®. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Scanner 1 Pin1 (OSSD1A) D101+ Pin2 (OSSD1B) DI02+ Pin3 (OSSD2A) DI03+ Pin4 (OSSD2B) DI04+ Pin17 Schaltung von D101-, D102-, D103- und D104- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Geschwindigkeitskontrollstrategien

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.6.6 Geschwindigkeitskontrollstrategien 3.6.6.6 Geschwindigkeitskontrollstrategien Allgemeines Die Geschwindigkeitskontrolle von CRB 15000 ist von einer Reihe von Faktoren beeinflusst, beispielsweise RobotWare-Version, Geschwindigkeitseinstellung im FlexPendant, Geschwindigkeitseinstellung in der Bewegungsinstruktion sowie vom SpeedRefresh-Wert. Anwender in unterschiedlichen Schutzfeldern und die Ausführung anderer Programmabarbeitungsaktionen können zu unterschiedlichen Bewegungsgeschwindigkeiten führen.
  • Seite 132 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.6.6 Geschwindigkeitskontrollstrategien Fortsetzung Anwender im Warnbereich xx2100000513 SafeMove ausgelöst, aber SST/TSP nicht konfiguriert. xx2100000514 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.6.6 Geschwindigkeitskontrollstrategien Fortsetzung Strategien (RobotWare 7.6 oder höher) Anwender im Schutzbereich xx2200000302 Anwender im Warnbereich xx2200000303 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Anwendungsfälle Für Sicherheitskonfigurationen

    2 Navigieren Sie zu der Funktion ISH_b_FunctionlityIsUsed und setzen Sie deren Wert von standardmäßig TRUE auf FALSE. xx2200000435 3 Speichern Sie die Änderung und wenden Sie sie auf die Steuerung an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 • das Signal ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab in der SafeMove-Konfiguration ist auf 0, und • die Funktion ISH_b_FunctionlityIsUsed ist im RAPID-Programm ist auf TRUE eingestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Gruppe Safety (Sicherheit) in der Kategorie Configuration (Konfiguration). 4 Wählen Sie im linken Fensterbereich Global_TSP unter Tool Speed Supervisions (Überwachungen der Werkzeuggeschwindigkeit) aus der Navigationsstruktur aus. xx2200000438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet, wird TSP ausgelöst, um die Roboterbewegung sofort zu stoppen. Es ist möglich die Werte von ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST und ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP gemäß den Anwendungsanforderungen nach Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 6 Übernehmen Sie die Konfiguration auf die Steuerung indem Sie in der Gruppe Controller (Steuerung) in der Kategorie Controller (Steuerung) auf Write to Controller (Auf Steuerung schreiben) tippen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 139: Wartung

    Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn CRB 15000 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der CRB 15000 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 140: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des CRB 15000: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 141: Wartungsplan

    Etwaige Schäden müssen unmittelbar behoben werden. Lebensdauer einzelner Komponenten Die Überprüfungsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen Komponenten an. Wartungsplan Wartungsarbeiten Referenz Reinigen des CRB 15000 auf Reinigen des Roboters Seite 148 Inspizieren des Roboters auf Überprüfen des Roboters Seite 142 Austausch des Kabelbaums auf Überprüfen des Roboterkabelbaums...

  • Seite 142: Überprüfungsaktivitäten

    Hinweis Achten Sie auf ungewöhnliche Abnutzung Bei Bedarf reinigen. oder Verschmutzungen. Siehe Reinigen des CRB 15000 auf Sei- 148. Prüfen Sie auf lose Hardware an Roboter- Ziehen Sie lose Hardware am Sockel (An- armen, Sockel (Fundamentschrauben) und ziehmoment der Fundamentschrauben: 30 dem Werkzeugflansch.
  • Seite 143 M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Unterarmabdeckung Innensechskantschraube 0,45 Nm M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Innenabdeckung des Innensechskantschraube 1,4 Nm Unterarms M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Bedienschnittstelle Innensechskantschraube 0,45 Nm (ASI) M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Werkzeugflansch Innensechskantschraube 0,45 Nm M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Basis M10x35 8,8 30 Nm ±10% Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 145: Austausch Des Kabelbaums

    Die Abbildungen zeigen die Position des Kabelbaums. xx2100000056 xx2100000057 xx2100000058 xx2100000059 Ersatzteil Ersatzteilnummer Kabelbaum, Sockelsteckdose 3HAC073202-001 Kabelbaum, Achse 1 3HAC073204-001 Kabelbaum, Achse 2 3HAC073205-001 Kabelbaum, Achse 3 3HAC073207-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Erforderliche Ausrüstung

    Überprüfen des Kabelbaums Aktion Hinweis VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Befestigungs- schrauben finden Sie in Abschnitt VORSICHT Die Anziehmomente müssen über- prüft werden auf Seite 143. Achten Sie darauf, dass beim Wiedereinbau keine Kabel gequetscht werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Reinigungsarbeiten

    4.4 Reinigungsarbeiten 4.4.1 Reinigen des CRB 15000 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der CRB 15000 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des CRB 15000 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.

  • Seite 149: Testaufgaben

    Achten Sie auf Beschädigungen am Ma- gnet. Ersetzen Sie das Werkzeug, falls es beschä- digt ist. • Siehe auch den Fehlerbehebung-Abschnitt Das Bremslösewerkzeug funktioniert nicht auf Seite 738. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 150: Ausführend Der Cyclic Brake Check Routine

    Risikobewertung begründet werden. • Die in Testen der Bremsen auf Seite 32 beschriebene Methode kann verwendet werden, um zu überprüfen, ob die Bremsen weiterhin korrekt funktionieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Testen Der Funktionalität Der Achselektronik

    Es ist keine spezielle Ausrüstung erforderlich. Testen der Achselektronik Aktion Hinweis Schalten Sie die Stromversorgung zur Steuerung aus und wieder ein. Überprüfen Sie, ob der Roboter wie erwartet startet. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 153: Reparatur

    Einzelne Teilkomponenten können nicht ausgetauscht werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am CRB 15000 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 154: Allgemeine Prozeduren

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Poren und Verunreinigungen sein. Fetten Sie den O-Ring. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Kabelbaum

    4 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E...

  • Seite 158: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    Achse 5: 0° • Achse 6: 0° xx2100000113 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Beschädigen Sie die Sockelsteckdose nicht. VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befestigung xx2100000415 auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. xx2100000414 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Trennen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2100000424 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2100000425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 D1.DC- von Erde xx2100000405 Ausbauen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2100000406 Ziehen Sie die Verkabelung vom Sockel ab. xx2100000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Sichern Sie den Sockelanschluss mit den Befes- Innensechskantschraube: M3x8 tigungsschrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2100000406 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2100000425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Heben Sie den Roboter an seinen Aufstellungs- ort. VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befesti- gung auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Sockel nicht ver- zieht. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Austauschen Der Achse-1 Verkabelung

    6 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E...
  • Seite 168 / Abdeckung. Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-047 Abdeckung Achse 2/3 Bei Beschädigung austauschen. Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Reinigungsmittel Isopropanol Flanschdichtstoff Loctite 574 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 188: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 30 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001987 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 199: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Austauschen Der Achse-2 Verkabelung

    5 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E...
  • Seite 202 O-Ring 3HAC061327-047 Abdeckung Achse 2/3 Bei Beschädigung austauschen. O-Ring, Nitrilgummi 3HAB3772-64 Sockelabdeckung Reinigungsmittel Isopropanol Flanschdichtstoff Loctite 574 Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 203: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Halten Sie die Verkabelung locker und stellen Sie sicher, dass sie nicht verdreht oder gespannt wird. Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Sicherung des Kabels der Ge- lenkeinheit. Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Beschädigungen. Gehen Sie vorsichtig damit um, damit Schäden an der Verkabelung oder den Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Ver- kanten und Schrägstellung müssen vermieden werden. xx2000002153 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2100000295 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J2.DC+ bis J2.DC+ • J2.DC- bis J2.DC- • J2.CS bis J2.CS • J2.CP bis J2.CP xx2000001944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 222: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Kabelbinder (3 St.) xx2000001946 Wiedereinbau der Schwenkabdeckungen Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Lassen Sie die Unterarmabdeckung einrasten. Innensechskantschraube: M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Sichern Sie die Abdeckung mit vier Schrauben. Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 229: Austauschen Der Achse-3 Verkabelung

    2 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. 3 Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-3. 5 Verkabelung ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 5 Reparatur 5.3.4 Austauschen der Achse-3 Verkabelung Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 3...

  • Seite 231: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Nehmen Sie die vier Schrauben der Unterarmab- deckung ab. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Trennen Der Oberarmverkabelung

    Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2000001947 xx2000001930 Trennen der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Ausbauen Des Oberarms

    Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000001965 Ausbauen des Oberarms Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000001969 Drücken Sie den Oberarm mithilfe von zwei Ge- windeschrauben als Ausbauwerkzeug heraus. xx2100000001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse3 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002069 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Ausbau der Gelenkeinheit nicht ge- quetscht wird. xx2100000003 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002577 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 D3.X1 bis X1 • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3.X4 bis X4 • D3/4.X2 bis X2 • D3.X5 bis X5 xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 249: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 250: Montieren Des Oberarms

    Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Un- Flanschdichtstoff: Loctite 574 terarm-Montagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001973 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit den Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001964 Anschluss der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 253: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001955 xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 254: Abschließende Verfahren

    Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 255: Austauschen Der Achse-4 Verkabelung

    5 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E...
  • Seite 256 If ordering a new axis-4 or axis-5 joint unit spare part, new screws for the tubular cover are included. Reinigungsmittel Isopropanol Flanschdichtstoff Loctite 574 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Entfernen Der Gehäuseabdeckung

    Entfernen der Gehäuseabdeckung Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000002021 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Trennen der Verkabelung zwischen Gehäuse und Rohr Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Ziehen Sie die Steckverbinder von der Antriebs- karte ab. • D3/4.X2 • D3/4.DC+ • D3/4.DC- xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Entfernen des Rohrs Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000002077 Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die beiden Schrauben entfernen. xx2000002078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002081 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gehäuse. xx2000002127 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 263: Abnehmen Der Rohrabdeckung

    Entsorgen Sie die Schrauben. Für den Wiederan- bau der Abdeckung müssen neue Schrauben verwendet werden. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Entfernen Sie die Gelenkeinheit vom Rohr. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002116 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002091 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 275: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Wiedereinbau des Rohrs Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-4 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 281: Verbinden Der Rohrverkabelung

    Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3/4.X2 bis X2 xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 283: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 285: Austauschen Der Achse-5 Verkabelung

    4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-6. 5 Entfernen Sie die Abdeckung von Gelenk-5. 6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-5. 7 Verkabelung ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 5 Reparatur 5.3.6 Austauschen der Achse-5 Verkabelung Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 5...
  • Seite 287 Entsorgen Sie die Schrauben. Für den Wiederan- bau der Abdeckung müssen neue Schrauben verwendet werden. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von Pinzette der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 290: Entfernen Des Kippgehäuses

    Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-5. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002128 xx2000002129 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Trennen Sie das Funktionserdungskabel des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse6 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002161 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Die in der Abbildung gezeigte Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Entfernen der Abdeckung der Achse-5 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002132 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse5 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002139 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000333 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2100000334 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Verlegen Sie das Übertragungskabel zwischen Kabelbaum, Übergang Achse-5 den Gelenkeinheiten Achse-5 und Achse-6 in das und Achse-6: 3HAC073209-001 Kippgehäuse. xx2100000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J5/6.DC+ bis J6.DC+ • J5/6.DC- bis J6.DC- • J5/6.CS bis J6.CS • J5/6.CP bis J6.CP xx2000002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 312: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 D6.X1 bis X1 • D6.DC+ bis +DC • D6.DC- an Erde • D6.X4 bis X4 • D6.X2 bis X2 • D6.X5 bis X5 xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002162 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Bringen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) wieder Innensechskantschraube: M3x30 mithilfe von vier Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Flansch-Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 318: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Wiedereinbau und Sicherung des Werkzeug- Innensechskantschraube: M3x12 flanschs mit Schrauben und Unterlegscheiben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (10 St.) Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 320: Wiedereinbau Des Kippgehäuses

    Heben Sie das Kippgehäuse in seine Montagepo- sition, während Sie die Verkabelung in das Rohr einführen. Schieben Sie das Kippgehäuse auf die Führungs- stifte. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 321: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 324: Abschließende Verfahren

    Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 325: Austauschen Der Achse-6 Verkabelung

    4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-6. 5 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 6...
  • Seite 326 Bewegen Sie die Achse, auf der die Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, in die Grundstellung, damit die richtige Kabelführung während des Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Lösen den Werkzeugflansch und lösen Sie die Schraube, um die Kabelhalterung zu entfernen. xx2000002156 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000002159 Entfernen Sie des Werkzeugflanschadapters Aktion Hinweis Entfernen Sie die Werkzeugflansch-Adapterschrau- ben. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J7.CS • J7.CP xx2000002163 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Die in der Abbildung gezeigte Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000329 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2100000330 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Halten Sie die Verkabelung locker und stellen Sie sicher, dass sie nicht verdreht oder gespannt wird. Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Sicherung des Kabels der Ge- lenkeinheit. Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 340: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Platzieren Sie die Verkabelung vor der Montage der Gelenkeinheit in dem Schlitz. xx2100000041 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002170 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J7.CS bis J7.CS • J7.CP bis J7.CP xx2000002163 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Ad- Flanschdichtstoff: Loctite 574 aptermontagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000002196 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Anschluss des Funktionserdungskabels des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Sichern Sie das Kabel für die Funktionserdung mit einer Schraube am Werkzeugflansch. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 346: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    Montieren Sie die Steckverbinder in der Kabelhal- Kabelbinder (2 St.) terung und sichern Sie die Steckverbinder mit zwei Kabelbindern. xx2000002157 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 348: Austauschen Der Übertragungskabel Achse-5 An Achse-6

    Das Austauschverfahren ist identisch mit jenem für das Ersetzen der Achse-5-Gelenkeinheit. Befolgen Sie die Prozedur Austauschen der Achse-5 Gelenkeinheit und der Übertragungskabel Achse-5 und Achse-6 auf Seite 664. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 349: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    3 Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. 4 Ersetzen Sie die Bremslöseeinheit. Achse-2/-3/-4/-5 Bremslöseeinheit 1 Öffnen Sie die Abdeckung der Gelenkeinheit. 2 Ersetzen Sie die Bremslöseeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 5 Reparatur 5.3.9 Austauschen der Bremslöseeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Bremslöseeinheit 3HAC079144-001 Achse 1 Bremslöseeinheit...
  • Seite 351 Der CRB 15000Roboter wiegt 28 kg. Für das An- heben sowie für die Befestigung des Roboters werden mindestens zwei Personen benötigt, damit Beschädigungen, Instabilität und Verletzungen vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 352: Abnehmen Der Sockelabdeckung

    Aktion Hinweis Entfernen Sie die Bodenabdeckung durch Lösen der Befestigungsschrauben. xx2000002007 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2100000410 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Entfernen Sie die Bremslöseeinheit durch Lösen der Schrauben. xx2100000413 Entfernen Sie die Abdeckung der Bremslöseein- heit durch Lösen der zwei Schrauben. xx2100000416 Entfernen Sie die Bremslöseplatine. xx2100000418 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 354: Einbauen Der Bremslöseeinheit

    Harmonic Grease 4B No.2 Zum Schmieren der Dichtungen xx2100000419 Platzieren Sie das Metallblech in der Abdeckung, falls das noch nicht geschehen sein sollte. xx2100000420 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Montieren Sie die Abdeckung der Bremslöseein- Schrauben: M2x6 12.9 Gleitmo 605 heit und sichern Sie sie mit zwei Schrauben. (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx2100000416 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Schrauben: M3x5 12.9 Lafre Schrauben ein. 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2100000413 Schließen Sie den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 wieder an der Antriebskarte an. xx2100000411 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 357: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Heben Sie den Roboter an seinen Aufstellungs- ort. VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befesti- gung auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Öffnen der Abdeckung der Gelenkeinheit Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000001932 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2100000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Entfernen Sie die Abdeckung der Bremslöseein- heit durch Lösen der zwei Schrauben. xx2100000095 Ziehen das Bremslösekabel von der Karte ab. xx2100000094 Entfernen Sie die Bremslöseplatine. xx2100000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Montieren Sie die Bremslösekarte am Metallblech. xx2100000093 Schließen Sie das Bremslösekabel an der Karte xx2100000094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 363: Schließen Der Abdeckung Der Gelenkeinheit

    Schließen der Abdeckung der Gelenkeinheit Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Achse 3: xx2000002023 Achse 4: Pinzette xx2000002085 Achse 5: xx2000002134 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Achse 4: 0,2 Nm Achse 5: 0,2 Nm xx2000001935 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 366: Ober- Und Unterarme

    3 Tauschen Sie den Unterarm aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E ©...
  • Seite 367 Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Sie sie ab. xx2000001938 Lösen der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001964 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 370: Ausbauen Des Oberarms

    Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. xx2000001967 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit Achse-3. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 371: Ausbauen Des Unterarms

    Ausbauen des Unterarms Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001939 Sichern Sie das Gewicht des Unterarms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Un- Flanschdichtstoff: Loctite 574 terarm-Montagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001963 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Innensechskant-Flanschschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) xx2000001951 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 375: Montieren Des Oberarms

    Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Un- Flanschdichtstoff: Loctite 574 terarm-Montagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001973 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit den Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Sichern der Kabel mit Kabelbinder. Kabelbinder xx2000001965 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001964 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 379: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Montieren Sie die Innenabdeckungen wieder mit Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Sichern Sie die Abdeckung mit vier Schrauben. Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 381: Austauschen Des Gehäuses

    2 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. 3 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-3. 4 Entfernen Sie das Rohr. 5 Ersetzen Sie das Gehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 5 Reparatur 5.4.2 Austauschen des Gehäuses Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Gehäuse 3HAC073949-001 Bestellen Sie auch neue Befesti- gungsschrauben für die Gelenk-...

  • Seite 383: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 385: Trennen Der Oberarmverkabelung

    Lösen der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001964 Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000001965 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit Achse-3. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000001969 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse3 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 • D3/4.DC+ • D3/4.DC- • D3.X4 • D3/4.X2 • D3.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002071 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Entfernen des Rohrs Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000002077 Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die beiden Schrauben entfernen. xx2000002078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002081 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gehäuse. xx2000002127 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Wiedereinbau des Rohrs Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-4 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 398: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 1, 2 and 3. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002070 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J4.DC+ bis J4/5.DC+ • J4.DC- bis J4/5.DC- • J4.CS bis J4/5.CS • J4.CP bis J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 401: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Wiedereinbau der Gehäuseabdeckung Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 402: Montieren Des Oberarms

    12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002021 Montieren des Oberarms Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- se-3 Gelenk. xx2000001971 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Innensechskant-Flanschschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) xx2000001967 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Sichern der Kabel mit Kabelbinder. Kabelbinder xx2000001965 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001964 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 405: Anschluss Der Oberarmverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 406: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Montieren Sie die Innenabdeckungen wieder mit Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Kalibrieren Sie den Achse-3 Gelenkeinheit-Dreh- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 momentsensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 408: Austauschen Des Rohres

    1 Trennen der Verkabelung zwischen dem Gehäuse und dem Rohr (an der Gelenkeinheit Achse-3). 2 Entfernen Sie das komplette Rohr. 3 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 4 Entfernen Sie das Kippgehäuse. 5 Tauschen Sie das Rohr aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...

  • Seite 410: Erforderliches Material

    Achse 5: +90° • Achse 6: Keine Bedeutung. xx2100000005 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Öffnen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002075 Entfernen Sie der Innenplatte durch Lösen der Schrauben. xx2000002076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das kompletten Rohr anheben. Legen Sie das Rohr auf die Werkbank. xx2000002082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von Pinzette der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 417: Abnehmen Der Rohrabdeckung

    Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 Entfernen Sie die Gelenkeinheit vom Rohr. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002116 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 420: Entfernen Des Kippgehäuses

    Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002130 Drücken Sie das Kippgehäuse mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 422: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000326 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D4/5.X1 bis X1 • D4/5.X4 bis X4 • D4/5.X5 bis X5 xx2000002088 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 424: Wiedereinbau Des Kippgehäuses

    Heben Sie das Kippgehäuse in seine Montagepo- sition, während Sie die Verkabelung in das Rohr einführen. Schieben Sie das Kippgehäuse auf die Führungs- stifte. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 425: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 426 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Wiedereinbau des Rohrs Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-4 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 429 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 431: Verbinden Der Rohrverkabelung

    Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3/4.X2 bis X2 xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 433: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Kalibrieren Sie den Achse-4 Gelenkeinheit-Dreh- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 momentsensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 435: Austauschen Des Handgelenkgehäuses

    2 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse (an der Gelenkeinheit Achse-4). 3 Entfernen Sie das Kippgehäuse und legen Sie es auf einer Werkbank ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 5 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-5. 6 Tauschen Sie das Handgelenkgehäuse aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Handgelenkgehäuse...
  • Seite 437 Bewegen Sie den Roboter manuell in die Synchro- nisierungsposition. VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Aktion Hinweis Schneiden Sie ggf. die Kabelbinder durch. xx2000002124 xx2000002086 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Achse-4: • D3/4.X2 • D3/4.DC- • D3/4.DC+ Verwenden Sie ggf. die Pinzette. xx2000002125 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Rohr. xx2000002126 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das komplette Kippgehäuse anheben. Legen Sie das Kippgehäuse auf die Werkbank. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Lösen den Werkzeugflansch und lösen Sie die Schraube, um die Kabelhalterung zu entfernen. xx2000002156 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 443: Entfernen Sie Des Werkzeugflanschadapters

    Entfernen Sie die Werkzeugflansch-Adapterschrau- ben. xx2000002165 Drücken Sie den Adapter mithilfe der beiden vor- stehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002166 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Lösen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) vorsichtig und trennen Sie die Steckverbinder. • ASI.DC+ • ASI.DC- • ASI.X1 xx2100000335 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 • D6.DC+ • D6.DC- • D6.X4 • D6.X2 • D6.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit Achse-6. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2100000328 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 448 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002133 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 449 • D5.DC+ • D5.DC- • D4/5.X4 • D5.X2 • D4/5.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002138 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit Achse-5. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2100000332 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 451: Austauschen Des Handgelenks

    Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002141 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Austauschen des Handgelenks Aktion Hinweis Tauschen Sie die Handgelenkeinheit aus. Handgelenkgehäuse: 3HAC073951-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 453 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Verlegen Sie das Übertragungskabel zwischen Kabelbaum, Übergang Achse-5 den Gelenkeinheiten Achse-5 und Achse-6 in das und Achse-6: 3HAC073209-001 Kippgehäuse. xx2100000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J5/6.DC+ bis J6.DC+ • J5/6.DC- bis J6.DC- • J5/6.CS bis J6.CS • J5/6.CP bis J6.CP xx2000002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-5 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 458: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 D6.X1 bis X1 • D6.DC+ bis +DC • D6.DC- an Erde • D6.X4 bis X4 • D6.X2 bis X2 • D6.X5 bis X5 xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002162 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Bringen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) wieder Innensechskantschraube: M3x30 mithilfe von vier Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Flansch-Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 464: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 465 Wiedereinbau und Sicherung des Werkzeug- Innensechskantschraube: M3x12 flanschs mit Schrauben und Unterlegscheiben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (10 St.) Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Heben Sie das Kippgehäuse in seine Montagepo- sition, während Sie die Verkabelung in das Rohr einführen. Schieben Sie das Kippgehäuse auf die Führungs- stifte. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 467: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 469: Wiedereinbau Der Rohrabdeckung

    Kalibrieren Sie den Achse-5 und Achse-6 Gelenk- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 einheit-Drehmomentsensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 470: Austauschen Von Werkzeugflansch Und Achse-6-Innenflansch

    Achse-6-Innenflansch ist neben dem Werkzeugflansch geordnet. xx2100000054 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E...
  • Seite 471 Achse 5: Keine Bedeutung. • Achse 6: 0° VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 Lösen den Werkzeugflansch und lösen Sie die Schraube, um die Kabelhalterung zu entfernen. xx2000002156 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 Entfernen Sie die Werkzeugflansch-Adapterschrau- ben. xx2000002165 Drücken Sie den Adapter mithilfe der beiden vor- stehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002166 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 (siehe die Abbildung). xx2000002196 Bauen Sie den Werkzeugflanschadapter wieder Innenflansch Achse-6: ein; richten Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Überprüfen Sie den O-Ring am Werkzeugflansch Flansch Achse-6: 3HAC073953-001 und schmieren Sie ihn mit Fett. O-Ring: 3HAB3772-182 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Kabelbindern. xx2000002157 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit einer Innensechskantschraube: M3x20 Schraube an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002156 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 478: Austauschen Der Bedienschnittstelle (Asi)

    Die Position der Bedienschnittstelle (ASI) wird in der Abbildung gezeigt. xx2000002549 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 479 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Bedienschnittstelle (ASI) wieder einzubauen. Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 482: Schwenkwerk Und Sockel

    6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-1. 7 Tauschen Sie den Sockel aus. Verlegen Sie die Sockelkabel und die Bremslöseeinheit Achse-1 vom altem zum neuen Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 5 Reparatur 5.5.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Basis 3HAC073922-001 Bestellen Sie auch neue Befesti- gungsschrauben für die Gelenk-...

  • Seite 484: Ausbauen Des Sockels

    Kabelführung während des Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. xx2100000044 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 485: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 489 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 490 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 493 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 495 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001994 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000296 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 497 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002014 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Ziehen Sie die Verkabelung vom Sockel ab. xx2100000407 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Entfernen Sie die Bremslöseeinheit durch Lösen der Schrauben. xx2100000413 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 Schrauben: M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2100000413 Wiedereinbau der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Führen Sie die Kabel in den Sockel ein. xx2100000408 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 500 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 501: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2100000296 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 503 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J1.DC+ bis J1.DC+ • J1.DC- bis J1.DC- • J1.CS bis J1.CS • J1.CP bis J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 504: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 505 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 30 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 506 M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001987 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 507 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 510 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 512 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 513 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 514: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 515: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Kalibrierung auf Seite 729 sensor für die Gewindeeinheiten der Achse-1 und der Achse-2. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 517: Austauschen Des Schwenkwerks

    2 Entfernen Sie den nicht getrenntem Unter- und Oberarm. 3 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit von Achse-2. 5 Tauschen Sie das Schwenkwerk aus Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 518 5 Reparatur 5.5.2 Austauschen des Schwenkwerks Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwenkwerk 3HAC073933-001 Bestellen Sie auch neue Befesti- gungsschrauben für die Gelenk-...

  • Seite 519: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 520 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 522 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 523 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 524 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 527 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 529 Heben Sie das Schwenkwerk weg. VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Sichern Sie das Schwenkwerk mit den Befesti- Innensechskant-Flanschschraube: gungsschrauben. M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001987 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 533 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 534 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 535: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 536 Wiedereinbau von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Achse-2-Armgelenkeinheit. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 537 Sichern Sie den Unterarm mit allen Schrauben Innensechskant-Flanschschraube: (außer mit zwei Schrauben) am Schwenkwerk. M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001940 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 539: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 540 Kalibrierung auf Seite 729 sensor für die Gewindeeinheiten der Achse-2. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 541: Gelenkeinheiten

    5 Lösen Sie den Sockel vom Fundament und legen Sie ihn auf seine Seite. 6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-1. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 542 5 Reparatur 5.6.1 Austauschen der-1 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001 New attachment screws and ca- ble tie 3HAC075545-001 are inclu- ded in the delivery.

  • Seite 543: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 544 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 545 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 547 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 551 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 552 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 554 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 555 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001994 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000296 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 556 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002014 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 559 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 562 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 563 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2000002008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 565 D1.DC+ bis DC+ • D1.DC- an Erde • D1.X4 bis X4 • D1.X2 bis X2 • D1.X5 bis X5 • DR.X8 bis X8 xx2000002009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 566 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (4 St.) xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 567 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm. Hinweis Montieren Sie die Abdeckung in der richtigen Richtung, wobei der Überstand des Steckverbin- ders nach außen zeigen muss. xx2000002007 xx2100000268 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der So- Flanschdichtstoff: Loctite 574 ckelmontagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001990 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 569 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 570: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 571 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 572 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 573 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 574 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 575 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 577: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 578: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 579 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 580: Austauschen Der Achse-2 Gelenkeinheit

    2 Entfernen Sie den nicht getrenntem Unter- und Oberarm. 3 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 581 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-2 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001...

  • Seite 582: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 583 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 584 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 585 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 586 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 588 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 589 D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 591 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 592 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 593 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 594 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 Halten Sie die Verkabelung locker und stellen Sie sicher, dass sie nicht verdreht oder gespannt wird. Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 596 Sicherung des Kabels der Ge- lenkeinheit. Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 598 Beschädigungen. Gehen Sie vorsichtig damit um, damit Schäden an der Verkabelung oder den Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Ver- kanten und Schrägstellung müssen vermieden werden. xx2000002153 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 599 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2100000295 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J2.DC+ bis J2.DC+ • J2.DC- bis J2.DC- • J2.CS bis J2.CS • J2.CP bis J2.CP xx2000001944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Kabelbinder (3 St.) xx2000001946 Wiedereinbau der Schwenkabdeckungen Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 603 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 604 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 605 Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 606: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Lassen Sie die Unterarmabdeckung einrasten. Innensechskantschraube: M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Sichern Sie die Abdeckung mit vier Schrauben. Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 607 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 608: Austauschen Der Achse-3 Gelenkeinheit

    2 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. 3 Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 609 5 Reparatur 5.6.3 Austauschen der Achse-3 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001...
  • Seite 610 Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Nehmen Sie die vier Schrauben der Unterarmab- deckung ab. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 611 Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2000001947 xx2000001930 Trennen der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 612 Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000001965 Ausbauen des Oberarms Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 613 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000001969 Drücken Sie den Oberarm mithilfe von zwei Ge- windeschrauben als Ausbauwerkzeug heraus. xx2100000001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 614 Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 615 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse3 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002069 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 617 Ausbau der Gelenkeinheit nicht ge- quetscht wird. xx2100000003 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002577 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 618 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 619 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 620 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 621 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 623 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 624 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 625 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 626 D3.X1 bis X1 • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3.X4 bis X4 • D3/4.X2 bis X2 • D3.X5 bis X5 xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 627 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 628: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 629 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Un- Flanschdichtstoff: Loctite 574 terarm-Montagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001973 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 630 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit den Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 631 Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001964 Anschluss der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 632 Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001955 xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 633 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 634: Austauschen Der Achse-4 Gelenkeinheit

    3 Entfernen Sie die Abdeckung von Gelenk-4. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 635 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen der Achse-4 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079143-001...
  • Seite 636 Versorgung zum Roboter. Entfernen der Gehäuseabdeckung Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 637 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 638 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 639 Öffnen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002075 Entfernen Sie der Innenplatte durch Lösen der Schrauben. xx2000002076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 640 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 641 Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das kompletten Rohr anheben. Legen Sie das Rohr auf die Werkbank. xx2000002082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 642 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von Pinzette der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 643 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 644 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 645 Entfernen Sie die Gelenkeinheit vom Rohr. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002116 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 646 Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 647 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 648 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 649 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 650 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 651 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 652 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 653 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002091 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 654: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 655 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 656 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 657 Wiedereinbau des Rohrs Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-4 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 658 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 659 Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 660 Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3/4.X2 bis X2 xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 661 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 662 Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 663 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 664: Austauschen Der Achse-5 Gelenkeinheit Und Der Übertragungskabel Achse-5 Und Achse

    5.6.5 Austauschen der Achse-5 Gelenkeinheit und der Übertragungskabel Achse-5 und Achse-6 Position der Gelenkeinheit von Achse-5 Der Sitz der Gelenkeinheit wird in der Abbildung angezeigt. xx2000002121 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 665 Gelenkeinheit. 7 Ersetzen Sie die Übertragungskabel Achse-5 an Achse-6 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 666 O-Ring 3HAC061327-043 Rohrabdeckung Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-051 Abdeckung Achse 4 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 667: Achse-6

    In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002123 Entfernen der Abdeckung der Achse-4 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 668 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von Pinzette der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 669 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 670 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-5. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002128 xx2000002129 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 671 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 672 Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Trennen Sie das Funktionserdungskabel des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 673 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 674 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse6 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002161 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 675 Die in der Abbildung gezeigte Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 676 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 677 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Entfernen der Abdeckung der Achse-5 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002132 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 678 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse5 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 679 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002139 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 680 In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000333 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2100000334 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 681 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 682 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 683 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 684 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 685 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 686 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 687 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 688 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Verlegen Sie das Übertragungskabel zwischen Kabelbaum, Übergang Achse-5 den Gelenkeinheiten Achse-5 und Achse-6 in das und Achse-6: 3HAC073209-001 Kippgehäuse. xx2100000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 689 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 690 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J5/6.DC+ bis J6.DC+ • J5/6.DC- bis J6.DC- • J5/6.CS bis J6.CS • J5/6.CP bis J6.CP xx2000002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 691 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-5 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 692 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 693 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 694 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 695 D6.X1 bis X1 • D6.DC+ bis +DC • D6.DC- an Erde • D6.X4 bis X4 • D6.X2 bis X2 • D6.X5 bis X5 xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 696 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002162 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 697 Bringen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) wieder Innensechskantschraube: M3x30 mithilfe von vier Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 698 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Flansch-Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 699 Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 700 Wiedereinbau und Sicherung des Werkzeug- Innensechskantschraube: M3x12 flanschs mit Schrauben und Unterlegscheiben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (10 St.) Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 701 Heben Sie das Kippgehäuse in seine Montagepo- sition, während Sie die Verkabelung in das Rohr einführen. Schieben Sie das Kippgehäuse auf die Führungs- stifte. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 702 Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 703 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 704 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 705 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 706: Austauschen Der Achse-6 Gelenkeinheit

    3 Entfernen Sie die Abdeckung von Gelenk-6. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 707 5 Reparatur 5.6.6 Austauschen der Achse-6 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079143-001...
  • Seite 708 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 709 Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Trennen Sie das Funktionserdungskabel des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 710 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 711 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse6 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002161 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 712 Die in der Abbildung gezeigte Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 713 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 714 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 715 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 716 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 717 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 718 Halten Sie die Verkabelung locker und stellen Sie sicher, dass sie nicht verdreht oder gespannt wird. Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 719 Sicherung des Kabels der Ge- lenkeinheit. Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 720 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 721 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Platzieren Sie die Verkabelung vor der Montage der Gelenkeinheit in dem Schlitz. xx2100000041 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 722 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002170 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 723 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J7.CS bis J7.CS • J7.CP bis J7.CP xx2000002163 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 724 Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 725 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Ad- Flanschdichtstoff: Loctite 574 aptermontagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000002196 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 726 Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Anschluss des Funktionserdungskabels des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Sichern Sie das Kabel für die Funktionserdung mit einer Schraube am Werkzeugflansch. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 727 Montieren Sie die Steckverbinder in der Kabelhal- Kabelbinder (2 St.) terung und sichern Sie die Steckverbinder mit zwei Kabelbindern. xx2000002157 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 728 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 729 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 729: Kalibrierung

    6.1 Kalibriermethode und wann kalibrieren 6 Kalibrierung 6.1 Kalibriermethode und wann kalibrieren Kalibriermethode Die CRB 15000 Die Drehmomentsensoren werden mit der Routine TorqueSensorCal kalibriert. Diese ist verfügbar im Systemmodul TorqueSensorCalib. Externe Kalibrierwerkzeuge sind nicht erforderlich. Die Kalibriermethode für den Roboter umfasst die Kalibrierung der Motordrehmomentsensoren, die für die Überwachung und Messung des...

  • Seite 730: Kalibrieren Des Roboters

    6.2 Kalibrieren des Roboters 6.2 Kalibrieren des Roboters Drehmomentsensor-Kalibrierroutine Die CRB 15000 Drehmomentsensoren werden mit der TorqueSensorCal Routine kalibriert, die im Systemmodul TorqueSensorCalib verfügbar ist. Es sind keine externen Kalibrierwerkzeuge erforderlich. Die Drehmomentsensor-Kalibrierung überprüft und kalibriert die Drehmomentsensoren von CRB 15000. Diese Kalibrierroutine muss im Einrichtbetrieb ausgeführt werden.
  • Seite 731 5 Wenn neue Kalibrierungsdaten gespeichert werden, werden Sie gefragt, ob Sie einen Test mit der aktiven Lead-Through-Funktion durchführen möchten, um die Fehlerfreiheit der Sensoren zu verifizieren. 6 Der Roboter wird zurück an seine Originalposition bewegt. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 732: Bewegungsrichtungen

    6.3 Bewegungsrichtungen 6.3 Bewegungsrichtungen Abbildung von Achsen-Bewegungsrichtungen Die Abbildung zeigt die positiven und negativen Richtungen für jede Achse während der Bewegung des Roboters im Basis-Koordinatensystem. xx2000002400 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 733: Fehlerbehebung

    Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem installiert • die Konfigurationsdateien • Anschlüsse • Optionen und ihre Konfiguration • Änderungen im Arbeitsbereich/bei den Bewegungen des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 734 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 735: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen

    Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 736 Ihrem lokalen ABB-Vertreter Stellen Sie fest, ob es möglich ist, erworben werden. kurze „Abkühlungsperioden“ in die Anwendung mit einzuprogrammieren. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 737: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen

    Motoren für den Einsturz verantwortlich sind. Prüfen Sie im Betriebszustand MOTORS Siehe Schaltplan. OFF die Stromversorgung der Bremse des Überprüfen Sie mögliche erfasste Fehler- aussetzenden Motors. status. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 738: Das Bremslösewerkzeug Funktioniert Nicht

    Seite Prüfen Sie im Betriebszustand MOTORS Siehe Schaltplan. OFF die Stromversorgung der Bremse. Überprüfen Sie mögliche erfasste Fehler- status. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 739 Gegebenenfalls kann der Vorgang ab Schritt 1 wiederholt werden. Wenn die Bremse sich weiterhin nicht lösen lassen, wenden Sie sich an den ABB Kundendienst in Ihrer Nähe. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 740: Kommunikationsfehler Zwischen Profinet-Basiertem Laserscanner, Sps Und Steuerung

    2 Auf der Registerkartenseite Steuerung wählen Sie Kommunikation aus der Gruppe Konfiguration aus. 3 Wählen Sie Firewall Manager im Bereich Typ. 4 Setzen Sie Auf öffentlichem Netzwerk aktivieren auf Ja für den Netzwerkdienst Profinet. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 741: Kommunikationsfehler Zwischen Sps Und Steuerung

    Sicherheit in der Gruppe Konfiguration aus. 3 Die sicheren E/A-Konfigurationen prüfen. Bei Robotern, die RobotWare 7.5 oder früher ausführen, können die folgenden Signale beobachtet werden. xx2100000511 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 742 5 Öffnen Sie das Fenster Visual SafeMove erneut und schreiben Sie die SafeMove-Konfiguration erneut auf die Steuerung. Sie werden sehen, dass die Signale und die Kommunikation richtig eingerichtet sind. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 743: Kommunikationsfehler Zwischen Skalierbarem E/A-Gerät Und Steuerung

    5 Öffnen Sie das Fenster Visual SafeMove erneut und schreiben Sie die SafeMove-Konfiguration erneut auf die Steuerung. Sie werden sehen, dass die Signale und die Kommunikation richtig eingerichtet sind. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 744: Bewegung In Sicheren Bereich Nicht In Voller Oder Null Geschwindigkeit

    Rücksetzen des Programmzeigers und Neustart des Programms im sicheren Bereich. • Betreten des Warnbereichs ohne Auslösung der TSP-Überwachungsverletzung und dann wieder zurück in den sicheren Bereich. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 745: Installierte Optionen Im Collaborative Speed Control Add-In Können Nicht Entfernt Oder Geändert Werden

    3 Entfernen Sie ggf. die verbleibenden SpeedHandling Module T_ROB1 und entfernen Sie den Ordner HOME/CSpeedControl manuell. 4 Setzen Sie RAPID und Parameter in RobotStudio zurück und starten Sie die Steuerung neu. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 746: Rot-Blinkstatus Am Skalierbaren E/A-Gerät Und Der Roboter Kann Nicht Bewegt Werden

    5 Wählen Sie im Bereich Configuration (Konfiguration) Update device (Gerät aktualisieren) und wählen Sie ABB_Scalable_IO aus der Dropdown-Liste aus. 6 Klicken Sie auf OK. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 747: Unerwartete Roboterbewegung Beim Starten Des Programms Im Schutzbereich

    Sie dann die mit dem Collaborative Speed Control Add-In bereitgestellte Konfigurationsdatei. Siehe die detaillierte Prozedur in Die SafeMove Configurator-App auf dem FlexPendant auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 749: Stilllegung

    Elektronische Baugruppe, Sensoren, Bremslöseein- heit Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Halter, Abdeckung usw. Kupfer Kabel, Motoren, Bremsen Neodym Motoren, Bremslösewerkzeug Nickel Werkzeugflansch, Schutzkappe Öl, Fett Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 750 Getriebe, Schrauben, Metallbleche, Halterungen Symbol China RoHS Das folgende Symbol zeigt Informationen zu gefährlichen Stoffen und zum Zeitraum der unbedenklichen Nutzung von CRB 15000 an, gemäß den „Managementmethoden für die Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe in elektrischen und elektronischen Produkten (SJ/T 11364-2014)“.

  • Seite 751: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 752 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 753: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 754: Geltende Normen

    Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 755 9 Referenzinformation 9.2 Geltende Normen Fortsetzung Abweichungen Abweichungen von ISO 10218-1:2011 für CRB 15000 Der CRB 15000 Ist standardmäßig im kollaborativen Betrieb. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 756: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 757: Schraubverbindungen

    Gehen Sie stets nach der richtigen Anzugstechnik vor, d. h. ohne ruckartige Bewegungen. Drehen Sie die Schraube mit einer langsamen, gleichmäßigen Bewegung fest. • Die maximal erlaubte Gesamtabweichung vom angegebenen Wert beträgt 10 %! Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 758: Gewicht

    Beispiel Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur: Aktion Hinweis VORSICHT Der Arm wiegt 25 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 759: Standardwerkzeugsatz

    Hinweis Drehmomentschlüssel, 0,2-4,6 Nm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 1,5 mm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 2 mm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 2,5 mm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 3 mm Pinzette Kabelbinder Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 760: Spezialwerkzeuge

    Abschnitt zusammengestellt sind. Spezialwerkzeuge Hinweis Wenn das Austauschverfahren nicht in der Tabelle unten aufgeführt wird, werden dafür nur Standardwerkzeuge benötigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 761 Hebehilfe 3HAC077788-001 xx2100000465 Hebehilfe 3HAC077789-001 xx2100000464 Führungswerkzeuge Führungsstift, 3HAC077786-001 M4x120 xx2100000463 Führungsstift, 3HAC077787-001 M3x110 xx2100000462 Andere Werkzeuge Kabelbinderpistole EVO7 Schutzplatte 3HAC077790-001 xx2100000461 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 763 Bremslöseeinheit, 349 Gefahrgut, 749 Gehäuse, 381 Gehäuse Gelenkeinheit Achse-1, 541 austauschen, 381 Handgelenk, 435 Geräusche, 735 Innenflansch Achse-6, 470 Geschwindigkeitskontrolle Rahmen, 517 Sicherheitskonfigurationen, 134, 136 Rohr, 408 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 764 SafeMove-Anwendung, 90 Leistungsstufe PL, 40 SafeMove-Konfigurationsdateivorlage Lokale Präsenz, 87 Sicherheitskonfigurationen, 134, 137 Lokaler Client, 87 SaveMove-Konfigurationsdateivorlage Lösen der Bremsen, 55 Sicherheitskonfigurationen, 136 Luftfeuchtigkeit Schilder Betrieb, 39 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 765 FlexPendant-App, 90 Systemparameter Werkzeugeinkapselung Gravity Beta, 60 FlexPendant-Anwendung, 90 Werkzeugflansch Austauschen, 470 Technische Daten Roboter, 36 Temperaturen Zentraler Kontrollpunkt, 86 Betrieb, 39 Zusatzausrüstung, 65 Lager, 38 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: E © Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 768 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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