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ABB Robotics IRB 4600-60/2.05 Produktspezifikation
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IRB 4600

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Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics IRB 4600-60/2.05

  • Seite 1 ROBOTICS Produktspezifikation IRB 4600...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 22B version a3 Checked in 2022-05-31 Skribenta version 5.5.019...

  • Seite 3: Produktspezifikation

    Produktspezifikation IRB 4600-60/2.05 IRB 4600-45/2.05 IRB 4600-40/2.55 IRB 4600-20/2.50 IRC5 Dokumentnr: 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Überblick über diese Spezifikation ....................Beschreibung Struktur ......................1.1.1 Einführung in die Struktur ................. 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen ..............Normen ......................1.2.1 Geltende Normen ..................Installation ....................... 1.3.1 Einführung in die Installation ..............1.3.2 Umgebungsbedingungen ................1.3.3 Montage des Manipulators ................ 1.3.4 Erweiterungsbehälter für einen hängend montierten Manipulator .....
  • Seite 6 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 7: Überblick Über Diese Spezifikation

    Überblick über diese Spezifikation Überblick über diese Spezifikation Über diese Produktspezifikation Diese Produktspezifikation beschreibt die Leistung eines Manipulators oder einer ganzen Serie von Manipulatoren in Bezug auf: • Die Struktur und Dimensionsdarstellungen • Die Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen •...
  • Seite 8 Überblick über diese Spezifikation Fortsetzung Revision Beschreibung - Text für Normen aktualisiert, geringfügige Änderungen - Foundry Prime 2 hinzugefügt + geringfügige Korrekturen • Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst • Werte für Zeichnung, Montagefläche und Buchsen hin- zugefügt • Geringfügige Korrekturen •...
  • Seite 9 Überblick über diese Spezifikation Fortsetzung Revision Beschreibung Veröffentlicht in Ausgabe 19B. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Bezeichnung von Luftschlauch geändert. • Aktualisierte Informationen zu Absolute Accuracy. Veröffentlicht in Ausgabe 19C. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: •...
  • Seite 10 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 11: Beschreibung

    1.1 Struktur 1.1.1 Einführung in die Struktur Roboterfamilie Die Serie IRB 4600 ist ein ABB Robotics Pionierprodukt der bahnbrechenden neuen Robotergeneration mit erweiterten und neuen Funktionen. Der Aufbau wurde für die Zielanwendungen optimiert. Der Anwendungsbereich IRB 4600 wird auf Materialhandhabungs-, Maschinenbedienungs-, Laser- und Wasserstrahlschneiden, Dispensing-, Mess-, Montage- und Schweißanwendungen ausgeweitet.
  • Seite 12 Anwendungen kann nur nach entsprechenden Tests, früheren Erfahrungen oder sachverständiger Beurteilung durch ABB gewährleistet werden. Wenden Sie sich an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics, wenn Sie Fragen zur Eignung bestimmter Anwendungen haben. Der Manipulator kann Reinigungsmittel auf Lösungsmittelbasis in der Umgebung aushalten, die allerdings vorher von ABB genehmigt werden müssen.
  • Seite 13 1 Beschreibung 1.1.1 Einführung in die Struktur Fortsetzung Manipulator hält außerdem indirekt auftreffender Sprühflüssigkeit aus Druckdüsen (max. 600 bar) mit 100 % Luftfeuchtigkeit (nur Gasgemisch) stand. Der Manipulator kann in Umgebungen mit einer Reinigungsbadtemperatur von <60 C eingesetzt werden, die in der Regel in einer Wasserstrahlreinigungs-Anwendung mit moderater Geschwindigkeit Anwendung findet.
  • Seite 14 1 Beschreibung 1.1.1 Einführung in die Struktur Fortsetzung • Der Benutzer muss die Empfehlungen zu pH-Wert und Konzentration des Reinigungsmittels befolgen • Ohne vorherige Tests oder die Genehmigung durch ABB sind keine anderen Zusätze als Wasser zulässig. Andere Zusätze als Wasser können sich schädlich auf die Lebensdauer des Roboters und seiner Komponenten auswirken.
  • Seite 15 1 Beschreibung 1.1.1 Einführung in die Struktur Fortsetzung Manipulatorachsen xx1800001381 Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Verschiedene Roboterversionen

    Reichweite (m) IRB 4600 2,05 IRB 4600 2,05 IRB 4600 2,55 IRB 4600 2,50 Manipulatorgewicht Robotertyp Gewicht IRB 4600-60/2.05 445 kg IRB 4600-45/2.05 445 kg IRB 4600-40/2.55 465 kg IBB 4600-20/2.50 430 kg Sonstige technische Daten Daten Beschreibung Hinweis Schalldruckpegel Schalldruckpegel außerhalb...
  • Seite 17 1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen Fortsetzung xx0800000420 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Fortsetzung Abmessungen IRB 4600-60(45)/2.05 und IRB 4600-40/2.55 xx0800000430 R 400, minimaler Drehradius von Achse 1 R 138, minimaler Drehradius von Achse 4 Variante IRB 4600-60/2.05 1 727 mm 900 mm 1 276 mm 960 mm IRB 4600-45/2.05 1 727 mm...
  • Seite 19 1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen Fortsetzung Abmessungen IRB 4600-20/2.50 xx0800000428 R 98, minimaler Drehradius von Achse 4 Für alle anderen Abmessungen siehe 40-60-kg-Varianten. Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Normen

    1 Beschreibung 1.2.1 Geltende Normen 1.2 Normen 1.2.1 Geltende Normen Hinweis Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden bei Bedarf aus der Liste entfernt. Allgemeines Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der ISO 10218-1:2011, Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, und den anwendbaren Teilen der normativen Referenz, mit Gültigkeit ab ISO 10218-1:2011.
  • Seite 21 1 Beschreibung 1.2.1 Geltende Normen Fortsetzung Norm Beschreibung IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan- dards – Emission standard for industrial environments ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 IEC 60974-1:2012 Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources IEC 60974-10:2014 Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements ISO 14644-1:2015...

  • Seite 22: Installation

    1 Beschreibung 1.3.1 Einführung in die Installation 1.3 Installation 1.3.1 Einführung in die Installation Allgemeines Der IRB 4600 ist in vier Versionen erhältlich, und für alle Varianten ist die Bodenmontage, die hängende oder geneigte Montage (bis zu 15 Grad, um die Y- oder X-Achse) möglich.

  • Seite 23: Umgebungsbedingungen

    1 Beschreibung 1.3.2 Umgebungsbedingungen 1.3.2 Umgebungsbedingungen Schutzarten IP67 Standard und IP67 Foundry Plus. Explosionsgefährdete Räume Der Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen Explosionsgefahr besteht. Umgebungstemperatur Beschreibung Standard/Option Temperatur Manipulator bei Betrieb Norm + 5° C bis + 45°...

  • Seite 24: Montage Des Manipulators

    1 Beschreibung 1.3.3 Montage des Manipulators 1.3.3 Montage des Manipulators Maximale Last Maximale Last bezogen auf das Basis-Koordinatensystem Bodenmontage Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt) Kraft xy ±3940 N ±7790 N Kraft z 4350 ±2460 N 4350 ±6360 N Drehmoment ±6850 Nm ±14090 Nm Drehmoment...
  • Seite 25 1 Beschreibung 1.3.3 Montage des Manipulators Fortsetzung ABB Ro bo ti cs Produ c ts A B xx0800000435 xx0800000436 Hinweis zu M und F Das Biegemoment (M ) kann in jeder Richtung auf der xy-Ebene des Basis-Koordinatensystems auftreten. Dasselbe gilt für die Querkraft (F Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE...
  • Seite 26 1 Beschreibung 1.3.3 Montage des Manipulators Fortsetzung Befestigungsbohrungen, Robotersockel xx0800000271 Bohrung für Führungsbuchse Hintere Bohrungen Befestigungsschrauben, Spezifikation In der Tabelle unten sind die Schrauben und Unterlegscheiben für die Sicherung des Roboters am Aufstellungsort aufgeführt. Befestigungsteile/Vorausset- Abmessung Hinweis zungen Sicherungsschrauben, geölt M16 x 60 (Montage direkt am 6 Stück Fundament)
  • Seite 27 1 Beschreibung 1.3.3 Montage des Manipulators Fortsetzung Befestigungsteile/Vorausset- Abmessung Hinweis zungen Anforderungen an ebenen Untergrund xx0300000251 Hinweis Hinsichtlich der AbsAcc-Leistung werden die gewählten Führungsbohrungen gemäß der oberen Abbildung empfohlen. Montagefläche und Buchsen Ø60 Ø0.5 AB 2x 1x45º 216.5 2x Ø 90 2x Ø...

  • Seite 28: Erweiterungsbehälter Für Einen Hängend Montierten Manipulator

    1 Beschreibung 1.3.4 Erweiterungsbehälter für einen hängend montierten Manipulator 1.3.4 Erweiterungsbehälter für einen hängend montierten Manipulator Hinweis Wenn der Roboter hängend ohne Erweiterungsbehälter verwendet wird, dann verringert sich die Lebensdauer des Getriebes. Gültigkeit dieses Abschnitts Dieser Abschnitt gilt nur für Anderer Aufbau als Typ C und Typ D, mit der Option [224-2] Einführung zum Erweiterungsbehälter Der Erweiterungsbehälter ist an hängend montierten Robotern (Anderer Aufbau...
  • Seite 29 1 Beschreibung 1.3.4 Erweiterungsbehälter für einen hängend montierten Manipulator Fortsetzung xx1000000318 Abdeckung Befestigungsschraube M6x16, Klasse 8.8-A2F (5 Stück) Erweiterungsbehälter mit Abdeckung Basis O-Ring D220x5 Befestigungsschraube M5x20, Klasse 8.8-A2F und Unterlegscheibe (2+2 Stück) O-Ring D1=9,5 D2=1,6 Ölstopfen (muss entfernt werden) Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE ©...

  • Seite 30: Kalibrierung

    1 Beschreibung 1.4.1 Kalibriermethoden 1.4 Kalibrierung 1.4.1 Kalibriermethoden Überblick Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden. Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden.
  • Seite 31 1 Beschreibung 1.4.1 Kalibriermethoden Fortsetzung Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode Absolute accura- Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert CalibWare cyKalibrierung (op- auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert tional) den Roboter nicht nur in der Synchronisie- rungsposition, sondern kompensiert auch Folgendes: • mechanische Toleranzen in der Robo- terstruktur, •...
  • Seite 32 1 Beschreibung 1.4.1 Kalibriermethoden Fortsetzung Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung: • Calibration Pendulum II • Reference Calibration Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.

  • Seite 33: Feinkalibrierung

    1 Beschreibung 1.4.2 Feinkalibrierung 1.4.2 Feinkalibrierung Überblick Die Feinkalibrierung wird mit dem Kalibrierpendel durchgeführt, siehe Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum oder Achsenkalibrierung, siehe Produkthandbuch - IRB 4600 und Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime. Die folgende Abbildung zeigt alle Achsen in Nullposition. xx1800001381 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600...
  • Seite 34 1 Beschreibung 1.4.2 Feinkalibrierung Fortsetzung Kalibrierung Stelle Kalibrierung sämtlicher Alle Achsen in Nullposition Achsen Kalibrierung von Achse 1 Achse 1 und 2 in Nullposition und 2 Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE...

  • Seite 35: Absolute Accuracy-Kalibrierung

    1 Beschreibung 1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung 1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung Zweck Absolute Accuracy ist ein Kalibrierungskonzept für die verbesserte TCP-Genauigkeit. Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten Roboter kann mehrere Millimeter betragen, was an den mechanischen Toleranzen und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt. Absolute Accuracy gleicht diese Unterschiede aus.
  • Seite 36 1 Beschreibung 1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung Fortsetzung • einem Birth Certificate (Geburtsurkunde), dem Absolute Accuracy-Messprotokoll für die Kalibrierung und die Prüfungssequenz. Ein Roboter mit Absolute Accuracy-Kalibrierung hat ein Schild mit diesen Informationen am Manipulator. Absolute Genauigkeit unterstützt stehend und hängend montierte Roboter. Die in der seriellen Messplatine des Roboters gespeicherten Kompensationsparameter unterscheiden sich abhängig davon welche Absolute Accuracy-Option gewählt wird.
  • Seite 37 1 Beschreibung 1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung Fortsetzung Produktionsdaten Typische Produktionsdaten zur Kalibrierung sind: Roboter Positionierungsgenauigkeit (mm) Durchschnitt Max. % innerhalb 1 mm IRB 4600-60/2.05 0,50 1,00 IRB 4600-45/2.05 0,40 0,80 IRB 4600-40/2.55 0,40 1,00 IRB 4600-20/2.50 0,40 0,80 Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE ©...

  • Seite 38: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    1 Beschreibung 1.4.4.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen 1.4.4 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung 1.4.4.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 4600 IRB 4600-60/2,05, -45/2,05, -40/2,55, -20/2,50 xx0800000312 Synchronisierungsmarkierung Achse 1 Synchronisierungsmarkierung Achse 2...
  • Seite 39 1 Beschreibung 1.4.4.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55 xx1700001814 Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Die beiden Pfeilspitzen müssen sich in der Synchronisierungsposition in der entsprechenden Rille des geneigten Gehäuses befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE...
  • Seite 40 1 Beschreibung 1.4.4.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung IRB 4600 -20/2.50 xx0800000320 Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 IRB 4600 -20/2.50 xx0800000321 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    1 Beschreibung 1.4.4.2 Richtungen der Kalibrierbewegungen 1.4.4.2 Richtungen der Kalibrierbewegungen Überblick Beim Kalibrieren muss sich die Achse ständig in gleicher Richtung zur Kalibrierposition bewegen, um Positionsfehlern vorzubeugen, die aufgrund von Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt.

  • Seite 42: Roboterlast Und Lastdiagramme

    IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55, und von 0,06 kgm für IRB 4600-20/2.50, sowie eine Zusatzlast von 15 kg am Oberarmgehäuse für IRB 4600-60/2.05, -45/2.05, -40/2.55 und von 10 kg für IRB 4600-20/2.50. Bei unterschiedlichem Massenträgheitsmoment ändert sich das Lastdiagramm. Für Roboter, die geneigt, an der Wand oder hängend montiert sind, gelten die vorgegebenen Lastdiagramme, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb...
  • Seite 43 1 Beschreibung 1.5.1 Einführung in Roboterlast und Lastdiagramme Fortsetzung Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad Verwenden Sie für die Verifizierung eines bestimmten Lastfalls das RobotStudio-Add-in RobotLoad. Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und Neigungswinkel. Beim Überschreiten der maximal erlaubten Armlast wird keine Warnung ausgegeben.

  • Seite 44: Lastdiagramme

    1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme 1.5.2 Lastdiagramme IRB 4600 - 60/2.05 xx0800000448 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme Fortsetzung IRB 4600 - 60/2.05 „Vertikales Handgelenk“ (±-10°) xx0900000070 Bei Handgelenk unten (0º Abweichung von der Vertikalen) Beschreibung Max. Last 73 kg 0,216 m max. 0,028 m max. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE ©...
  • Seite 46 1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme Fortsetzung IRB 4600 - 45/2.05 L (m) xx0900000069 Lastdiagramm für „Vertikales Handgelenk“ ist nicht auf IRB 4600-45/2.05 anwendbar. Das oben dargestellte Lastdiagramm ist auch für „Vertikales Handgelenk“ anwendbar, keine weitere Last zulässig. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE ©...
  • Seite 47 1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme Fortsetzung IRB 4600 - 40/2.55 1,20 1,10 1,00 0,90 0,80 0,70 10kg 0,60 0,50 0,40 20kg 0,30 30kg 0,20 40kg 0,10 0,00 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 L (m) xx0800000447 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE ©...
  • Seite 48 1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme Fortsetzung IRB 4600 - 40/2.55 „Vertikales Handgelenk“ (±-10°) xx0900000068 Bei Handgelenk unten (0º Abweichung von der Vertikalen) Beschreibung Max. Last 47 kg 0,157 m max. 0,044 m max. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE ©...
  • Seite 49 1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme Fortsetzung IRB 4600 - 20/2.50 L (m) xx0900000071 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 1 Beschreibung 1.5.2 Lastdiagramme Fortsetzung IRB 4600 - 20/2.50 „Vertikales Handgelenk“ (±-10°) xx0900000067 Bei Handgelenk unten (0º Abweichung von der Vertikalen) Beschreibung Max. Last 23 kg 0,1 m max. 0,06 m max. Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Maximale(S) Last Und Trägheitsmoment Bei Voller Und Eingeschränkter Bewegung (Vertikales Handgelenk) Von Achse 5

    1 Beschreibung 1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales Handgelenk) von Achse 5 1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales Handgelenk) von Achse 5 Information Hinweis Die Gesamtlast wird in folgenden Maßeinheiten angegeben: Masse in kg, Schwerpunkt (Z und L) in Meter und Trägheitsmoment (J ) in kgm L=sqr(x...
  • Seite 52 1 Beschreibung 1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales Handgelenk) von Achse 5 Fortsetzung Eingeschränkte Achse 5, Vertikales Handgelenk Achse Robotertyp Maximales Trägheitsmoment 60/2.05, 45/2.05 Ja5 = Last x ((Z + 0,135) ) + max (J ) ≤...

  • Seite 53: Handgelenk-Drehmoment

    1 Beschreibung 1.5.4 Handgelenk-Drehmoment 1.5.4 Handgelenk-Drehmoment Maximales Drehmoment aufgrund von Nutzlast In der folgenden Tabelle wird das maximal zulässige Anzugsdrehmoment aufgrund von Nutzlast angegeben: Hinweis Die Handgelenk-Drehmomentwerte dienen nur als Referenz und dürfen nicht zum Berechnen des zulässigen Last-Offsets (Position des Schwerpunkts) im Lastdiagramm verwendet werden, da sie außerdem durch das Drehmoment der Hauptachsen sowie durch dynamische Lasten eingeschränkt werden.

  • Seite 54: Maximale Tcp Beschleunigung

    1 Beschreibung 1.5.5 Maximale TCP Beschleunigung 1.5.5 Maximale TCP Beschleunigung Allgemeines Mit Lasten, die geringer als die nominale Last sind, können höhere Werte erreicht werden, aufgrund unserer dynamischen Bewegungssteuerung QuickMove2. Wir empfehlen für bestimmte Werte im einzigartigen Kundenzyklus oder für Roboter, die in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt sind, die Verwendung von RobotStudio.

  • Seite 55: Anbringen Von Zusatzausrüstung

    1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung 1.6 Anbringen von Zusatzausrüstung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Allgemeines Am Handgelenk, Oberarmgehäuse und Rahmen können Zusatzlasten montiert werden. Definitionen der Lastbereiche und zulässige Lasten sind in Abbildung 1.6.1 aufgeführt. Der Schwerpunkt einer zusätzlichen Last muss innerhalb der markierten Lastbereiche liegen.
  • Seite 56 1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Fortsetzung Lastbereiche Max. Last Roboter IRB 4600 - 40/2.55 15 kg 5 kg 15 kg 15 kg 35 kg IRB 4600 - 20/2.50 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg a.
  • Seite 57 1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Fortsetzung xx0800000419 xx0800000418 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Fortsetzung xx0800000416 xx0800000417 xx0800000421 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Fortsetzung xx0800000409 xx0800000408 xx0800000411 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Fortsetzung IRB 4600-40/2,55 und IRB 4600-20/2.50 xx0800000423 IRB 460060(45)/2.05 xx0800000425 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE © Copyright 2009-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Fortsetzung Werkzeugflansch IRB 4600-20/2.50 + 0,030 6 H9 0,05 C 0,07 A-B 0,03 0,05 A-B 6x M6 Not hardened 0,4 C D 8 min. (tol. H7) 0,5x45 0,05 A-B R0,4 8,25 ±0,15 R0,8 0,1 F + 0,036...
  • Seite 62 1 Beschreibung 1.6.1 Informationen zum Anbringen von Zusatzausrüstung Fortsetzung IRB 4600-60/2.05, IRB4600-45/2.05 und IRB 4600-40/2.55 xx0800000450 Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung.

  • Seite 63: Wartung Und Fehlerbehebung

    1 Beschreibung 1.7.1 Einführung in Wartung und Fehlerbehebung 1.7 Wartung und Fehlerbehebung 1.7.1 Einführung in Wartung und Fehlerbehebung Allgemeines Der Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde so konstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist: •...

  • Seite 64: Roboterbewegung

    1 Beschreibung 1.8.1 Einführung in die Roboterbewegung 1.8 Roboterbewegung 1.8.1 Einführung in die Roboterbewegung IRB 4600 Achse Art der Bewegung Bewegungsbereich Rotationsbewegung + 180° bis - 180° Armbewegung +150° bis -90° Armbewegung +75° bis -180° Rotationsbewegung +400° bis -400° Standard +201 Umdr.
  • Seite 65 1.8.1 Einführung in die Roboterbewegung Fortsetzung Arbeitsbereich, Bodenmontage xx0900000119 Variante Position A Position B Position C Position D Position E Position F IRB 4600-60/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm 593 mm 1701 mm 2051 mm IRB 4600-45/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm...

  • Seite 66: Leistung Gemäß Iso 9283

    1 Beschreibung 1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283 1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283 Allgemeines Bei maximaler Nennlast, maximalem Versatz und einer Geschwindigkeit von 1,6 m/s auf der schiefen ISO-Testebene, 1-m-Kubus mit allen sechs Achsen in Bewegung. Die Werte in der nachfolgenden Tabelle sind das durchschnittliche Ergebnis der Messungen bei einer kleine Anzahl von Robotern.
  • Seite 67 1 Beschreibung 1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283 Fortsetzung a. AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der erreichten Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitung erzielten Durchschnittsposition b. Die Werte für RT und AT werden bei einer Geschwindigkeit von 250 mm/s Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern.

  • Seite 68: Geschwindigkeit

    1 Beschreibung 1.8.3 Geschwindigkeit 1.8.3 Geschwindigkeit Maximale Achsgeschwindigkeit Robotertyp Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 IRB 4600 - 60/2.05 175 °/s 175 °/s 175 °/s 250 °/s 250 °/s 360 °/s IRB 4600 - 45/2.05 175 °/s 175 °/s 175 °/s...

  • Seite 69: Bremswege Und Bremszeiten Von Robotern

    1 Beschreibung 1.8.4 Bremswege und Bremszeiten von Robotern 1.8.4 Bremswege und Bremszeiten von Robotern Einleitung Die Bremswege und -zeiten für Stopps der Kategorie 0 und 1, die für EN ISO 10218-1 Annex B erforderlich sind, sind in Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 (3HAC048645--001) aufgelistet.

  • Seite 70: Lüftereinheit Für Motor Achse 1-2

    1 Beschreibung 1.9 Lüftereinheit für Motor Achse 1-2 1.9 Lüftereinheit für Motor Achse 1-2 Option 87-1, 88-1 Sie dienen zur Vermeidung einer Überhitzung von Motoren und Getrieben in Anwendungen mit intensiver Bewegung (hohe Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder hohes durchschnittliches Drehmoment und/oder kurze Wartezeit) von Achse 1 und/oder Achse 2.

  • Seite 71: Anwenderanschlüsse

    1 Beschreibung 1.10.1 Kundenanschlüsse am Roboter 1.10 Anwenderanschlüsse 1.10.1 Kundenanschlüsse am Roboter Positionen der anwenderspezifischen Anschlüsse Für den Anschluss zusätzlicher Ausrüstung am Roboter sind Kabel und Luftschlauch in der Verkabelung des Roboters integriert, zudem können am vorderen Teil des Oberarms zwei UTOW71210SH06 und ein UTOW71626SH06-Steckverbinder vorhanden sein.
  • Seite 72 1 Beschreibung 1.10.1 Kundenanschlüsse am Roboter Fortsetzung Anwenderspezifische Anschlüsse am Oberarm mit Signallampe Die nachstehende Abbildung zeigt die anwenderspezifischen Anschlüsse am Oberarm einschließlich der optionalen Signallampe, die am Armgehäuse befestigt werden kann. xx2000001660 R2.PROC1 Luft M16x1,5 (24° Konusdichtung) R2.ETHERNET R2.CP oder R2.CBUS R2.CS oder R2.CP/CS Signallampe R3.H1 +, R3.H2 - (Innen im Armgehäuse, nicht abgebildet)
  • Seite 73 1 Beschreibung 1.10.1 Kundenanschlüsse am Roboter Fortsetzung Anwenderanschlüsse Sockel xx2000001636 R1.CP/CS R1.PROC1 (Air M16x1,5) R1.ETHERNET R1.SMB Anwenderanschlüsse Sockel mit 7. Achse xx2000001637 R1.CP/CS R1.PROC1 (Air M16x1,5) R1.ETHERNET R1.SMB R2.FB7 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4600 3HAC032885-003 Revision: AE ©...
  • Seite 74 1 Beschreibung 1.10.1 Kundenanschlüsse am Roboter Fortsetzung Verbindungen für zusätzliche Ausrüstung Anschlüsse an: • Der Luftschlauch (3/8") befinden sich am vorderen Teil des Oberarms und am Sockel. Max. 8 bar. Innendurchmesser des Schlauchs: 9.5 mm. Anzahl Signale, zeigt die anwenderspezifischen Anschlüsse, Option Parallel&Air (803-1): •...
  • Seite 75 1 Beschreibung 1.10.1 Kundenanschlüsse am Roboter Fortsetzung Anschluss- Anschluss Art.-Nr. Inhalt satz • Stifte für Kabelbereich 0,21 - 0,93 Anschlusssatz R2.ETHER- 3HAC070439-001 Oberarm • Flaschenförmiger Schrumpf- schlauch • Winkliger Schrumpfschlauch Stromversorgungsanschlüsse am Roboter Signalname Anwenderan- Anwenderkontakt Anwenderkontakt am Roboterso- schlüsse Steue- am Oberarm, R2 ckel rung...
  • Seite 76 1 Beschreibung 1.10.1 Kundenanschlüsse am Roboter Fortsetzung Signalname Anwenderan- Anwenderkontakt Anwenderkontakt am Robotersockel schlüsse Steue- am Oberarm, R2 (Kabel zwischen Roboter und rung Steuerung wird nicht mitgeliefert) XP5.3.1 R2.CS.R R1.CP/CS.b15 XP5.3.2 R2.CS.S R1.CP/CS.b16 XP5.3.3 R2.CS.T R1.CP/CS.b18 XP5.3.4 R2.CS.U R1.CP/CS.b19 XP5.3.5 R2.CS.V R1.CP/CS.b20 XP5.3.6...

  • Seite 77: Spezifikation Der Varianten Und Optionen

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.1 Einführung in Varianten und Optionen 2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.1 Einführung in Varianten und Optionen Allgemeines In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen für IRB 4600 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch.

  • Seite 78: Manipulator

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.2 Manipulator 2.2 Manipulator Varianten Option IRB-Typ Handhabungskapazität (kg)/Reichweite (m) 435-87 IRB 4600 60/2.05 435-85 IRB 4600 45/2.05 435-86 IRB 4600 40/2.55 435-94 IRB 4600 20/2.50 Manipulatorfarbe Option Beschreibung Hinweis 209-1 ABB Orange, Standard 209-2 ABB Weiß, Standard 209-196...
  • Seite 79 2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.2 Manipulator Fortsetzung Option Schutzart Hinweis 287-6 Foundry Prime 2 Siehe Schutzart Foundry Prime 2 auf Seite 12 für eine komplette Beschreibung des Schutztyps Foundry Prime 2. Nur für die Roboterversionen IRB 4600-60/2.05erhältlich. Die folgenden Optionen können NICHT zusammen mit Option 287-6 ausgewählt werden: •...
  • Seite 80 2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.2 Manipulator Fortsetzung Anwenderanschluss. xx1700002241 Druckluft M16x1,5 (24° Kegeldichtung) R2.CP R2.CS R2.ETHERNET Steckverbindersatz Der Satz besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen Option Beschreibung 431-1 Für die Anschlüsse am Oberarm. 239-1 Für die Anschlüsse am Sockel, wenn Verbindung mit dem Manipulator. Sicherheitswarnleuchte Option Beschreibung...
  • Seite 81 2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.2 Manipulator Fortsetzung Option Beschreibung 88-1 Lüftereinheit für Motor Achse 2. Resolveranschluss Achse 7 Ein Anschluss am Sockel für Resolversignale für Achse 7 Option Beschreibung Bemerkungen 864-1 Am Sockel Zusammen mit erstem Zusatzantrieb verwendet, Option 907-1.
  • Seite 82 2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.2 Manipulator Fortsetzung Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 1 Der Arbeitsbereich von Achse 1 kann begrenzt werden zwischen ±129° und ±16,5° in Schritten von 22,5°. Option Beschreibung 28-1 Achse 1 Zwei Anschläge für die Begrenzung des Arbeitsbereichs. Die Anschläge können entsprechend dem Beispiel in der Abbildung montiert werden.
  • Seite 83 2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.2 Manipulator Fortsetzung Sachmängelhaftung Für die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzung oder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kosten bereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartung gemäß...
  • Seite 84 2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.2 Manipulator Fortsetzung Option Beschreibung 438-8 Bestandssachmängel- Maximal 6 Monate verzögerte Standardsachmängelhaf- haftung tung, ab Versanddatum. Beachten Sie, dass keine An- sprüche für Sachmängelhaftungsfälle geltend gemacht werden können, die vor dem Ende der Bestandssach- mängelhaftung aufgetreten sind.

  • Seite 85: Bodenkabel

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.3 Bodenkabel 2.3 Bodenkabel Länge des Manipulatorkabels Option Länge 210-2 210-3 15 m 210-4 22 m 210-5 30 m Anwendungsschnittstelle Anschluss an Option Name Beschreibung 16-1 Schrank Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5,08, in der Steuerung an- geschlossen.

  • Seite 86: Prozess

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.4 Prozess 2.4 Prozess Process Module (Prozessmodul) Option Beschreibung 768-1 Empty Cabinet (Leerer Siehe Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit Schrank), klein FlexPendant, Variantenliste 768-2 Empty Cabinet (Leerer Siehe Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit Schrank), groß FlexPendant, Variantenliste WeldGuide III Option...

  • Seite 87: Zubehör

    3 Zubehör 3.1 Einführung in Zubehör 3 Zubehör 3.1 Einführung in Zubehör Allgemeines Es ist ein breites Sortiment von speziell für den Manipulator konstruierten Werkzeugen und Ausrüstung erhältlich. Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC Für weitere Informationen siehe Produktspezifikation - IRC5-Steuerung . Roboter-Peripheriegeräte •...
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  • Seite 89 Index Index Negative Richtungen, Achsen, 41 Normen, 20 ANSI, 20 Absolute Accuracy, 35 CAN, 20 Absolute Accuracy, Kalibrierung, 32 EN IEC, 20 EN ISO, 20 Bestandssachmängelhaftung, 83 Bremswege, 69 Optionen, 77 Bremszeiten, 69 Positive Richtungen, Achsen, 41 CalibWare, 31 Produktnormen, 20 Feinkalibrierung, 33 Richtung der Achsen, 41 Kalibirierung...
  • Seite 92 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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Irb 4600-45/2.05Irb 4600-40/2.55Irb 4600-20/2.50Irc5

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