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ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung
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Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics OmniCore

  • Seite 1 ROBOTICS Bedienungsanleitung Integrator-Leitfaden OmniCore...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 21A version a12 Checked in 2021-03-25 Skribenta version 5.4.005...
  • Seite 3 Bedienungsanleitung OmniCore RobotWare 7.2 Dokumentnr: 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Open Source- und Komponenten von Dritten in RobotWare ............Willkommen bei OmniCore Über diesen Abschnitt ..................Die OmniCore-Steuerung ..................Das FlexPendant ....................RobotStudio ..................... FlexPendant-Anwendungen ................Verzeichnisstruktur auf OmniCore ................ Erste Schritte Über dieses Kapitel ................... Anschlüsse ...................... 2.2.1 Anschließen und Trennen eines FlexPendant ..........2.2.2 Einrichten der Netzwerkverbindung ............
  • Seite 6 7.4.3 Bereinigung des Steuerungsdatenträgers ............ 7.4.4 Download eines Fehlerberichts ..............7.4.5 Festlegen des Steuerungsnamens ............. 7.4.6 Definition von Datum und Uhrzeit der Steuerung ........... Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 10.4 Benutzerauthentifizierungssystem ................ 10.5 Sicherheitsrichtlinie ................... 10.5.1 Allgemeine Sicherheitsanforderungen ............10.5.2 Produktspezifische ABB Robotics-Anforderungen ......... 10.6 OmniCore-Anwendungsprotokolle ................ 10.7 Netzwerkverbindungen am OmniCore ..............10.8 Handhabung von Zertifikaten ................Index Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Über dieses Handbuch Dieses Handbuch enthält erweiterte Anweisungen für OmniCore-basierte Robotersysteme mit einem FlexPendant. Die täglichen Operationen werden in beschrieben Bedienungsanleitung - OmniCore. Dieses Handbuch beschreibt Aspekte der Inbetriebnahme sowie erweiterte Anweisungen, die vom Betreiber nicht verwendet werden, wenn der Roboter in der Fertigung läuft.
  • Seite 10 Seite ABB Ability™ Connected Services Konfiguration auf Seite Starten von RobotWare Installation Utilities auf Seite 147, Netzwerkverbindungen am OmniCore auf Seite 247. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 Bild aktualisiert in Abschnitt Das FlexPendant auf Seite 19: Nun werden der USB-Anschluss und die Reset-Taste angezeigt. • Abschnitt Netzwerkverbindungen am OmniCore auf Seite 247 wurde aktualisiert mit einem HINWEIS zur richtigen Verwendung des MGMT- Anschlusses. • Geringfügige Korrekturen in den Abschnitten...

  • Seite 12: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 13 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Netzwerksicherheit

    Raub von Daten oder Informationen treffen. ABB Ltd und angeschlossene Unternehmen haften nicht für Schäden und/oder Verluste in Verbindung mit Sicherheitsverletzungen, unautorisiertem Zugriff, Störungen, Eindringversuchen, Informationslecks und/oder Raub von Daten oder Informationen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Open Source- Und Komponenten Von Dritten In Robotware

    Für die CTM-Anwendung ist eine Liste der Copyright-Bestimmungen und Lizenzen in der Datei /opt/ABB.com/ctm/licenses.txt im CTM-Board abgelegt. Der Zugriff darauf erfolgt über den Konsolenanschluss oder durch Herunterladen der Datei über SFTP. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 17: Willkommen Bei Omnicore

    1 Willkommen bei OmniCore 1.1 Über diesen Abschnitt 1 Willkommen bei OmniCore 1.1 Über diesen Abschnitt Überblick Dieser Abschnitt bietet einen Überblick über das FlexPendant, die OmniCore-Steuerung und RobotStudio. Ein Roboter besteht aus einer Robotersteuerung, dem FlexPendant, RobotStudio, einem oder mehreren Manipulatoren oder anderen mechanischen Einheiten.

  • Seite 18: Die Omnicore-Steuerung

    Weiterführende Informationen zu Steuerung OmniCore C30 finden Sie unter Produkthandbuch - OmniCore C30. OmniCore C90XT Die Steuerung OmniCore C90XT bietet eine kompakte Lösung, die für die meisten Anwendungen mit mehr Platz für zusätzliche Ausstattung geeignet ist. Weiterführende Informationen zu Steuerung OmniCore C90XT finden Sie unter Produkthandbuch - OmniCore C90XT.

  • Seite 19: Das Flexpendant

    1 Willkommen bei OmniCore 1.3 Das FlexPendant 1.3 Das FlexPendant Einführung in das FlexPendant Das FlexPendant ist ein Handbediengerät, mit dem viele Aufgaben bei der Bedienung eines Roboters ausgeführt werden. Dazu gehören Abarbeiten von Programmen, Bewegen des Manipulators, Ändern von Programmen usw.
  • Seite 20 1 Willkommen bei OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung USB-Port Zustimmungsschalter mit drei Positionen. Details siehe Zustimmungsschalter mit drei Positionen auf Seite 22 Daumentaste. Details siehe Daumentaste auf Seite Steuerknüppel Mit dem Steuerknüppel bewegen Sie den Manipulator. Dies wird als manuelles Bewegen des Roboters bezeichnet.
  • Seite 21 Hinweis Wenn Sie die Schaltfläche „Meldungen“ länger betätigen, wird ein Screenshot des aktuellen Bildschirms erfasst. Für weitere Einzelheiten siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. 5, 6, 7, 8 Programmierbare Tasten 1 bis 4. Programmierbare Tasten sind Hardwaretasten am FlexPendant, die für dedi- zierte, speziell vom Benutzer festgelegte Funktionen eingesetzt werden können.
  • Seite 22 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung Hinweis Die Benutzeroberfläche des Bedienfelds im virtuellen FlexPendant weicht leicht ab. Weitere Details siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Zustimmungsschalter mit drei Positionen VORSICHT Die Person, die den Dreipositionszustimmungsschalter verwendet, muss den Sicherheitsbereich auf Gefahren durch die Roboterbewegung und andere durch den Roboter gesteuerte Gefahren beobachten.
  • Seite 23 1 Willkommen bei OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung Hinweis Für die Durchsetzung der zentralen Steuerung vom FlexPendant betätigen Sie den Dreipositionszustimmungsschalter und geben ihn frei. Hinweis Für YuMi-Roboter mit SafeMove muss der Zustimmungsschalter verwendet werden. An YuMi-Robotern mit SafeMove ist der Zustimmungsschalter deaktiviert und wird daher nicht verwendet.
  • Seite 24 1 Willkommen bei OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung So halten Sie das FlexPendant Die Bedienung des FlexPendant erfolgt normalerweise, während es in der Hand gehalten wird. Ein Rechtshänder hält das Gerät in der linken Hand und bedient es über den Touchscreen mit der rechten Hand. Ein Linkshänder kann jedoch das Display um 180 Grad drehen und das Gerät mit der rechten Hand halten.
  • Seite 25 1 Willkommen bei OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung Touchscreen-Elemente Die Illustration zeigt die wichtigen Elemente des FlexPendant-Touchscreens. xx1800001181 Schaltflächen auf der Erlaubt Ihnen die Navigation zu Bedienermeldungen, Ereig- Statusleiste nisprotokollen und zum QuickSet-Fenster. Anwendungen Die erforderlichen Anwendungen für den Betriebe des Robotersystems sind auf dem Home-Bildschirm verfügbar.

  • Seite 26: Robotstudio

    1 Willkommen bei OmniCore 1.4 RobotStudio 1.4 RobotStudio Überblick RobotStudio RobotStudio ist ein Entwicklungstool zur Konfiguration und Programmierung von ABB Robotern, sowohl von echten Robotern im Fertigungsbereich als auch von virtuellen Robotern auf einem PC. Um echte Offline-Programmierung zu bieten, nutzt RobotStudio die ABB VirtualRobot™...

  • Seite 27: Flexpendant-Anwendungen

    1 Willkommen bei OmniCore 1.5 FlexPendant-Anwendungen 1.5 FlexPendant-Anwendungen Code Die Code-Anwendung wird verwendet, um neue Programme zu erzeugen, existierende Programme zu ändern, RAPID-Daten anzusehen und zu bearbeiten usw. Merkmal Limited App Essential App Program Packa- Package [3120-1] Package [3120-2] ge [3151-1] Neue Programme erstellen, vorhan- ✓...
  • Seite 28 Fortsetzung Einstellungen Die Anwendung Einstellungen wird verwendet, um die allgemeinen Einstellungen der OmniCore-Steuerung und von FlexPendant zu konfigurieren. Die Konfiguration des Steuergerätes umfasst Netzwerk, ABB Ability, Uhrzeit und Sprache, Sicherheit, Wiederherstellung, Systemdiagnose usw. Die FlexPendant-Konfiguration umfasst Hintergrundeinstellungen und programmierbare Tasten.
  • Seite 29 1 Willkommen bei OmniCore 1.5 FlexPendant-Anwendungen Fortsetzung Merkmal Limited App Essential App Program Packa- Package [3120-1] Package [3120-2] ge [3151-1] Start ✓ ✓ Scan ✓ ✓ Firmware-Upgrade ✓ ✓ Betreiben Die Anwendung Betreiben wird für die Anzeige des Programmcodes verwendet, während das Programm ausgeführt wird.
  • Seite 30 1 Willkommen bei OmniCore 1.5 FlexPendant-Anwendungen Fortsetzung Merkmal Limited App Essential App Program Packa- Package [3120-1] Package [3120-2] ge [3151-1] Verwaltung der Arbeitsobjektdaten ✓ ✓ Abarbeitung von kalibrierungsspezi- ✓ ✓ fischen Serviceroutinen File Explorer Der File Explorer ist ein Datei-Manager ähnlich dem Windows Explorer, mit dem Sie Dateien auf der Steuerung oder auf einem angeschlossenen externen USB-Laufwerk anzeigen, umbenennen, löschen oder verschieben können.
  • Seite 31 1 Willkommen bei OmniCore 1.5 FlexPendant-Anwendungen Fortsetzung Die folgende Abbildung und die Tabelle enthalten Informationen zu den Funktionen, die im Fenster „File Explorer“ verfügbar sind. xx2100000050 Schild Beschreibung Zeigt die verfügbaren Laufwerke an. Wenn ein USB-Laufwerk mit dem FlexPen- dant verbunden ist, wird es ebenfalls hier angezeigt.
  • Seite 32 1 Willkommen bei OmniCore 1.5 FlexPendant-Anwendungen Fortsetzung Hinweis Es ist nicht möglich Dateien und Ordner auf einem USB-Laufwerk zu verschieben oder zu kopieren. SafeMove Mit der Anwendung SafeMove werden einige Teile von SafeMove konfiguriert. Siehe Anwendungshandbuch - SafeMove. Informationen zur vollständigen SafeMove-Konfiguration finden Sie unter Visual SafeMove in RobotStudio.

  • Seite 33: Verzeichnisstruktur Auf Omnicore

    1 Willkommen bei OmniCore 1.6 Verzeichnisstruktur auf OmniCore 1.6 Verzeichnisstruktur auf OmniCore Standardmäßige grundlegende Verzeichnisstruktur Die standardmäßige grundlegende öffentliche Verzeichnisstruktur auf der OmniController-Steuerung umfasst die folgenden Verzeichnisse: Verzeichnis Beschreibung HOME Für Benutzerdateien und für die Verwendung durch RAPID-Program- Die im HOME-Verzeichnis gespeicherten Dateien sind in die Backup- und Wiederherstellungsfunktion eingeschlossen.
  • Seite 34 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 35: Erste Schritte

    Netzwerkverbindungen eingerichtet werden. Außerdem werden eine Reihe von häufig ausgeführten Arbeiten mit dem FlexPendant dargestellt, die als Aktionsszenarien beschrieben werden. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Anschlüsse

    1 Auf der Statusleiste berühren Sie die Schaltfläche QuickSet. 2 Berühren Sie die Registerkarte Abmelden/Neustart 3 Im Abschnitt FlexPendant berühren Sie FlexPendant abnehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Es wird ein Popup-Fenster mit einem 30-Sekunden-Countdown-Timer angezeigt. 5 Während der Countdown läuft lösen Sie den Verschlussring und nehmen Sie das FlexPendant von der Steuerung ab. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Sie ihn an die Steuerung anschließen. Reinigen oder ersetzen Sie beschädigte Teile. Führen Sie den Steckverbinder in die Steuerung ein und ziehen Sie den Verschlussring fest. xx1900000975 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 2 Erste Schritte 2.2.1 Anschließen und Trennen eines FlexPendant Fortsetzung VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Not-Aus-Taste nicht gedrückt wird, während das FlexPendant angeschlossen wird. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Einrichten Der Netzwerkverbindung

    IP-Adressen zu verwenden. Die Ziffern könnten fälschlich als Oktalzahlen interpretiert werden. Sonst treten unterschiedliche Verhalten zwischen virtuellen und realen Controllern auf. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Der Ability-Port muss mit einer festen IP-Adresse aus RobotStudio oder FlexPendant konfiguriert werden. Standardmäßig ist die IP-Adresse unbeschrieben. Ein externes Gateway sowie ein DNS müssen angegeben werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Siehe Abschnitt Communication in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Hinweis Für weitere Informationen zur Verbindung des Ability-Ports mit dem Internet siehe Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware OmniCore. Firewall-Einstellungen Die Funktion Firewall Management dient zum Konfigurieren der Netzwerk-Firewall der Steuerung. Die Konfiguration erfolgt in RobotStudio unter Configuration ->...
  • Seite 43 Firewalleinstellungen ändern. Weitere Informationen finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Weitere Informationen Weitere Informationen zur Netzwerkkonfiguration finden Sie in Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Aktionsszenarien

    Beachten Sie, dass zusätzlich zu den Informationen in diesen Prozeduren noch weitere Informationen verfügbar sein können. Information über: • Ein spezifisches Menü wird beschrieben in Bedienungsanleitung - OmniCore. • Die einzelnen Tasten des FlexPendant sind unter Das FlexPendant auf Seite 19 beschrieben.

  • Seite 45: Systemstart Omnicore

    Ausführung der Steuerung zu definieren, doch ist zum jetzigen Zeitpunkt (vor dem ersten Start) bereits ein System vom Hersteller installiert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Fahren Sie fort gemäß der Beschreibung in Bedie- dem PC. nungsanleitung - RobotStudio. Starten Sie die Steuerung neu. Das Robotersystem ist nun be- reit für die Konfiguration und Programmierung. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Arbeiten Mit Eingängen Und Ausgängen

    Eine Erläuterung der Signale finden Sie unter E/A-Sicherheitssignale auf Seite 139. Bearbeitung eines E/A. Siehe Abschnitt Simulieren und Ändern von Signalwerten unter Bedienungsanleitung - Om- niCore. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Backup Und Restore

    Ausführen einer Wiederherstellung finden Sie im Abschnitt Wiederherstellen des Systems auf Seite 161. Beachten Sie, dass zusätzlich zu den obigen Informationen noch weitere Informationen verfügbar sein können. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Upgrade

    Eventuell ist ein neuer Lizenzschlüssel erfor- derlich. Informationen zum Erstellen eines neuen Systems finden Sie im Abschnitt Erstellen eines neuen Systems unter Bedienungsanlei- tung - RobotStudio. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Installieren Von Robotware Add-Ins

    Die wichtigsten Schritte für die ordnungsgemäße Installation eines RobotWare Add-Ins werden in beschrieben unter Bedienungsanleitung - RobotStudio. Für Anleitungen zum Erstellen von RobotWare Add-Ins besuchen Sie die Website des ABB Robotics Developer Center unter http://developercenter.robotstudio.com. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F...

  • Seite 51: Konfiguration

    Wenn das Connected Services Gateway nicht verwendet wird, wird der öffentliche Port (WAN) genutzt. Informationen zur Position von ABB Ability™ Connectivity (Connected Services Gateway-Modul) in der OmniCore-Steuerung finden Sie im Produkthandbuch der jeweiligen OmniCore-Steuerung. Gateway-Typen Die folgenden Connected Services Gateway types sind verfügbar.

  • Seite 52: Konfigurieren Des Connected Services Gateways Mit Dem Flexpendant

    Es erhält vom Netzwerkanbieter eine IP-Adresse, das Gateway und DNS. Weitere Informationen zu Modulinformationen finden Sie unter Connected Services Gateway 3G-Seiten auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 Point ist abbrobotics.com für ABB SIM-Karten. Benutzer/Passwort Benutzername/Passwort des Namens des Access Points. Lassen Sie dieses Feld leer, wenn kein Benut- zername/Passwort vorhanden ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 1 Auf dem Startbildschirm tippen Sie auf Einstellungen. 2 Tippen Sie auf ABB Ability™ > WLAN-Verbindung. Die Parameter für die WLAN-Verbindung werden mit Standardwerten angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 Ability-Ethernet-Ports und kein echtes Gateway. Die Konfiguration definiert die Ability Netzwerkport-IP, die Maske, das externe Gateway und den zu verwendenden DNS. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Geben Sie die IP-Adresse des externen primären DNS-Servers ein. Alternativer DNS-Server Geben Sie ggf. die IP-Adresse des sekundären DNS-Servers ein. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 DNS Server-Adresse DHCP-Server. Die folgenden DNS-Adres- Die Parameter (bevorzugter DNS-Server und altarnativer DNS- se verwenden Server) können manuell aktualisiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Geben Sie die IP-Adresse des bevorzugten DNS-Servers im öffentlichen Netzwerk ein. Alternativer DNS-Server Geben Sie die IP-Adresse des alternativen DNS-Servers im öf- fentlichen Netzwerk ein. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Konfigurieren Von Connected Services Gateway Mit Robotstudio

    Konfigurieren von Connected Services Gateway Wi-Fi – DSQC1040 Connected Services Gateway Wi-Fi ist standardmäßig aktiviert, muss aber manuell konfiguriert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 2 Klicken Sie auf Schreibzugriff anfordern, um den Schreibzugriff für die Aktualisierung der Steuerungskonfiguration zu erhalten. 3 Klicken Sie auf Konfiguration > Kommunikation > CS Gateway Wired. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 IP-Adresse automatisch vom DHCP-Server. • Verwenden Sie die folgende IP-Adresse: Die Felder der Parameter (IP-Adresse, Subnetzmaske und Default Gateway) müssen manuell aktualisiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 2. Name Server: Geben Sie ggf. den zweiten Nameserver an. 9 Klicken Sie auf OK. Die DNS-IP ist konfiguriert. 10 Starten Sie die Steuerung der neu, um die Änderungen zu übernehmen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Connected Services Gateway-Informationen

    MAC-Adresse des WAN-Ports des Moduls. Modemhersteller Name des Modemherstellers. Z. B. QUALCOMM INCORPORA- TED. Modemmodell Modellnummer des Modems. Modemversion Versionsnummer des Modems. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Operator name Name des Mobilbetreibers. Operator MCC (Country Mobiler Ländercode des angeschlossenen Betreibers. Code) Operator MNC (Network Mobilfunknetzkennzahl des Betreibers. Code) Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Die folgenden Modul-Gateway-Informationen sind verfügbar im Abschnitt Connected Services Gateway in Einstellungen > System > Hardwaregeräte. • Modulinformationen • Firmware 1 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Verbindungsstatus Konnektivitätszustand zum Internet. Eth1 IP Die IP-Adresse des LAN-Ports des Moduls. Eth1 Mask Die Subnetzmaske des LAN-Ports des Moduls. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Die folgende Tabelle enthält Informationen zu den verfügbaren Feldern auf der Wired Modul-Informationsseite. Feld Beschreibung Installed Module Typ des Moduls. Z. B. DSQC 1041 Wired. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Der Zustand des Netzwerkports, an den ein Netzwerkkabel angeschlossen/nicht angeschlossen ist. Port Enabled Der Zustand des öffentlichen Ports ist aktiviert/deaktiviert. Geschwindigkeit Die Netzwerkgeschwindigkeit des öffentlichen Ports. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 69: Zentraler Kontrollpunkt

    Es obliegt dem Integrator die lokale Präsenz so zu implementieren, dass sie richtig eingerichtet ist. Es obliegt dem Integrator den lokalen Kontrollpunkt so zu implementieren, dass er richtig eingerichtet ist. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Roboter In Kollaborativen Anwendungen

    Es ist auch möglich, eine externe Lampe oder vergleichbares mithilfe von E/A-Signalen zu konfigurieren. Dies wird im Produkthandbuch für die Steuerung sowie in den Handbüchern für die E/A-Konfiguration beschrieben. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Service Information System

    Symbol dargestellt werden. Diese Vorgehensweise hat Einflus auf Kalenderzeit-, Produktionszeit- und Getriebeereignisse. Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Parameter Events as Warnings in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 72: Sis-Zähler

    Wenn die geschätzte Getriebelebensdauer erreicht ist, wird eine Meldung im Ereignisprotokoll gespeichert. Hinweis Das maximale geschätzte Wartungsintervall ist 40.000 Stunden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Verbleibende geschätzte Zeit für Achse x, bis der geplante Zeitpunkt für den Getriebeaustausch erreicht ist. VORSICHT Falsch definierte oder zurückgesetzte Zähler können zu fehlerhaften Informationen führen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Verwenden Des Sis-Systems

    5 Wenn ein Zeitlimit erreicht ist, wird eine Meldung im Ereignisprotokoll gespeichert. Einige Roboter können so programmiert werden, dass sie Warnungen ausgeben, wenn Motoren überhitzt sind und heruntergekühlt werden müssen. Siehe Sicherheitsabschaltmeldungen auf Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Einstellen Der Sis-Parameter

    Formel verwendet wird, die Folgendes enthält: • Eingangs- und Ausgangsdrehmoment. • Geschwindigkeit der Getriebespindel. • Umgebungstemperatur. • Andere Variablen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Dieser Parameter definiert die Umgebungstemperatur, die zur Schätzung der verbleibenden Lebensdauer des Getriebes verwendet wird. Werte zurücksetzen Zähler können jederzeit durch Ausführen der Serviceroutine ServiceInfo vom FlexPendant aus zurückgesetzt werden, siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. VORSICHT Die Zählerrücksetzung kann nicht rückgängig gemacht werden. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F ©...

  • Seite 77: Sis-Meldungen Und -Protokolle

    X % der verbleibenden Getriebestunden, bis die geschätzte Getriebe-Lebensdau- X % des Wartungsintervalls ergrenze erreicht ist. für Getriebe x sind vergan- gen! Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Wartungsmeldung: Getrie- Die geschätzte Getriebezeitgrenze ist er- be x warten! reicht. Fahren Sie mit der erforderlichen War- tung fort wie im Produkthandbuch be- schrieben. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Sicherheitsabschaltmeldungen

    Funktion TRAP wird programmiert, welche Aktion vor dem Abschalten des Systems erfolgen soll. Warnung TRAP trap_name_warn ! Your actions END TRAP Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen Robot temperature (C) und Single Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter temperature (C) Gearbox Heat Predition Tool Bedienungsanleitung - RobotStudio Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Programmieren

    Stellen Sie sicher, dass Basis- und Welt-Koordinatensystem bei der Installation Ihres Robotersystems korrekt eingerichtet wurden. Stellen Sie außerdem sicher, dass zusätzliche Achsen eingerichtet wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Tipp Weitere Informationen zur RAPID-Sprache und -Struktur erhalten Sie unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Die Struktur Einer Rapid-Anwendung

    Eine RAPID-Anwendung kann eine Task enthalten. Wenn die Option Multitasking installiert ist, können mehrere Tasks vorhanden sein. Weitere Informationen zu Multitasking finden Sie in Anwendungshand- buch - Steuerungssoftware OmniCore. Parameter für Die Parameter für Taskeigenschaften legen bestimmte Eigenschaften für Taskeigenschaf- alle Taskinhalte fest.
  • Seite 84 Roboteraktion oder Ähnli- ches. Alle Systemmodule werden aufbewahrt, wenn der Befehl "Programm lö- schen" erteilt wird. Systemmodule werden gewöhnlich vom Roboterhersteller oder Liniende- signer entwickelt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Programmieren

    Wenn Sie ein Programm auf der Festplatte der Steuerung speichern, wird es standardmäßig im Verzeichnis „HOME“ des Systemordners gespeichert, sofern nicht anders angegeben. Das Festlegen eines anderen Standardpfads wird im Abschnitt Festlegen von Standardpfaden in Bedienungsanleitung - OmniCore beschrieben. Das Programm wird als gleichnamiger Ordner gespeichert, in dem die aktuelle Programmdatei des Typs pgf enthalten ist.
  • Seite 86 8 Geben Sie einen Namen für das Programm in das Feld Dateiname ein. 9 Wählen Sie den Speicherort für die neue Programmdatei. 10 Tippen Sie auf Speichern. Das Programm wird gespeichert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü auf Umbenennen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü auf Löschen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 4.3.1 Handhabung von Programmen Fortsetzung 3 Im Bestätigungsfenster Programm löschen berühren Sie zum LöschenOK bzw. berühren Sie Abbrechen, um das Programm unverändert zu belassen. xx1900000225 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Handhabung Von Modulen

    1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü auf Modul laden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü für das Modul auf Speichern unter. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü für das Modul auf Deklaration ändern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü für das Modul auf Löschen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 Fortsetzung 3 Das Bestätigungsfenster Modul löschen wird angezeigt. xx1900000231 4 Tippen Sie auf OK. Das ausgewählte Modul wird gelöscht und von der Modulliste entfernt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Handhabung Von Routinen

    1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Code Editor aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Menü auf der rechten Seite auf Routinen. xx1900000232 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 4 Die Seite Neue Routine erstellen wird angezeigt. xx1900000254 Vervollständigen Sie die Routinendeklaration durch Eingabe der folgenden Informationen: • Routinenname Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Parameter in einer Routine definiert werden. 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Die Seite Deklaration ändern wird angezeigt. 4 Wenn keine Parameter angezeigt werden, berühren Sie die Schaltfläche Bearbeiten neben dem Feld Parameter. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine Kopie einer Routine anlegen. 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Code Editor aus dem Menü aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Die Änderungen an der Routine werden gespeichert. Wie Sie alle Deklarationen erstellen, erfahren Sie im Abschnitt Erstellen einer neuen Routine auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 4 Geben Sie einen Namen für die Routine in das Feld Neuen Namen eingeben ein. 5 Tippen Sie auf Anwenden. Die gewählte Routine wird umbenannt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 3 Tippen Sie im Kontextmenü für die Routine auf Löschen. Das Bestätigungsfenster Routine löschen wird angezeigt. 4 Tippen Sie auf OK. Die gewählte Routine wird gelöscht. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Datentypen

    • Umfang: Legen Sie die Zugänglichkeit für die Dateninstanzen aus den folgenden Optionen fest: Global - erreichbar durch alle Tasks. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 5 Auf der Registerkarte Anfangswert wählen Sie die Werte gemäß dem gewählten Datentyp aus. 6 Tippen Sie auf Anwenden. Die neue Dateninstanz wird erzeugt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Werkzeuge

    Das Fenster Werkzeug erstellen wird angezeigt. 3 Vervollständigen Sie die Werkzeuginformationen (siehe Einstellungen für die Werkzeugdeklaration auf Seite 106) und berühren Sie dann Anwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Das erstellte Werkzeug kann erst verwendet werden, wenn Sie die Werkzeugdaten (TCP-Koordinaten, Orientierung, Gewicht usw.) definiert haben. Siehe Werkzeugdaten bearbeiten auf Seite 113 und den Abschnitt zu „LoadIdentify“ in Bedienungsanleitung - OmniCore. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Definieren Des Werkzeug-Koordinatensystems

    4 Wählen Sie die Anzahl der zu verwendenden Näherungspunkte für die Verwendung im Feld Anzahl der Punkte. Normalerweise reichen 4 Punkte Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems auf Seite 110. 6 Tippen Sie auf Weiter. Das Fenster Definition Werkzeug TCP, Ausrichtung festlegen wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Weiter. Das Fenster Definition Werkzeug TCP, Kalibrierergebnis wird angezeigt. 9 Tippen Sie auf Fertig stellen, um die Kalibrierung zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 4 Wenn Sie die Methode „TCP & Z“ oder „TCP & Z, X“ verwenden, muss auch die Orientierung definiert werden. Befolgen Sie die Anweisungen in So definieren Sie Verlängerungspunkte auf Seite 111. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 TCP-Kalibrierungen nimmt daher zu, wenn diese nahe an den vorherigen Kalibrierungen durchgeführt werden. Das Ergebnis ist der optimale TCP für den Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Umorientierungsbewegungsart sowie das Werkzeug-Koordinatensystem aus und bewegen Sie den Roboter. Stellen Sie sicher, dass sich die Elektrode beim Bewegen des Roboters sehr nahe am ausgewählten Referenzpunkt befindet. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Werkzeugdaten Bearbeiten

    Eigenschaften des Werkzeugs wie Gewicht und Schwerpunkt festzulegen. Dies kann auch automatisch über die Serviceroutine „LoadIdentify“ ausgeführt werden. Weitere Informationen hierzu finden in Bedienungsanleitung - OmniCore. VORSICHT Sind die Werkzeugdaten nicht korrekt festgelegt, besteht ein Risiko, dass die Geschwindigkeit höher als erwartet ist.
  • Seite 114 Bearbeiten der Werkzeugdefinition Aktion Instanz Einheit Geben Sie die kartesischen Koordinaten der [mm] tframe.trans.x Position des Werkzeugarbeitspunkts ein. tframe.trans.y tframe.trans.z Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Werkzeugs ein. tload.iy tload.iz Tippen Sie auf Speichern, um die neuen Werte zu verwenden, oder auf Abbrechen, um die Definition unverändert zu lassen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Einrichtung Für Stationäre Werkzeuge

    Referenzspitze, wenn Sie Näherungspunkte erstellen. Sie müssen auch Verlängerungen am stationären Werkzeug anbringen, wenn Sie die Orientierung einstellen müssen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Sie sollten die Werkzeugdefinition der Referenzspitze manuell eingeben, um Fehler beim Berechnen des Koordinatensystems für das stationäre Werkzeug zu minimieren. Sie können die Definition des stationären Werkzeugs manuell eingeben. en0400000990 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 118: Werkobjekte

    Modulen des Programms verfügbar sind. Werkobjektvariablen müssen Speichertyp immer persistent sein. der Task Wählen Sie den bevorzugten Task aus dem Menü aus Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Wenn Sie folgenden Parame- dann... Empfehlung ter ändern wollen... Modul Wählen Sie im Menü das Mo- dul, in dem dieses Werkobjekt deklariert werden soll. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 120: Definition Des Werkobjekt-Koordinatensystems

    3 Tippen Sie im Menü auf Definieren. Die Registerkarte Anwender-Koordinatensystem, Werkobjekt definieren wird angezeigt. 4 Wählen Sie die Methode aus dem Dropdown-Menü Anwendermethode aus. xx1900000451 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 9 Tippen Sie auf Weiter. Das Fenster Werkobjekt Definition, Kalibrierergebnis wird angezeigt. 10 Tippen Sie auf Fertig stellen, um die Kalibrierung zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 4 Tippen Sie auf Ändern, um den Punkt zu definieren. 5 Wiederholen Sie die Schritte 2 bis 4 für die verbleibenden Punkte. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 1 Im Dropdown-Menü Objektmethoden wählen Sie die Methode Anwenderdefiniert mit 3 Punkten. 2 Siehe die Schritte 2 bis 4 in der Beschreibung unter Definieren des Anwender-Koordinatensystems auf Seite 122. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 124: Bearbeiten Der Werkobjektdaten

    Die kartesischen Koordinaten der Position des Anwen- uframe.trans.x der-Koordinatensystems uframe.trans.y uframe.trans.z Die Orientierung des Anwender-Koordinatensystems uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 Hinweis Werkobjektdaten können auch im Fenster Code bearbeitet werden. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Bearbeitung Der Werkobjektdeklaration

    Wenn Sie den Namen eines Werkobjekts ändern, nachdem ein Programm darauf verweist, müssen Sie auch alle anderen Stellen ändern, an denen dieses Werkobjekt vorkommt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 126: Nutzlast

    Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Wählen Sie im Menü das Mo- dul, in dem diese Nutzlast deklariert werden soll. Festlegen des Werts für ModalPayLoadMode ModalPayLoadMode wird in RobotStudio definiert. Siehe Bedienungsanleitung - RobotStudio. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Bearbeiten Der Nutzlastdaten

    Verwenden Sie die Nutzlastdaten, um die physischen Eigenschaften der Nutzlast wie Gewicht und Schwerpunkt festzulegen. Dies kann auch automatisch über die Serviceroutine LoadIdentify ausgeführt werden. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Anzeigen der Nutzlastdefinition 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Kalibrieren und wählen Sie anschließend Nutzlast aus dem Menü...
  • Seite 129 Zeit (z. B. bei der Inbetriebnahme). Weitere Informationen zu PayLoadsInWristCoords finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Erweiterte Programmierung

    Neue RAPID-Daten: Erstellt eine neue Datendeklaration, d. h., es wird eine neue, bisher nicht verwendete, Datendeklaration hinzugefügt. 6 Tippen Sie auf Anwenden. Die Änderungen werden gespeichert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Deklarationen und Datentypen Bei der Bearbeitung eines Ausdrucks können neue Daten über die Schaltfläche Neu deklariert werden. Weitere Informationen zu Datendeklarationen und deren Bearbeitung finden Sie in Bedienungsanleitung - OmniCore. Ändern des Datentyps Gehen Sie für Änderung des Datentyps folgendermaßen vor: 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend...

  • Seite 132: Löschen Von Programmen Von Der Festplatte

    Wenn Programme von der Festplatte der Steuerung gelöscht werden, hat dies keinen Einfluss auf das aktuell im Programmspeicher geladene Programm. Die unterschiedlichen Speicher werden im Abschnitt Was ist der Speicher? auf Seite 142 beschrieben. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Aktivieren Mechanischer Einheiten

    Ein Roboter kann nicht deaktiviert werden. Weitere Informationen Mechanische Einheiten können, abhängig vom Systemsetup, während des Starts aktiviert oder deaktiviert werden, siehe Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Parametergruppe Motion. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 135: A-Signale

    Die E/A-Konfiguration weicht für verschiedene Feldbusse geringfügig voneinander ab. Informationen zum Erstellen und Bearbeiten von Bussen, Einheiten und Signalen finden Sie in den jeweiligen Feldbushandbüchern. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Aktivieren Und Deaktivieren Von E/A-Geräten

    Die Einheit kann nicht deaktiviert werden, wenn der Systemparameter Unit Trustlevel auf 0 (Required) gesetzt ist. Unit Trustlevel gehört zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 137: Alias-E/A-Signale

    Das Signal alias_do1 ist solange aktiv, wie das RAPID-Programm aktiv ist, und es wird nach dem Ausführen der AliasIO-Instruktion angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 18 Wiederholen Sie die vorhergehenden Schritte, um den Datentyp signaldo hinzuzufügen und aus der Kategorie Alias-Signale anzuzeigen. Hinweis Gegenwärtig werden nur die digitalen Signale signaldi und signaldo unterstützt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 139: Sicherheitssignale

    5.2 Sicherheitssignale 5.2.1 E/A-Sicherheitssignale Allgemeines In der Grund- und Standardausführung der OmniCore Steuerung sind bestimmte E/A-Signale spezifischen Sicherheitsfunktionen zugeordnet. Nachfolgend erhalten Sie eine Auflistung dieser Signale mit jeweils einer kurzen Beschreibung. Alle Signale können im E/A-Menü am FlexPendant angezeigt werden.
  • Seite 140 Status keit ManFS Manueller Hochge- 1 = Ausgewählt Hauptcomputer – schwindigkeitsmo- interner Status dus. Auto Automatikbetrieb 1 = Ausgewählt Hauptcomputer – interner Status Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 141: Robotware-System

    Wenn ein RobotWare-System in einer physischen Steuerung ausgeführt wird, muss es mit der Lizenz aufgebaut werden, die mit dem Roboter ausgeliefert oder von ABB Robotics erworben wurde. Um ein RobotWare-System auf einer virtuellen Steuerung (z. B. für Simulationen in RobotStudio) auszuführen, kann entweder ein Lizenzcode von einem physischen Roboter oder ein virtueller Lizenzcode verwendet werden.

  • Seite 142: Handhabung Von Speicher Und Dateien

    Wenn der Speicher der Steuerung nicht ausreicht, können diese Geräte als zusätzliches Massenspeichergerät eingesetzt werden. Sie werden im Allgemeinen nicht als Teil des Robotersystems betrachtet. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Handhabung Von Dateien

    Hinweis Für einige zusätzliche Optionen gelten eventuell andere Einschränkungen hinsichtlich Länge von Dateinamen und Dateipfaden. Weitere Informationen finden Sie unter Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware OmniCore. Weitere Informationen Technisches Referenzhandbuch - Ereignisprotokolle für RobotWare 7. Was ist der Speicher? auf Seite 142...

  • Seite 144: Neustart-, Reset- Und Wiederherstellungsverfahren

    Konfigurationen aus dem Speicher entfernt und das RobotWare-System wird standardmäßig in einer leeren Konfiguration gestartet. Der Inhalt im Ordner TEMP der Steuerung wird ebenfalls gelöscht. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Änderungen an der Steuerung nach dem Erstel- len des automatischen Wiederherstellungs- Backups werden nicht wiederhergestellt. Weitere Informationen Technisches Referenzhandbuch - Ereignisprotokolle für RobotWare 7. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Neustart

    Das Dialogfeld "Neustart" wird geöffnet. xx1900000123 Wählen Sie Steuerung oder FlexPendant oder beides. 3 Tippen Sie auf Neustart, um die Steuerung neu zu starten. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 147: Starten Von Robotware Installation Utilities

    Das Fester RobotWare Installation Utilities wird angezeigt. xx1900001255 4 Tippen Sie auf OK. Die Steuerung wird neu gestartet und die RobotWare Installation Utilities werden gestartet. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Wenn der Startvorgang nicht ausgeführt wird und die PC STAT-LED statisch rot leuchtet, sind die möglichen Fehlerszenarien, dass die installierte Hauptcomputer-Hardware, die Firmware oder die Software nicht von ABB Robotics signiert wurde. Versuchen Sie bis zu drei Mal das System neu zu starten. Wenn das nicht helfen sollten, muss der Hauptcomputer zur Untersuchung an ABB zurückgegeben werden.

  • Seite 149: Rapid-Programm Zurücksetzen

    3 Wählen Sie RAPID-Programm und Parameter zurücksetzen und dann RAPID zurücksetzen. Tippen Sie auf Zurücksetzen, um das RAPID-Programm zurückzusetzen. Die Steuerung wird neu gestartet. Nach dem Startvorgang sind keine Programme oder Module geöffnet. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 150: Rapid-Programm Und Systemparameter Zurücksetzen

    RAPID-Programm und die Systemparameter zurückzusetzen. Die Steuerung wird neu gestartet. Änderungen an Systemparametern und anderen Einstellungen gehen verloren und alle vom Benutzer geladenen Programme werden entfernt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Sicherheitseinstellungen Zurücksetzen

    Das Dialogfeld „Benutzerdaten zurücksetzen“ wird angezeigt. xx1900000124 3 Wählen Sie Sicherheitseinstellungen zurücksetzen und tippen Sie auf Zurücksetzen. Alle Benutzereinstellungen werden gelöscht und es wird eine Standard-Sicherheitskonfiguration geladen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Automatische Wiederherstellung Ausführen

    Dieser Abschnitt beschreibt wie Sie eine automatische Wiederherstellung vornehmen. 1 Wenn die Steuerung nicht richtig heruntergefahren wurde, werden beim Start des FlexPendant folgende Informationen angezeigt: xx1900001252 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Ereignisprotokoll und RAPID-Programme anzeigen. Dann können Sie auswählen, ob Sie die Wiederherstellung aus der Einstellungen-App (Backup & Wiederherstellung) vornehmen oder ein Backup für die Wiederherstellung manuell auswählen möchten. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 154: Firmware-Reflash

    Hardware führt das System einen normalen Neustart aus. Nach dem Neustart erfolgt eine Überprü- fung auf etwaige weitere Unstimmigkeiten zwischen Hardware und Software. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Ist der Reflash zweimal unmöglich, wird gestellt? eine Fehlermeldung protokolliert. Falls doch, wird der Prozess einmal wieder- holt. Wenn NICHT, ist der Vorgang abgeschlos- sen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 156: Backup Und Wiederherstellen Von Systemen

    Funktionen im gesicherten System. • sc_cfg.xml ist die Sicherheitskonfiguration. • sc_eio.cfg ist die EIO-Konfiguration, die mit der Sicherheitskonfiguration verbunden ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Backup gespeichert. • UAS, Zertifikate und im RobotWare-System installierte Software sind nicht im Backup enthalten. Weitere Informationen Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Bedienungsanleitung - RobotStudio. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 158: Backup Des Systems

    Stellen Sie bei der Namensänderung sicher, dass der Name nicht mit einem Leerzeichen beginnt. Wenn der Ordnername mit einem Leerzeichen beginnt, wird ein Warnungsdialog angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Aktionswert QueueBackup auf TRUE gesetzt. Dann wird die Sicherung in die Warteschlange gestellt, bis das Signal zurückgesetzt wird. Disable Backup und QueueBackup werden beschrieben in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Wichtig Bei Der Ausführung Von Backups

    Tritt während des Backups ein Fehler auf, z. B. ein Ausfall einer gesamten Festplatte oder ein Stromausfall, wird das gesamte aktuelle Backup gelöscht, um sicherzustellen, dass nur gültige vollständig gespeicherte Backups auf der Festplatte vorhanden sind. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 161: Wiederherstellen Des Systems

    Sie aus welche der folgenden Optionen wiederhergestellt werden sollen: • Sicherheitseinstellungen 3 Tippen Sie auf Wiederherstellen, um die gewählten Optionen wiederherzustellen. Die Wiederherstellung wird durchgeführt und das System wird neu gestartet. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 162: Diagnosedateien

    Das Dialogfeld „Systemdiagnose“ wird geöffnet. xx1900000151 Geben Sie den Dateinamen und den Ordnernamen ein. 3 Tippen Sie auf Erstellen, um im ausgewählten Ordner eine Systemdiagnosedatei zu erstellen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 163: Robotware-Installationsverfahren

    Systeminstallation oder -aktualisierung auf der physischen Steuerung gespeichert. Die Dateien werden in einem Produkt-Unterverzeichnis abgelegt, das den Namen seines übergeordneten Produktinstallationsordners aufweist, z. B.: /products/RobotOS_2.0.0-110.Internal/RobotOS_2.0.0-110.Internal xx2000000851 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Aktualisierung Eines Robotware-Systems Auf Einer Steuerung

    2 In der Ansicht Steuerungen wählen Sie die Registerkarte Physische Steuerungen oder Virtuelle Steuerungen. Wählen Sie das zu aktualisierende System aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Produkte aufweisen. Ein Produkt darf nur entfernt werden, wenn auch alle von ihm abhängigen Produkte entfernt werden. Wählen Sie Weiter und dann Lizenzen und Optionen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Ereignisprotokoll auf Informationen zu den Aktualisierungsergebnissen. Eine erfolgreiche Aktualisierung wird im Ereignisprotokoll angezeigt. Wenn das Update fehlgeschlagen ist, wird ein oder mehrere Fehlerprotokoll erzeugt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Neuinstallation Des Robotware-Systems

    Systems zu beginnen. Geben Sie dem neuen System einen gültigen Namen. Wenn Sie einen ungültigen Namen eingeben, können Sie nicht fortfahren. Wählen Sie Weiter, um fortzufahren. xx2100000117 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Distribution angezeigt. Wenn keine Distribution ausgewählt wurde, tippen Sie auf Hinzufügen, um die Produkte RobotControl, RobotWareInstallationUtilities, RobotOS, Robots und FlexPendantSoftwareUpdate hinzuzufügen. xx1900000127 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Tippen Sie auf Weiter. xx1900000128 Hinweis Für virtuelle Steuerungen können für jedes Produkt automatisch virtuelle Lizenzen hinzugefügt werden. Dies wird unter Einstellungen definiert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Installationsfehler auf. xx1900000129 8 Tippen Sie auf die Registerkarte Antriebsmodule und wählen Sie Ihre Roboter aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 RobotWare-System auf einer virtuellen Steuerung zu erzeugen. Fahren Sie fort mit der Erstellung eines Installationspakets, siehe Erstellen Sie eines neuen Installationspakets auf Seite 172. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Erstellen Sie Eines Neuen Installationspakets

    Steuerungen anlegen auf Seite 167. Installationspaket erstellen 1 Starten Sie RobotStudio und Installation Manager 7 aus dem Menü Datei oder von der Menüleiste. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 System wurde erzeugt. Wählen Sie OK. 5 Fahren Sie mit der Installation das Pakets auf der Steuerung fort, siehe Installation eines neuen RobotWare-Systems auf Seite 174. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 174: Installation Eines Neuen Robotware-Systems

    Installation Utilities. Die Steuerung wird neu gestartet und das folgende Menü wird angezeigt: xx1900000110 Tippen Sie auf RobotWare System installieren. Das Dialogfeld „RobotWare System installieren“ wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 4 Navigieren Sie zum Installationspaket und wählen Sie es aus. Bestätigen Sie die Auswahl und tippen Sie auf Weiter. xx1900000112 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Das Paket wird hochgeladen und entpackt. 5 Klicken Sie auf RobotWare-System starten und dann auf Start. Damit werden die RobotWare Installation Utilities geschlossen und die FlexPendant-Anwendung wird geöffnet. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Verwendung Von Robotware Installation Utilities

    3 Schließen Sie ein USB-Laufwerk an und wählen Sie Durchsuchen, um zum Unterverzeichnis RobotWare Installer zu navigieren, das die zu verwendende Version enthält. Wählen Sie Ordner auswählen und dann OK. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Die neue Version ist nun installiert. Tipp Öffnen Sie die RobotWare Installation Utilities Informationen zu, um die Informationen zur aktuell installierten Version aufzurufen. xx1900000121 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 179: Verwalten Von Momentaufnahmen Des Systems

    Momentaufnahmen haben keinen Einfluss auf das aktuelle System. 1 Öffnen Sie RobotWare Installation Utilities. Wählen Sie Erweitert und dann System-Momentaufnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 4 Das Dialogfeld Verwalten von System-Momentaufnahmen – Erstellen wird angezeigt: xx2000001524 5 Füllen Sie folgende Felder aus: • Name Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 2 Das Dialogfeld Verwalten von System-Momentaufnahmen wird angezeigt: xx2000001523 3 Wählen Sie die existierende Momentaufnahme aus der Liste aus und tippen Sie auf Wiederherstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 1 Öffnen Sie RobotWare Installation Utilities. Wählen Sie Erweitert und dann System-Momentaufnahmen. 2 Das Dialogfeld Verwalten von System-Momentaufnahmen wird angezeigt: xx2000001523 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 3 Wählen Sie die existierende Momentaufnahme aus der Liste aus und tippen Sie auf Löschen. 4 Das Dialogfeld Verwalten von Systemmomentaufnahmen – Löschen wird angezeigt: xx2000001526 5 Wählen Sie Löschen, um die Momentaufnahme zu löschen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 184: Bereinigung Des Steuerungsdatenträgers

    Diese Option löscht die internen Systemdaten, behält je- doch die Systeminstallation. 2. Systeminstallation lö- Diese Option löscht die Systeminstallation, einschließlich schen der Systemdaten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Manuelles Erstellen einer Momentaufnahme des aktuellen Systemzustands auf Seite 179. 1 Öffnen Sie die RobotWare Installation Utilities. Wählen Sie Erweitert und dann Datenträgerbereinigung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Momentaufnahmen-Repository gelöscht werden sollen. Hinweis Wenn keine Momentaufnahmen vorhanden sind, wird die Meldung (Nichts zum Löschen vorhanden) angezeigt. 4 Wählen Sie Löschen, um den Datenträger zu bereinigen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Download Eines Fehlerberichts

    Tippen Sie auf Erweitert und dann auf Fehlerbericht herunterladen. xx1900000120 Das Dialogfeld „Speichern unter“ wird angezeigt. 2 Wählen Sie einen Speicherort zum Herunterladen des Berichts und tippen Sie auf Speichern. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 188: Festlegen Des Steuerungsnamens

    Der Name der Steuerung kann zwischen 1 und 63 Zeichen enthalten. Zulässige Zeichen sind „A-Z“, „a-z“, „0-9“ und „-“ (Bindestrich). Ein Bindestrich „-“ ist nur zwischen Zeichen erlaubt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 189: Definition Von Datum Und Uhrzeit Der Steuerung

    Wählen Sie die Zeitzone für Ihren Standort aus. 4 Wählen Sie Übernehmen, um die Änderungen zu bestätigen. Das definierte Datum und die Uhrzeit werden angezeigt in RobotWare Installation Utilities information. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 191: Kalibrierung

    Die Verfahren für Feinkalibrierung eines Roboters und Aktualisierung der Umdrehungszähler weichen für die unterschiedlichen Roboter voneinander ab. Anleitungen finden Sie im Produkthandbuch des Roboters. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 192: Prüfen, Ob Der Roboter Kalibriert Werden Muss

    Feinkalibrierung durchzuführen. Dies kann zu einer falschen Positionierung führen und Personen- oder Sachschäden verursa- chen. Ziehen Sie immer einen qualifizieren Servicetechniker hinzu. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Feinkalibrierung durchzuführen. Dies kann zu einer falschen Positionierung führen und Personen- oder Sachschäden verursa- chen. Ziehen Sie immer einen qualifizieren Servicetechniker hinzu. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 194: Aktualisierung Von Kalibrierungsdaten Mit Dem Flexpendant

    Der Status von Steuerungs- und Roboterspeicher wird angezeigt. Hinweis Wenn der Status Gültig für die Daten im Steuerungsspeicher und im Roboterspeicher angezeigt wird, sind die Kalibrierungsdaten korrekt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Roboterspeicher mit Steuerungsdaten aktualisieren und tippen Sie auf Aktualisieren. 7 Fahren Sie nach dem Laden der Kalibrierungsdaten mit der Aktualisierung der Umdrehungszähler fort. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 196: Bearbeiten Des Offsets Der Motorkalibrierung

    7 Tippen Sie für jede Achse auf die Spalte „Wert“ und bearbeiten Sie den Offset-Wert. Hinweis Der zulässige Wertebereich wird unten im Fenster angezeigt. 8 Tippen Sie auf Anwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Nach dem Neustart unterscheiden sich die Kalibrierungsdaten in der Steuerung und auf der seriellen Messsystemkarte. Befolgen Sie für die Aktualisierung die Prozedur Laden und Aktualisieren der Kalibrierungsdaten auf Seite 194. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Roboterspeicher

    Sie müssen zunächst die Daten im neuen Roboterspeicher löschen und dann den Roboterspeicher aktualisieren und zwar mit den Daten aus dem Steuerungsspeicher. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Roboterspeichers zu aktualisieren 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Kalibrieren und wählen Sie anschließend Kalibrierung aus dem Menü aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Dieser Schritt ist nur erforderlich, wenn Sie sich nicht beim Öffnen von Kalibrieren bereits auf der Seite Mechanische Einheit befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 3 Wählen Sie die Einheit aus der Liste Mechanische Einheit aus. Die Kalibrierungszusammenfassung für die mechanische Einheit wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Roboterspeicher löschen. 7 Tippen Sie auf Löschen. Ein Bestätigungsfenster wird angezeigt. 8 Tippen Sie auf Ja. Die Daten im ausgewählten Speicher werden gelöscht. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 203: Kalibrierung Des Basis-Koordinatensystems - 4-Punkte-Xz-Kalibrierung

    Verlängerungspunkt X' X-Achse im Basis-Koordinatensystem Y-Achse im Basis-Koordinatensystem Z-Achse im Basis-Koordinatensystem X-Achse im Welt-Koordinatensystem Y-Achse im Welt-Koordinatensystem Z-Achse im Welt-Koordinatensystem Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Der Assistent Basis-Koordinatensystem definieren wird angezeigt. Die Methode 4-Punkte-XZ ist standardmäßig ausgewählt. 6 Tippen Sie auf Weiter. Die Registerkarte Basis-Koordinatensystem definieren wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Das Fenster mit der Neustart-Bestätigung wird angezeigt. 15 Tippen Sie auf Jetzt neu starten. Die Steuerung wird neu gestartet und das Basis-Koordinatensystem wird kalibriert. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 207: Beschreibung Von Begriffen Und Konzepten

    Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 9 Beschreibung von Begriffen und Konzepten 9.1 Was ist ein Werkzeug? Fortsetzung Abbildung en0400000803 Werkzeugseite Roboterseite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 209: Was Ist Der Werkzeugarbeitspunkt

    Ein typischer beweglicher TCP kann z. B. in Relation zur Düsenspitze einer Klebepistole, der Mitte eines Greifers oder der Elektrodenspitze einer Punktschweißzange definiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 In einigen Anwendungen wird ein stationärer TCP eingesetzt, z. B. wenn eine stationäre Punktschweißzange verwendet wird. In solchen Fällen kann der TCP in Relation zur stationären Ausrüstung statt zum sich bewegenden Manipulator definiert werden. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Was Ist Ein Werkobjekt

    Nutzlasten sind wichtig bei der Arbeit mit Greifern. Um ein Objekt so präzise wie möglich zu positionieren und zu manipulieren, muss auch sein Gewicht berücksichtigt werden. Sie müssen wählen, welches Gewicht Sie für die Bewegung verwenden wollen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 212: Was Ist Ein Koordinatensystem

    Das Werkzeug-Koordinatensystem gibt die Position des Werkzeugs an, das der Roboter verwendet, wenn er die programmierte Positionen erreicht. Informationen hierzu finden Sie unter Das Werkzeug-Koordinatensystem auf Seite 217. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Steuerknüppel nach rechts oder links auslenken, bewegen Sie den Roboter entlang der Y-Achse. Wenn Sie den Steuerknüppel drehen, bewegen Sie den Roboter entlang der Z-Achse. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Zelle oder Station. Dadurch ist es für die Handhabung mehrerer Roboter oder die Bewegung des Roboters durch externe Achsen gut geeignet. Standardmäßig deckt sich das Welt-Koordinatensystem mit dem Basis-Koordinatensystem. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Informationen zur Definition des Anwender-Koordinatensystems finden Sie unter Informationen über den Datentyp wobjdata in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Informationen zur Definition des Werkobjekt-Koordinatensystems finden Sie unter Informationen über den Datentyp wobjdata in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Unterschiede in den Positionen der einzelnen Teile zu kompensieren. Das Verschiebungs-Koordinatensystem wird auf der Basis des Werkobjekt-Koordinatensystems definiert. Das Werkzeug-Koordinatensystem en0300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 ändern möchten, z. B. bei der Bewegung eines Sägeblatts, ohne es zu biegen. Informationen zur Definition des Werkzeug-Koordinatensystems finden Sie unter Informationen über den Datentyp tooldata in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Was Ist Spiegelung

    • ein optionales Argument für die wobjdata mit dem Namen 'Wobj'. Die folgenden Beschreibungen der Spiegelung betreffen die fortgeschrittene Spiegelung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Das Spiegeln von Parametern betrifft nur den Initialisierungswert, d.h. etwaige aktuelle Werte werden ignoriert. Daher wird eine robtarget-Variable, die ohne Anfangswert definiert wurde, nicht gespiegelt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Sie müssen das Werkobjekt angeben, das ursprünglich beim Definieren des robtarget-Parameters und als Parameter in den Bewegungsinstruktionen verwendet wurde. Wenn kein Werkobjekt verwendet wurde, muss wobj0 angegeben werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Werkzeug genutzt wird und wie das Werkzeug-Koordinatensystem definiert ist. xx0600002816 Spiegeln der X-und Z-Achse. xx0600002817 Spiegeln der Y-und Z-Achse. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Definition des Werkobjekt-Koordinatensystems auf Seite 120. Anschließend kann die Routine org mit wobj3 und mirror als Eingabedaten gespiegelt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Gespiegelte Position Nachdem das Werkobjekt wobj1 definiert wurde, erfolgt die gesamte Programmierung in diesem Koordinatensystem. Anschließend wird das Programm Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Werkobjekt wobj1 wie oben beschrieben verwendet wird. Das bedeutet, dass die gespiegelte Position p1_m umgedreht wird, als ob es in einer virtuellen Spiegelungsebene zwischen den beiden Robotern gespiegelt würde. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 227: Omnicore Cybersicherheit

    Daten (z. B. private Schlüssel, Anmeldedaten usw.), um so Vertrauenswürdigkeit und Integrität für den Nutzer zu gewährleisten. • Firewall-Management Das Ziel des Firewall-Managements ist der Schutz der OmniCore-Steuerung vor Bedrohungen im Büronetzwerk. Durch die Definition der Firewall-Einstellungen können Sie die ausgewählten aktivierten Netzwerkdienste überwachen. Der Abschnitt Firewall auf Seite 240 enthält...
  • Seite 228 Sicherheitsrisiken abdecken noch den Erfolg der vorliegenden Sicherheitsmechanismen garantieren. Die Vorteile und Risiken des Einsatzes offener Netzwerktechnologie für Robotersteuerungen ABB OmniCore-Produkte nutzen standardmäßige Internet-Transportprotokolle, TCP und UDP. Auf diese Weise können die Produkte mit einem TCP/IP/Ethernet-Netzwerk verbunden werden, wodurch die Kosten gesenkt werden und die Netzwerkverwaltung vereinheitlicht wird.

  • Seite 229: Netzwerkarchitektur Und Kommunikation

    10.2 Netzwerkarchitektur und Kommunikation Über diesen Abschnitt Dieser Abschnitt gibt einen Überblick über typische Komponenten einer OmniCore-Installation, die in ein Netzwerk eingebunden ist, und die Kommunikation zwischen diesen. Darüber hinaus bietet dieser Abschnitt die Grundlage für die Bedrohungsanalyse (Sicherheitsanalyse auf Seite...
  • Seite 230 Büronetzwerk der Anlage durch eine Schutzeinrichtung zu trennen, beispielsweise eine Firewall. Kommunikationsprotokolle zwischen OmniCore-Produkten Die folgende Abbildung zeigt alle Komponenten, die an der Kommunikation mit OmniCore-Produkten beteiligt sind sowie die Kommunikation zwischen ihnen. PC SDK Application RobotStudio IV camera Remote/Plant Office Network...
  • Seite 231 DNS: 53 xx1900000618 Die kabelgebundene Konnektivität wird über das Connected Services Gateway Wired mithilfe des HTTPS-Übertragungsprotokolls hergestellt und durch ein Client-Zertifikat für die Identifizierung der OmniCore-Steuerung in der ABB Ability™ Cloud geschützt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F ©...
  • Seite 232 Die WLAN-Konnektivität wird über das Connected Services Gateway Wi-Fi mithilfe des HTTPS-Übertragungsprotokolls hergestellt und durch ein Client-Zertifikat für die Identifizierung der OmniCore-Steuerung in der ABB Ability™ Cloud geschützt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F...
  • Seite 233 Die 3G-Konnektivität wird über das Connected Services Gateway 3G mithilfe des HTTPS-Übertragungsprotokolls hergestellt und durch ein Client-Zertifikat für die Identifizierung der OmniCore-Steuerung in der ABB Ability™ Cloud geschützt. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 234: Sicherheitsanalyse

    Weitere kritische Betriebsmittel sind die RobotStudio-PCs, weil sie direkt mit den OmniCore-Robotersteuerungen kommunizieren. Wenn sie kompromittiert werden, können sie als Eingangspunkte zu den Geräten genutzt werden. Sicherheitsbedrohungen Die folgende Tabelle fasst spezifische Sicherheitsbedrohungen für ABB Robotics OmniCore-Produkte, die entsprechenden Angriffe und die angegriffenen Betriebsmittel zusammen. Bedrohung...

  • Seite 235: Benutzerauthentifizierungssystem

    User“ gelöscht werden. Wenn der „Default User“ aktiv ist, aber alle Berechtigungen entfernt wurden, sind noch immer Leserechte vorhanden. Wenn daher unbefugte Personen daran hindert werden sollen, Inhalte auf der OmniCore-Steuerung anzuzeigen, muss der „Default User“ gelöscht werden. Admin Das ABB OmniCore-System wird mit einem standardmäßig konfigurierten Benutzer namens „Admin“...
  • Seite 236 10 OmniCore Cybersicherheit 10.4 Benutzerauthentifizierungssystem Fortsetzung Verwendung der rollenbasierten Zugriffssteuerung Informationen über die Konfiguration und die Anwendung der rollenbasierten Zugriffssteuerung finden Sie unter Bedienungsanleitung - RobotStudio. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 237: Sicherheitsrichtlinie

    Eigentümer der Sicherheitsrichtlinie des Steuerungssystems zu berücksichtigen sind. Die vorgeschlagenen Anforderungen sind in zwei Kategorien unterteilt: die erste ist allgemeiner Natur, die zweite ist spezifisch für ABB Robotics-Produkte. Beachten Sie, dass die aufgeführten Anforderungen keinen Anspruch auf Vollständigkeit erheben und dass sie an die spezifischen Anforderungen, die Größe und verfügbaren Ressourcen der Betreiberorganisation des Steuerungssystems...

  • Seite 238: Allgemeine Sicherheitsanforderungen

    • Standardkonten durch persönliche Accounts ersetzen. • Es dürfen nur kontrollierte und geschützte Computer mit dem Anlagensteuerungsnetzwerk verbunden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Virenscan-PC, der nicht mit dem Anlagensteuerungsnetzwerk verbunden ist, auf Malware (Viren, Würmer) überprüft werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Zugriffsregeln). Backup und Wiederherstellung Alle kritischen Daten müssen regelmäßig gesichert und an einem sicheren Ort gespeichert werden. Für ABB Robotics OmniCore-Produkte sollten Backups insbesondere die auf der Steuerung gespeicherten Daten abdecken, einschließlich RAPID- und Konfigurationsdateien. Eine gute Backup-Richtlinie sollte auch die Konfigurationen und Parameter des Conveyor Tracking-Moduls sowie die Konfiguration des Windows-Host-PCs berücksichtigen.
  • Seite 241 Sondierungen vor und sie führen einen repräsentativen Satz von Angriffen auf die Geräte aus. Weil hierbei die Möglichkeit besteht, dass die OmniCore-Steuerung gestört wird, ist die empfohlene „Best Practice“ der Branche, solche Tests nicht in der Produktionsumgebung durchzuführen, sondern nur auf Geräten in einer kontrollierten Laborumgebung.

  • Seite 242: Produktspezifische Abb Robotics-Anforderungen

    Netzwerke geschützt. Allerdings stellt es trotzdem eine Sicherheitsbedrohung für das Anlagensteuerungsnetzwerk dar, weil Anwendungen mit hohen Sicherheitsrisiken, wie E-Mail und Webbrowser, innerhalb des Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Es muss immer mindestens ein Administrator im System vorhanden sein. Wenn der Administrator-Benutzer der letzte Benutzer mit Administratorrechten ist, kann der Admin-Benutzer nicht gelöscht werden. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 244: Omnicore-Anwendungsprotokolle

    Verwendete Protokolle Die folgende Tabelle enthält die verwendeten Kommunikationsprotokolle zwischen OmniCore-Produkten, deren Portnummern („beliebig“ steht für jeden Port ≥ 1024 und „zugewiesen“ ist ein Port, die (zur Laufzeit) vom Kommunikationspartner definiert wurden; die Pfeilrichtung steht für die Richtung des Sitzungsaufbaus),...
  • Seite 245 Omni- Core-Roboter- steuerung beliebig → 1700 Andere PC- PickMaster Befehl und Clients auf Windows- Antwort (Remote Integration Services) Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Das Netzwerkdateisystem (NFS) ist der Standard für die Dateifreigabe zwischen UNIX-Hosts und wird auch von Microsoft unterstützt, z. B. Windows Services für UNIX (SFU). Die OmniCore-Robotersteuerung implementiert einen NFS-Client. Die unterstützte NFS-Version ist Version 2 gemäß RFC 1094. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F ©...

  • Seite 247: Netzwerkverbindungen Am Omnicore

    10 OmniCore Cybersicherheit 10.7 Netzwerkverbindungen am OmniCore 10.7 Netzwerkverbindungen am OmniCore Verbindungen an den der OmniCore-Steuerung Die folgende Abbildung zeigt die verfügbaren Ethernet-Portanschlüsse an der Steuerung. Hinweis Informationen zur Lage der Ethernet-Portanschlüsse finden Sie im Produkthandbuch für die entsprechende OmniCore-Steuerung.
  • Seite 248 LAN-Ethernet-Port, an E/A oder am ETHERNET SWITCH der Steuerung angeschlossen sein. Hinweis Die Verbindung mehrerer Ports der OmniCore-Steuerung mit dem gleichen externen Switch wird nicht unterstützt, es sei denn, Sie legen eine statische VLAN-Trennung am externen Switch an. Anschlüsse am Hauptcomputer Die Ethernet-Ports am Hauptcomputer gehören zu den folgenden...
  • Seite 249 10 OmniCore Cybersicherheit 10.7 Netzwerkverbindungen am OmniCore Fortsetzung Die Ports LAN1, LAN2 und LAN3 sind für den Anschluss der internen Computer der Robotersteuerung oder der netzwerkbasierten Prozessgeräte an die Steuerung ausgelegt, beispielsweise Kameras und Schweißausrüstung. Ability-Netzwerk Port X5 (LAN 4) gehört zum Segment Ability Network. Der LAN4-Port ist zum Anschluss an das Connected-Services-Gateway-Module ausgelegt;...
  • Seite 250 10 OmniCore Cybersicherheit 10.7 Netzwerkverbindungen am OmniCore Fortsetzung Ein EtherNet/IP-Netzwerk an die Robotersteuerung angeschlossen Ein EtherNet/IP-Adapter ist im öffentlichen Netzwerk über WAN verfügbar. Ein Ethernet/IP-Scanner kann gleichzeitig auf dem privaten und öffentlichen Netzwerk verwendet werden. Die folgende Abbildung zeigt das Netzwerk, wenn ein Scanner und ein Adapter an...
  • Seite 251 1 Im Konfigurationsbrowser, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Steuerung, wählen Sie Eigenschaften und dann Netzwerkeinstellungen. xx2000000488 2 Im Fenster Netzwerkeinstellungen legen Sie die Werte fest für: IP-Adresse:Die IP-Adresse der OmniCore-Steuerung im EtherNet-Netzwerk. Subnetzmaske: Die Subnetzmaske. Default Gateway: Das Standard-Gateway. xx2000000489 •...
  • Seite 252 10 OmniCore Cybersicherheit 10.7 Netzwerkverbindungen am OmniCore Fortsetzung PROFINET im Betriebsnetzwerk Wenn der WAN-Port verwendet wird, um ein industrielles Netzwerk anzuschließen, nutzt der Datenverkehr dieselben Medien wie das Betriebsnetzwerk und teilt Bandbreite mit anderem Datenverkehr außerhalb des industriellen Netzwerks. Die folgende Abbildung zeigt das Netzwerk, wenn eine Steuerung und ein Gerät...

  • Seite 253: Handhabung Von Zertifikaten

    Connected Services installiert ein X.509 Zertifikatsteil des ABB Ability™ Registrierungsprozesses. Das Zertifikat wird auf einem hardwarebasierten, sicheren Speicher gespeichert und kann vom Kunden entfernt werden. Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 255 Lokale Präsenz, 69 Ereignisse als Warnungen, 71 Lokaler Client, 69 Erste Schritte, 74 Essential App Package [3120-2], 27 Main-Routine, 84 Management-Port, 40 Fernzugriff, 242 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Robotersignalaustausch-Proxy, 154 System Sicherheitssteuerung, 154 Backup, 158 remaining time, gearbox service, 73 Restore, 161 Remote-Client, 242 Überblick, 141 Remote Integration Services, 245 System, Upgrade, 49 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Werkobjekt, 120 Zentraler Kontrollpunkt, 69 Virenschutz Virenschutz, 239 Zusätzliche Achsen Vorwärts-Taste, 21 Deaktivieren, 133 Zustimmungsschalter, 19–20, 22 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 20, 22 WAN-Port, 40 Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore 3HAC065037-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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