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ABB Robotics IRB 1600 Produkthandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics IRB 1600

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1600/1660...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 24C version a5 Checked in 2024-09-17 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 1600 - 5/1.2 type A IRB 1600 - 5/1.45 type A IRB 1600 - 6/1.2 type A IRB 1600 - 6/1.45 type A IRB 1600 - 7/1.2 type A IRB 1600 - 7/1.45 type A IRB 1600 - 8/1.2 type A IRB 1600 - 8/1.45 type A...
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.
  • Seite 5 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........2.5.3 Anwenderanschlüsse am Roboter .............. Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur ..........Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen des Motors, Achse 5, IRB 1600ID ..........4.6.9 Austauschen des Motors, Achse 5, IRB 1660ID ..........4.6.10 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 6, IRB 1600 ..... 4.6.11 Austauschen des Motors, Achse 6, IRB 1600ID ..........Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM ©...
  • Seite 7 Einführung in die Außerbetriebnahme ..............Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Roboterbeschreibung Typ A von IRB 1600 ................... Typ A von IRB 1600ID ..................Version A und Version B von IRB 1600/1660ID ............Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 9 ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 1600/1660ID ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Explosionszeichnungen dargestellt Schaltplan Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Allgemeines Dokumentname Dokumentnummer Product manual, spare parts - IRB 1600/1660 3HAC049104--001 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder 3HAC031045-003 OmniCore-Steuerung Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003...
  • Seite 11 Revision Beschreibung Erste Ausgabe. Siehe auch Typ A von IRB 1600 auf Seite 393. Oberarm mit AW 1600ID, IRB 1600-6/1.2, IRB 1600-6/1.45, IRB 1600- 8/1.2 und IRB 1600-8/1.45 hinzugefügt. Clean Room hinzugefügt. Änderungen durchgeführt in: • Voraussetzungen im Kapitel Überblick •...
  • Seite 12 Montage des Bords für das Drahtzuführgerät für 1600ID/1660ID auf Seite • Ersatzteilliste für Foundry Plus-Kabelschutz aktualisiert. • Abschnitt Reinigen des IRB 1600/1660ID auf Seite 151 in Kapitel „Wartung” aktualisiert. • Dichtungsmittel in Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164 tualisiert.
  • Seite 13 Arbeitsbereich auf Seite • Ersatzteilnummern für Motoren Achse 4, Achse 5 und Achse 6 für IRB 1600ID korrigiert. • Informationen über Batterien hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 • Ersatzteilnummern für SAMP-Motoren und Oberarme wurden korrigiert, siehe Ersatzteile – Kompatible Getriebe und Motoren. • Varianten IRB 1600 - 10/1.2 und IRB 1600 - 10/1.45 wurden dem Handbuch hinzugefügt. • Die Informationen über die Belastung des Fundaments wurden aktualisiert, siehe Belastung des Fundaments, Roboter auf Sei- •...
  • Seite 15 Kräfte auf das Fundament aktualisiert, siehe Belastung des Fun- daments, Roboter auf Seite • Wartungsarbeiten für Öl/Schmierfett in IRB 1600 Achsen 1 bis 4 hinzugefügt. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: • Umbenennen der neuen Variante IRB 1600ID - 6/1,55 in IRB 1660ID - 6/1,55.
  • Seite 16 Aktualisierung vorgenommen: • Informationen von Bohrungen für die Montage von zusätzlicher Ausrüstung für IRB 1600 hinzugefügt, siehe Befestigungsbohrun- gen für Zusatzausrüstung für IRB 1600 auf Seite • Abschnitt für Inspektion von Schildern zum Kapitel „Wartung“ hinzugefügt. • Informationen bezüglich des O-Ring-Austauschs für die Motoren der Achse 1 und 2 aktualisiert.
  • Seite 17 Informationen zum Getriebeölwechsel Achse 5 entfernt (IRB 1600/1660ID). • Informationen zum Nachfüllen von Öl im Getriebe Achse 5 nach dem Austausch des Motors Achse 5 (IRB 1600/1660ID). • Drehmoment und Inspektionsschritt für Getriebeölstopfen Achse 5 hinzugefügt, nach dem Nachfüllen von Öl während dem Motor- austausch Achse 5 (IRB 1600/1660ID).
  • Seite 18 Beschreibung der Achsenkalibrierungsmethode und Kalibrierung von hängenden und an der Wand montierten Robotern aktualisiert. • Informationen für Option 561-1 entfernt, da sie für IRB 1600/1660ID nicht verfügbar sind. Veröffentlicht in Ausgabe 22A. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: •...
  • Seite 19 Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 20 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx2400000736 xx1500002616 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht demontieren ver- wendet. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 Produkthandbuch - OmniCore V250XT Typ B • Produkthandbuch - OmniCore V400XT • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Compact • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 390. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 Not-Stopp-Funktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind. • Der Integrator des Robotersystems muss sicherstellen, dass die Sicherheitsfunktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Beim Umgang mit Öl, Schmierfett oder anderen chemischen Substanzen müssen die Sicherheitshinweise des jeweiligen Herstellers beachtet werden. Hinweis Gehen Sie besonders beim Umgang mit heißen Schmierstoffen vorsichtig vor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Warmes Öl läuft schneller ab als Lassen Sie, wenn möglich, den kaltes. Roboter laufen, bevor Sie das Getriebeöl wechseln. Erwärmen Sie das Öl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und Reparatur. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 1600/1660ID und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
  • Seite 46 Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation auf Seite 61 Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. • Einbau der Signalleuchte für 1600 mit IRC5 (Option) auf Seite 91 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Gewicht, Roboter Die Tabelle gibt das Gewicht des Roboters an. Robotermodell Gewicht IRB 1600/1660ID IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg IRB 1660ID: 257 kg Hinweis Das Gewicht wird für den Roboter ohne Werkzeuge und andere am Roboter montierte Werkzeuge angegeben. Montagepositionen Die Tabelle zeigt die gültigen Montagemöglichkeiten für den Manipulator.
  • Seite 48 Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt) Kraft xy ± 1850 N ± 3900 N Kraft z 2700 ± 1150 N 2700 ± 2200 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Zur Kompensierung einer unebenen Oberfläche kann der Roboter während der Installation neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En- coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute accuracy aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur +5º C Max. Umgebungstemperatur +45º C Max. Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Tempe- ratur Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 IRB 1660ID: IP67 (Achse 4: IP40) Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Manipulator, Schutzart Clean Room IP 54 Manipulator, Schutzart Wash IP 67 Gemäß IEC 60529. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Bei gekipptem Roboter sind die folgenden Kombinationen von Neigungswinkeln und Bewegungsbereichen von Achse 1 erlaubt: • IRB 1600-6/x: Achse 1 ± 45° mit Neigungswinkeln bis zu 30° • IRB 1600-10/x: Achse 1 ± 180° mit Neigungswinkel bis zu 55° Umdr. = Umdrehungen.
  • Seite 53 Option 610-1 „Unabhängige Achse“ kann zum Zurücksetzen des Bewegungszählers verwendet werden, nachdem die Achse gedreht wurde (die Achse muss nicht „zurückgedreht“ werden). Positionen am Handgelenksmittelpunkt 1,2 m Reichweite xx1000000914 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Positionen am Handgelenksmittelpunkt 1,45 m Reichweite xx1000000915 Position X (mm) Z (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 (Grad) (Grad) 1187 1787 1450 -639 +150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 IRB 1600ID-4/1,5 xx0700000136 Position X (mm) Z (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 (Grad) (Grad) 1297 1836 1500 -737 +150 +150 -238 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 (Grad) 1 296,5 1 873,3 332,2 691,7 1 536,8 486,5 843,4 -714,5 +150 413,9 561,7 +150 -238 94,6 723,7 -1 236,8 486,5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Der Drehradius des Roboters ist in der Abbildung unten dargestellt. Beachten Sie die Unterschiede je nach Länge des Unterarms. R 335 (A) - 180° xx1500002817 Minimaler Drehradius Achse 1 (alle Modelle) Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Ãndern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament befestigt ist! Transportposition Diese Abbildung zeigt den Roboter in einer Transportposition. xx1500001247 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Der Roboter kann bei der Auslieferung aufgrund der tatsächlichen Konfigurationen und Optionen in einer anderen Position sein (z. B. DressPack). WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.1 Anheben des Roboters mit Rundschlingen 2.3 Vor-Ort-Installation 2.3.1 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Befestigen der Rundschlingen xx1500001247 xx1500001248 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Siehe Befestigung unter Befestigen der Rundschlingen auf Seite VORSICHT Der Roboter wiegt IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg IRB 1660ID: 257 kg Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben.
  • Seite 63 Das Anheben und Drehen eines Roboters in eine hängende Position mit dem Drehwerkzeug 3HAC037108-001 wird in der Hebeanweisung, Artikelnummer 3HAC028664-002 beschrieben, die mit dem Drehwerkzeug geliefert wird. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1000000320 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Sie die jeweilige Taste auf der Bedienta- fel der internen Bremslöseeinheit betätigen und ge- drückt halten. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelas- sen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Versorgung: • 0 V an Stift C10 • 24 V an Stift B8 Drücken Sie die Bremslösetaste, um die Haltebremsen zu lösen (siehe Beschreibung oben). Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Bohrplan, Sockel Nachfolgende Abbildung zeigt den Bohrplan und die Abmessungen des Robotersockels. xx0400001300 Mittelpunkt der Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Führungshülsen) Unterlegscheiben 30 x 17 x 3 Klasse 8.8 (bei Wand- oder Winkelmontage des Roboters: Klasse 12.9) Anzugsdrehmoment 200 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Wird der Manipulator für das Bogenschweißen verwendet und auf einen Sockel montiert, gehen Sie sicher, dass der Manipulator vom Sockel mit Isolatoren getrennt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.4 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Befestigungspunkt, Vorderseite (ohne Führungsbuchse) Manipulator-Basis Lösen Sie die Schraube M16x120 Einfache Unterlegscheibe Führungsbuchse Isolator Mutter M16 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Wenn der Roboter an der Wand oder geneigt montiert ist, so ist es wichtig, dass die X-Richtung des Roboterbasiskoordinatensystems nach unten zeigt, wie in der folgenden Abbildung gezeigt. xx1200001354 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Der Parameter wird für alle Roboter auf einer Verfahreinheit unterstützt, wenn der Systemparameter 7 axes high performance motion gesetzt ist, siehe Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Schräge Montage 30º 0,523599 Wandmontage 90° 1,570796 Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Beispiele für Montagewinkel, die um die Y-Achse gekippt sind (Gravity Beta) xx0600002779 Stehend montiert Gekippte Montage, Montagewinkel 30º Wandmontage, Montagewinkel 90º Hängende Montage, Montagewinkel 180º Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 45° (geneigt) 0,785398 90° (Wand) 1,570796 -90° (Wand) -1,570796 Hinweis Für hängende Roboter (180°) wird empfohlen, Gravity Beta statt Gravity Alpha zu verwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 Montagewinkel und Werte auf Seite 72 beschrieben. Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Am Handgelenk, Oberarmgehäuse und Rahmen können Zusatzlasten montiert werden. Lastbereiche und zulässige Lasten sind in der Grafik unten aufgeführt. Der Schwerpunkt einer zusätzlichen Last muss innerhalb der markierten Lastbereiche liegen. IRB 1600 - 5 kg und 7 kg xx1000000154 Roboter Maximale Last in Lastbereich...
  • Seite 78 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung IRB 1600 - 6 kg, 8 kg, 10 kg, 1600ID, und 1660ID IRB 1660ID IRB 1660ID xx1500001249 Roboter Maximale Last in Lastbereich A+B+F IRB 1600-6/X 15 kg 5 kg 0.5 kg...
  • Seite 79 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Abmessungen IRB 1600-X/1.2 (1.45) 252.5 131 (3x) M8 112 (3x Ø7) L Axis L Axis * IRB 1600-X/1.2 **IRB 1600-X/1.45 xx1000000972 R335 Minimaler Drehradius Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 80 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Abmessungen IRB 1600ID IRB 1600ID-4/1.5 xx1000000893 R335 Minimaler Drehradius Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Abmessungen IRB 1660ID IRB 1660ID-X/1,55 252,5 214,5 112 (3x Axis 1 xx1500001250 R335 Minimaler Drehradius Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Befestigungsbohrungen für Zusatzausrüstung für IRB 1600 Der Roboter ist mit Bohrungen zur Befestigung von Zusatzausrüstung ausgestattet. 252,5 131 (3x) M8 50 (M8 12) 112 (3x * IRB 1600-X/1.2 3x 120°...
  • Seite 83 Drahtvorschub (A), muss die Halterung in den Bohrungen in den gegenüberliegenden Bohrungen (D) gestützt werden. Version bis Juni 2006 xx1500003259 Ansicht von E 4x M5 Tiefe 7,5, Montagebohrungen für Ausrüstung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Version nach Juni 2006, Typ A xx1500003260 Ansicht von E 2x M6 Tiefe 10, Montagebohrungen für Ausrüstung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 120,7 146,6 xx1000000911 R130, minimaler umschriebener Radius von Achse 4 2x M8 Tiefe 16, Montagebohrungen für Ausrüstung. 2x M8, Montagebohrungen für Ausrüstung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 2x M6 Tiefe 12, Montagebohrungen für Ausrüstung. 2x M6 Tiefe 12, Montagebohrungen für Ausrüstung. Hinweis Unterarme von IRB 1600, IRB 1600ID und IRB 1660ID sind gleicht. Informationen zu Bohrungen am Unterarm siehe Befestigungsbohrungen für Zusatzausrüstung für IRB 1600 auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 87 120,7 146,6 xx1500001253 R170.4, minimaler umschriebener Radius von Achse 4 2x M8 Tiefe 16, Montagebohrungen für Ausrüstung. 2x M8, Montagebohrungen für Ausrüstung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 2x M6 Tiefe 12, Montagebohrungen für Ausrüstung. 2x M6 Tiefe 18, Montagebohrungen für Ausrüstung. Hinweis Unterarme von IRB 1600, IRB 1600ID und IRB 1660ID sind gleicht. Informationen zu Bohrungen am Unterarm siehe Befestigungsbohrungen für Zusatzausrüstung für IRB 1600 auf Seite...
  • Seite 89 Dichtung hinter dem Werkzeugflansch beschädigt. Die Länge von 9,5 mm bezieht sich auf die Gesamtlänge der Schraube, nicht nur auf die Gewindelänge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Prepared Responsible Department Description Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Approved Take over department Sheet Status ECO number No. of sh. Document no. Rev. ind. Latest Revision Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 Verwenden Sie die Option „Signallampe“ nicht in einer Clean Room-Umgebung. Verschiedene Signallampen an IRB 1600 und IRB 1600ID Hier erfahren Sie, wie die Signallampe am IRB 1600 installiert wird. Für die Installation der Lampe an einem IRB 1600ID-Roboter oder an einem IRB 1660ID, siehe Einbau einer Signalleuchte für 1600ID/1660ID mit IRC5 (Option) auf Seite...
  • Seite 92 Abdeckung des Oberarms und setzen Sie lampe auf Seite die Abdeckung wieder ein. Stellen Sie sicher, dass die Dichtungen nicht beschädigt werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Montagebohrungen im Oberarm- lampe auf Seite gehäuse (B) ein. xx0400001263 • B: Montagebohrungen, M8 x 12 Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 Die Signallampe wird am Oberarmgehäuse des Roboters angebracht (siehe Abbildung unten). xx0700000100 Signallampe Abdeckung, Oberarmgehäuse Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Signallampe 3HAC9258-1 Bohrer Durchmesser 22,5 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Sie sie an der Lampe an. Bringen Sie die Abdeckung wieder am Oberarmge- häuse an. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Beschreibungen für Steckverbinder in den OmniCore-Produkthandbüchern. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Weitere Informationen zur Einrichtung des E/A-Systems finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Bringen Sie das Bord für das Siehe Abbildung Position des Bords, Drahtzuführgerät Drahtzuführgerät (B) mit den auf Seite 98 vier (4) Innensechskant- schrauben (F) an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 A Sechskantmutter mit Flansch M5 B Drehknopf Bringen Sie das Drahtzuführ- gerät mit montiertem Halte- blech am Bord, Drahtzuführ- gerät, an, und montieren Sie die beiden Drehknöpfe. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Montageposition für zwei zusätzliche Anschläge für den größtmöglichen Arbeits- bereich ((±168º) Montageposition für zwei zusätzliche Anschläge für den kleinstmöglichen Ar- beitsbereich ((±64º) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Der zusätzliche Anschlagstift bewältigt nicht die zusätzliche Schwerkraft in die- sem begrenzten Arbeitsbereich (bei geneigten und an der Wand montierten Robotern). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 (2 Stück), Befesti- gungsschrauben und Unter- legscheiben. Technisches Referenzhandbuch - Sy- Die Artikelnummer finden stemparameter Sie im Abschnitt Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 (siehe Abbildung unten). xx0400001287 Mechanischer Anschlag, Achse 1 (zusätzlich) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, mechanischer Anschlag Anschlagstift (Standard) Gegossene Nut Führungsstift Verborgene Stützrippen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Änderungen in den müssen (Upper joint bound und mechanischen Einschränkungen entsprechen. Lower joint bound), finden Sie im Technisches Referenzhand- buch - Systemparameter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätz- liche Anschläge sowie deformierte Befestigungs- schrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Anschlags am Rahmen eingeschränkt werden. Der Arbeitsbereich kann nur nach hinten eingeschränkt werden (siehe Abbildungen unten). Beachten Sie die verschiedenen Arbeitsbereiche für die unterschiedlichen Modelle. xx0400001289 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Rahmen angebracht (siehe Abbildung unten). xx0400001291 Mechanischer Anschlag, Achse 2 Befestigungsschrauben, mechanischer Anschlag (2 Stück) Befestigungsbohrungen, mechanischer Anschlag Dämpfer Achse 2 Unterlegscheibe Befestigungsschraube, Dämpfer Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Abbildung, mecha- den Befestigungsschraube und Mutter am mecha- nischer Anschlag, Achse 2 auf Sei- nischen Anschlag. Ziehen Sie die Schraube fest. 108. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Kollision deformiert ist, muss er ausge- tauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zu- sätzliche Anschläge sowie deformierte Befesti- gungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Der Arbeitsbereich von Achse 3 kann in zwei unterschiedliche Arbeitsbereiche eingeschränkt werden (siehe Abbildungen unten). Beachten Sie die Unterschiede für die verschiedenen Robotermodelle. xx0400001283 Robotermodelle IRB 1600 - x/1,2 Arbeitsbereich A Arbeitsbereich B Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM ©...
  • Seite 112 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.4 Montage zusätzlicher mechanischer Anschläge an Achse 3 Fortsetzung xx0400001284 Robotermodelle IRB 1600 - x/1,45 Arbeitsbereich A Arbeitsbereich B Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Enthält mechanischen An- Achse 3 schlag, Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben. Technisches Referenzhandbuch - Sy- Die Artikelnummer finden Sie stemparameter unter Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 Kollision deformiert ist, muss er ausge- tauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zu- sätzliche Anschläge sowie deformierte Befesti- gungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Anschlüsse am Robotersockel In den Abbildungen unten werden die Anwenderanschlüsse am Robotersockel dargestellt. Eine Beschreibung aller Anschlusstypen siehe Anschlusstabelle auf Seite 116. xx1000000918 xx1000000919 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Standard-Anwenderleistung und -Anwendersignal R.1Air Standard Luft R1.CS Anwendersignal für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle R1.CP Anwenderstrom für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle R1.FB7 Achse 7 Anschluss, 1,5 m Kabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 2.5.1 Anwenderanschlüsse am Roboter Fortsetzung Anschlüsse am Oberarm xx1000000922 Pos. Anschlusstyp Beschreibung R2.CP Standard-Anwenderstrom R2.CS Standard-Anwendersignal R2.Air Standard Luft R2.CP Anwenderstrom für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle R2.CS Anwendersignal für integrierte Drahtvorschub-Schnittstelle Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Robo- Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von XS1 (IRC5 R1.MP den Antriebseinheiten im Steu- Steuerungen) erschrank auf die Robotermoto- X1 (OmniCore ren. Steuerungen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Roboterkabel, Strom: 22 m 3HAC2539-1 Roboterkabel, Strom: 30 m 3HAC2564-1 IRB 1600/1660ID in Standard-Schutzklasse hat zwei Versionen, A und B. Informationen zur Roboterversion siehe Version A und Version B von IRB 1600/1660ID auf Seite 396. Roboterkabel, Strom, für Roboter mit Standardschutzart B und mit Gießerei- und Waschschutz In der folgenden Tabelle sind aufgeführt die Stromkabel für den Anschluss des...
  • Seite 120 Ersatzteil aufbewahrt werden. Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Anwenderkabel, Strom-Signal, 7 m 3HAC8183-1 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 15 m 3HAC8183-2 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 22 m 3HAC8183-3 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 30 m 3HAC8183-4 R1.CP/CS Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Kundenkabel für Roboter mit Standardschutz und mit Gießerei- und Waschschutz (OmniCore) Kabel (Standard) Art.-Nr. Anschlusspunkt, Roboter Anwenderkabel, Strom-Signal, 7 m 3HAC083786-001 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 15 m 3HAC083786-002 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 30 m 3HAC083786-004 R1.CP/CS Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Diese Anschlüsse werden in den folgenden Abschnitten genauer angegeben. Anschlussset von ABB für den Standardanschluss Geräte ABB-Art.-Nr. Hinweis Anschlusssatz R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 Nur für den Standardanschluss Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 0,5 -1,5 mm (integrierte Kabel für den Drahtvor- 1,6 mm RM16M23K schub, CP) Empfohlene Backshell Backshell Souriau-Art.-Nr. Backshell, Standardanschluss, CS UT0 16JC Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Abgewinkelter Stift 0,5 -1,5 mm M29029/31-228 Lötanschluss Sämtliche Löt-Steckverbinder bestehen aus Steckverbinder, Backshell und Stiften. Lötanschluss Militärnorm MIL-C-26482 Gesamter Steckverbinder, CS MS3116*1626S Gesamter Steckverbinder, CP MS3116*1210S Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 129 Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn IRB 1600/1660ID an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRB 1600/1660ID mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
  • Seite 130 3.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 1600/1660ID: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
  • Seite 131 Stromversorgung zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss. Weitere ausführliche Informationen finden Sie in der Anweisung zum Austausch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere Krümmung des Kabelbaums). Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Testzyklus, der bei jeder Achse von der Kalibrierposition zum Minimalwinkel, Maximalwinkel und zurück zur Kalibrierposition geht. Abweichungen von diesem Testzyklus können zu Unterschieden bei der erwarteten Lebensdauer führen! Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Sitz der Dämpfer In der nachfolgenden Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die kontrolliert werden müssen. xx0400001217 Dämpfer Achse 2 Befestigungsschraube Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 3 Wartung 3.3.1 Überprüfung, Dämpfer, Achsen 2, 3 und 5 Fortsetzung xx0400001215 Dämpfer Achse 3 Gusslasche xx0600002806 Dämpfer Achse 5 Aussparung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Austauschen des Dämpfers, Achse 2 auf Seite 228 • Austauschen des Dämpfers, Achse 3 auf Seite 231 • Austauschen des Dämpfers, Achse 5 auf Seite 235. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Logo Foundry Plus oder CleanRoom, falls zutreffend. Warnschild – Elektrizität (Blitzsymbol) (6 St.) UL-Klebeschild Schild – Max. Luftdruck Informationsschild – AbsAcc Hebeanweisungsschild Ölkennschild Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa- tionsschilder auf Seite 137. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Es müssen beide Ölstopfen entfernt werden, auf Seite 140. um ein ordnungsgemäßes Ablassen aus der Handgelenkeinheit zu gewährleisten. Setzen Sie den Ölstopfen, Ventilationsöffnung, wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Füllen Sie über den Ölstopfen Öl in die Hand- gelenkeinheit ein. xx0500001435 • A: Ölstopfen, Ablassen und Einfüllen Die Position bei einem invertierten Roboter ist genau umgekehrt. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Seite 404 beschrieben. Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in duren erforderlich. den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Ölstopfen (A) nach unten zeigt. Hinweis Es wird nicht die gesamte Ölmenge abgelassen. Es bleiben ungefähr 20 ml in der Handgelenkeinheit. xx0700000033 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Prüfen Sie den Ölstand, um sicherzugehen, dass Sie die richtige Menge Öl eingefüllt haben. Bringen Sie den Ölstopfen und den Venti- Anzugsdrehmoment: 3.8 Nm. lationsstopfen wieder an. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Der Batteriesatz für das Messsystem befindet sich im Robotersockel (siehe Abbildung unten). xx0500001390 Sockelabdeckung, mit Dichtung. Der Batteriesatz befindet sich unter der Abde- ckung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Batteriesatz auf der seriellen Messbaueinheit Der Batteriesatz ist an der seriellen Messbaueinheit befestigt (siehe Abbildung unten). DSQC 633A xx0500001393 Batteriesatz (2-poliger Batteriekontakt) Klettband Steckverbinder X3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Serielle Messsystemkarte Siehe Ersatzteillisten auf Seite 409. Batteriesatz Siehe Ersatzteillisten auf Seite 409. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Trennen Sie die Batterie von der seriellen Messbaueinheit. Gültig für Batteriesatz mit 2-poligem Batte- riekontakt: Öffnen Sie das Klettband und entfernen Sie den Batteriesatz. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder am Siehe Sitz des Batteriesatzes auf Sei- Roboter an. 146. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Ausführlich im Abschnitt Aktualisieren der Umdrehungszähler auf Seite 358.. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1600/1660ID regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des IRB 1600/1660ID sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 152 3 Wartung 3.5.1 Reinigen des IRB 1600/1660ID Fortsetzung • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. • Entfernen Sie vor der Reinigung des Roboters keine Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung.
  • Seite 153 3 Wartung 3.5.1 Reinigen des IRB 1600/1660ID Fortsetzung Die Reinigungsmethode Abwischen wird empfohlen. Die Roboteroberflächen müssen mit einem sauberen Reinraum-Tuch mit geringer Partikelemission gereinigt werden, das in 70 % Ethanol eingeweicht wurde. Wenden Sie die folgenden Prozeduren für die Reinigung von Clean Room-Robotern 1 Verwenden Sie das fusselfreie Tuch, um Verschmutzungen, Ablagerungen oder andere Verunreinigungen von den zu reinigenden Oberflächen zu...
  • Seite 154 3 Wartung 3.5.1 Reinigen des IRB 1600/1660ID Fortsetzung • Maximale Wassertemperatur: 80 °C Kabel Bewegliche Kabel müssen sich frei bewegen können: • Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben.
  • Seite 155 ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 1600/1660ID ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
  • Seite 156 Der Test ist abgeschlossen. Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 4 Reparatur 4.2.1 Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung Fortsetzung Aktion Hinweis Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Eine Radialdichtung besteht aus einer flexiblen Gummilippe, die mit einem starren Metallgehäuse verbunden ist. Nur eine Seite der Dichtung ist statisch mit einem Metalleinsatz versehen. xx2300000433 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Hauptlippe mit einer dünnen Fettschicht. xx2000000071 A Hauptlippe B Fett C Staublippe Hinweis Achten Sie darauf, dass kein Fett auf die rot markierte Fläche aufgetragen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig an der Flanschverbindung fest. O-Ringe Nachfolgend wird das Anbringen von O-Ringen beschrieben. Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass der verwendete O-Ring die richtige Größe aufweist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfett- reste an der Roboterfläche befinden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx2300000950 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Clean Room/Hygienic. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Sie in Erforderliche Ausrüstung auf einander abweichen. Seite 265. Bringen Sie den Drucktastenschutz wieder an und prüfen Sie die Tasten erneut, indem Sie sie einzeln drücken. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 4.3 Kompletter Manipulator 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Sitz des Kabelbaums Der Kabelbaum verläuft im Roboter vom Sockel zum Oberarmgehäuse. Die Position des Kabelbaums wird in verschiedenen Abbildungen neben den Prozeduren später in diesem Abschnitt dargestellt.
  • Seite 168 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Abbildung, abzunehmende Abdeckungen Die Abbildung unten zeigt alle Abdeckungen, die vom Roboter entfernt werden müssen, um an den Kabelbaum und sämtliche Halterungen zu gelangen. xx0400001248 Ober- und Unterarm-VK-Abdeckung Abdeckung des Armgehäuses, mit Dichtungen...
  • Seite 169 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Bestimmen der Kalibrierroutine Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
  • Seite 170 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Entfernen Sie alle Abdeckungen. In der Abbildung Abbildung, abzu- • Entfernen Sie die Abdeckung des Oberarm- nehmende Abdeckungen auf Sei- gehäuses, des Rahmens und des Sockels. te 168 sind alle Abdeckungen darge- stellt.
  • Seite 171 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Abbildung, Kabel im Oberarmgehäuse Die Abbildung unten zeigt, wie die Kabel im Oberarmgehäuse verlaufen. xx0400001250 Signalkabel, Motoranschlüsse für die Achsen 3, 4, 5 und 6: R3.FB3, R3.FB4, R3.FB5 und R3.FB6 Stromkabel, Motoranschlüsse für die Achsen 3, 4, 5 und 6: R3.MP3, R3.MP4, R3.MP5 und R3.MP6...
  • Seite 172 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Einbau, Kabelbaum in Oberarmhäuse und Unterarm Nachfolgend wird die Montage der Kabel im Oberarmgehäuse beschrieben. Die Kabelanordnung ist in der Abbildung Abbildung, Kabel im Oberarmgehäuse auf Seite 171 dargestellt. Aktion Hinweis/Abbildung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche:...
  • Seite 173 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Befestigen Sie die Armabdeckung mit den acht 8 Stück, M6. Befestigungsschrauben. Überprüfen Sie die Siehe Abbildung Abbildung, abzuneh- beiden Dichtungen und tauschen Sie sie gege- mende Abdeckungen auf Seite 168.
  • Seite 174 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Abbildung, Kabel im Sockel Die Abbildung unten zeigt, wie die Kabel im Sockel verlaufen. Es werden auch optionale Kabel dargestellt, die jedoch nicht näher erläutert werden. xx0500001388 Stromkabel Signalkabel Schelle mit Sechskantmutter...
  • Seite 175 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Montage, Kabelbaum im Rahmen und Sockel Nachfolgend wird die Montage der Kabel im Rahmen und Sockel beschrieben. Die Kabelanordnung ist in den Abbildungen Abbildung, Kabel im Rahmen auf Seite 173 Abbildung, Kabel im Sockel auf Seite 174 dargestellt.
  • Seite 176 4 Reparatur 4.3.1 Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis WARNUNG Bevor Sie mit der Wartungsarbeit fortfahren, beachten Sie bitte die Sicherheitsinformation im Abschnitt Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert. auf Sei- 166! Schließen Sie Folgendes wieder an:...
  • Seite 177 Prozeduren später in diesem Abschnitt dargestellt. R4.FB5 R4.FB6 R4.MP5 R4.MP6 R3.FB3 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 R3.MP3 R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 xx0700000038 R4.FB6 R4.FB5 R4.MP6 R4.MP5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Nachfolgend wird der Ausbau des kompletten Kabelbaums an der Rückseite des Oberarms beschrieben. R3.FB3 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 R3.MP3 R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 xx0700000105 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Entfernen Sie den Kabelbaum vom Unter- Befolgen Sie die Anweisungen im Ab- arm. schnitt Austauschen des Kabelbaums, IRB 1600 auf Seite 167. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Ausbau, Kabelbaum Oberarmrohr Nachfolgend wird der Ausbau des kompletten Kabelbaums im Oberarmrohr beschrieben. xx0700000099 Abdeckplatte Klemme R4.FB5 R4.FB6 R4.MP6 R4.MP5 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB5 R3.FB6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Nehmen Sie die Abdeckplatte ab. Tipp Der Kabelbaum (Ersatzteil 3HAC027523-002) enthält eine verzinkte, unlackierte Abdeckplatte. Wenn eine lackierte Abdeckung gewünscht wird, verwenden Sie die alte Abdeckplatte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Kalibrieren Sie den Roboter Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibrati- neu. on-Methode auf Seite 365 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Ab- schnitt Kalibrierung auf Seite 349. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Bei Beschädigung austauschen. Isopropanol Zur Reinigung der Passflächen Klebeflüssigkeit Loctite 574 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- dardwerkzeuge auf Seite 404 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Befestigen Sie den Kabelbaum sicher am Arm- system, damit er im weiteren Verlauf nicht be- schädigt wird. Überprüfen Sie den Dichtungsring. Bei Beschä- digung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Führen Sie den Unterarm an den Rahmen, setzen 12 Stück; M10x40; Anzugsdreh- Sie die Unterlegscheibe ein und befestigen Sie den moment: 70 Nm Arm mit den 12 Befestigungsschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 349. GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 4 Reparatur 4.4.1 Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 4.4 Ober- und Unterarm 4.4.1 Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 Allgemeines Der komplette Oberarm wird als ein Ersatzteil, mit Handgelenk, Getrieben und Motoren, behandelt. Sitz des Oberarms In der Abbildung unten sind die Lage des Oberarms am Roboter und einige Unterarmbauteile dargestellt.
  • Seite 190 4 Reparatur 4.4.1 Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 Fortsetzung Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Oberarm Ersatzteilnummern Inklusive Handgelenkeinheit. siehe: Alle Getriebe sind bei der • Ersatzteillis- Auslieferung mit Öl gefüllt. ten auf Sei- Hinweis! Dieser Ersatzober- 409. arm kann durch den Ersatzo-...
  • Seite 191 4 Reparatur 4.4.1 Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 Fortsetzung Bestimmen der Kalibrierroutine Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
  • Seite 192 4 Reparatur 4.4.1 Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Trennen Sie alle Anschlüsse im Armgehäuse Die Kabel und alle Anschlüsse im und lösen Sie die Kabel aus den Bindern und Oberarmgehäuse sind in der Abbildung Halterungen. Abbildung, Kabel im Oberarmgehäuse auf Seite 171 dargestellt.
  • Seite 193 4 Reparatur 4.4.1 Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Bringen Sie zum Anheben des Oberarms Hebe- schlingen an. Schmieren Sie den Dichtungsring (A) mit Schmierfett und bringen Sie ihn am Oberarm Tauschen Sie ihn bei Bedarf aus.
  • Seite 194 4 Reparatur 4.4.1 Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Kalibrieren Sie den Roboter neu. Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 365 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 349. GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten...
  • Seite 195 Der komplette Oberarm gilt als Ersatzteil, einschließlich Handgelenk, Getrieben und Motoren. Die folgende Abbildung zeigt den Sitz des Oberarms und die Verbindung zum Unterarm. xx0700000045 VK-Abdeckung Zylinderschraube M10x40 Kabelbaum Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 366. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Achse 3 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 B Torx-Flachkopfschraube Ziehen Sie alle Anschlüsse im Armgehäuse Siehe den Abschnitt Austauschen des ab und lösen Sie die Kabel aus den Bindern Kabelbaums, IRB 1600 auf Seite 167. und Halterungen. VORSICHT Der Oberarm des Roboters wiegt 39 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 199 Befestigungsschrauben (A) und die einzelne Unterlegscheibe. xx0700000057 A Zylinderschraube M10x40 Heben Sie nun den Oberarm vorsichtig weg und legen Sie ihn an einen sicheren Ort. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Bringen Sie den Oberarm vorsichtig am Unterarm an und stellen Sie dabei sicher, dass der neue Oberarm in der Synchronisierungsposition mon- tiert wird. xx0700000075 A Synchronisierungsmarkierung Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 365 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 349. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 VK-Abdeckung, Mitte Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Unterarm Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 409. VK-Abdeckung 3HAA2166-23 VK-Abdeckung 3HAA2166-21 In der Mitte des Unterarms Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 366. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Befestigen Sie den Unterarm an der Hebevor- richtung, um das Gewicht des Arms abzufan- gen. Lösen Sie die 12 Befestigungschrauben und entfernen Sie die eine Unterlegscheibe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Sie den Arm mit den 12 Befestigungs- schrauben. Drücken Sie die Kabel durch den Unterarm und setzen Sie den Kabelhalter richtig im Unterarm ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheits- anforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 4 Reparatur 4.4.4 Austauschen der Handgelenkseinheit, IRB 1600 4.4.4 Austauschen der Handgelenkseinheit, IRB 1600 Sitz der Handgelenkeinheit Die Handgelenkeinheit befindet sich ganz vorne am Oberarm. Eine detaillierte Abbildung des Oberarms einschließlich der Handgelenkeinheit finden Sie in der Ersatzteilansicht, siehe Ersatzteile – Oberarm, Explosionszeichnung.
  • Seite 209 4 Reparatur 4.4.4 Austauschen der Handgelenkseinheit, IRB 1600 Fortsetzung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Seite404 beschrieben. Eventuell sind ande- Diese Prozeduren umfassen re Werkzeuge und Verweise auf die erforderlichen Prozeduren erforder- Werkzeuge.
  • Seite 210 4 Reparatur 4.4.4 Austauschen der Handgelenkseinheit, IRB 1600 Fortsetzung Ausbau, Handgelenkeinheit Nachfolgend wird das Entfernen der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens ent- sprechende Maßnahmen. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche:...
  • Seite 211 4 Reparatur 4.4.4 Austauschen der Handgelenkseinheit, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis Dem neuen Ersatzteilhandgelenk liegt ein Parallelstift bei. Der Parallelstift muss am Handgelenk installiert werden, wenn der Roboter mit der Axis Calibration-Methode kalibriert ist. Wenn die Kalibrierungsmethode nicht bekannt ist, schauen Sie sich die Hohl- wellenoberfläche an.
  • Seite 212 4 Reparatur 4.4.4 Austauschen der Handgelenkseinheit, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den O-Ring, Dichtungsplatte, Verwenden Sie einen neuen O-Ring! Die am Oberarm an. Befestigen Sie die Ersatzteilnummer finden Sie unter Erforder- Handgelenkeinheit mit den drei Befesti- liche Ausrüstung auf Seite 208.
  • Seite 213 Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M5x16 (10.9), Flachkopf Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M8x35 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Handgelenk, ID Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 409. O-Ring Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 366. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Motorachse 5 (C) (Abbildung Sitz der Handgelenkeinheit auf Seite 213). xx0700000092 A Stopfen B Standardwerkzeug, Standardwerk- zeuge auf Seite 404 C Innensechskantschraube M5x16 (Flachkopf) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 A: Anschlüsse R4.FB6 & R4.MP6 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, die das Handgelenk sichern. xx0700000052 • A: Innensechskantschraube M8x35, Klasse 8.8-A2F (3 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 A Innensechskantschraube M5x25 B Motorkonsole Bringen Sie am Kabelbaum ein Seil oder ähnliches an und ziehen Sie es durch die Öffnung für die VK-Abdeckung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Befestigen Sie den Stopfen (A). Anzugsdrehmoment: 6 Nm xx0700000092 Bringen Sie die AW-Ausrüstung im Oberarm Siehe Wiedereinbau der Handgelenkein- heit auf Seite 217. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheits- anforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Demontieren Sie sämtliche Zusatzausrüs- tung, die am Oberarm befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 über dem Handgelenk. xx1000000874 • A: Kupplung • B: Befestigungsschraube Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, die das Handgelenk sichern. xx1000000875 • A: Befestigungsschrauben (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Setzen Sie zwei kurze Schrauben in die Bohrungen für die Befestigungsschrauben ein, um die Abdeckung vorübergehend zu sichern. xx1500003257 • A: Kurze Schrauben (2 Stück) • B: Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Motor Achse 6 etwas in das Oberarmrohr. Verbinden Sie die Kabel R4.MP6 und R4- R4.MP6 FB6 wieder mit dem Motor Achse 6. R4.FB6 xx1400002575 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Tragen Sie auf die Montagefläche des Weitere Informationen zur Klebeflüssigkeit Oberarmrohrs Klebeflüssigkeit auf. finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 220. xx1200000063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite365 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 349. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Befestigen Sie den Dämpfer mit der Befesti- 1 Stück: M6 x 16. gungsschraube und Beilagscheibe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheits- anforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheits- anforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheits- anforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Siehe Abbildung Sitz des das Ende des Dämpfers in die Aussparung in der Dämpfers, Achse 5 auf Sei- Handgelenkeinheit drücken lässt. 235. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Position zu sichern. GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Position der AW-Ausrüstung xx0700000153 Drahtzuführgerät (Anwenderoption) Schweißpistole (BINZEL) Schweißkabel (BINZEL) Verstärkung (BINZEL) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeuge Standardwerkzeuge auf Seite 404. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Entfernen der AW-Pistole Im folgenden Abschnitt wird das Entfernen der AW-Ausrüstung vom Oberarm eines IRB 1600 ID beschrieben. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: •...
  • Seite 239 A BINZEL-Verstärkung Lösen Sie das Schweißkabel vom Drahtzuführgerät und zie- hen Sie es heraus. xx0700000142 A Drahtzuführgerät B Schweißkabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Entfernen Sie alle 6 M5- Schrauben (C). xx0700000150 A Verschlussring B Sperrmanschette C Schraube M5 Wiedereinbau der AW-Pistole Im folgenden Abschnitt wird der Wiedereinbau der AW-Ausrüstung am Oberarm eines IRB 1600 ID beschrieben. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung •...
  • Seite 241 Bringen Sie das Schweißkabel (C) wieder an. Befestigen Sie das Kabel mithil- fe der Schraube (B). xx0700000151 A Sperrmanschette B Sicherungsschraube C Schweißkabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 4 Reparatur 4.4.11 Entfernen der AW-Pistole des Oberarms Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie die Verstärkung (A) wieder an. xx0700000273 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 4.4.12 Messen des Spiels 1600, Achse 5 und Achse 6 Allgemeines Dieser Abschnitt gilt nur für IRB 1600. Nach der Neumontage aufgrund von Reparaturen oder aus anderen Gründen muss das Spiel an Achse 5 und 6 geprüft werden, um die Wiederholgenauigkeit der Roboterpositionierung zu gewährleisten.
  • Seite 244 C3 zu erhalten. Das Spiel von Achse 5 ist der maximale Wert von C1, C2 und C3. Das ist akzeptabel, wenn der Wert 0,3 mm unterschreitet. xx2100000111 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Ausrüstung auf Seite 245. Bringen Sie das Messwerkzeug am Dreh- Die Artikelnummer finden Sie unter scheibenadapter an. forderliche Ausrüstung auf Seite 245. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 IRB 1600ID-4/1,5: F = 40N • IRB 1660ID-X/1,55: F = 30N Entfernen Sie die Last, und notieren Sie den Wert des Kraftmessers als a1-Wert. xx1500000314 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Wiederholen Sie Schritt 10 Schritt Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Ausrüstung auf Seite 248. Bringen Sie das Messwerkzeug am Dreh- Die Artikelnummer finden Sie unter scheibenadapter an. forderliche Ausrüstung auf Seite 248. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Richtung der Messuhr an, siehe Abbildung. Entfernen Sie die Last, und notieren Sie den Wert des Kraftmessers als b1-Wert. xx1500000317 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Wiederholen Sie Schritt 10 Schritt Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Eine detaillierte Abbildung des Sockels finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile – Sockel, Explosionszeichnung. xx0500001453 Basis Befestigungsschrauben und Unterlegscheibe, Sockel-Getriebeeinheit (ohne VK- Abdeckung) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Die Kabelanordnung ist in der Abbil- Sie sie nach oben in Richtung der Getriebeein- dung Abbildung, Kabel im Sockel auf heit. Seite 174dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Lösen Sie den Sockel vom Aufstellungsort, in- dem Sie die Befestigungsschrauben vom Fun- dament lösen. VORSICHT Der Roboter wiegt . IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg IRB 1660ID: 257 kg Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebeschlingen am Roboter an,...
  • Seite 255 Erforder- ckel an. liche Ausrüstung auf Seite 252. VORSICHT Der Roboter wiegt . IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg IRB 1660ID: 257 kg Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Drehen Sie den Roboter in eine aufrechte Posi- tion. Sichern Sie den Sockel am Fundament.
  • Seite 256 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforde- rungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Instal- lation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Eine detaillierte Abbildung des Sockels finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile – Sockel, Explosionszeichnung. xx0500001390 Sockelabdeckung, mit Dichtung. Die serielle Messbaueinheit befindet sich unter der Abdeckung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Anschluss SMB 3-6 Sechskantmuttern (insgesamt 4 Stück) Sechskantmuttern (insgesamt 2 Stück). Es werden nur die äußeren Muttern verwendet. Batteriesatz (2-poliger Batteriekontakt) Batteriekabel-Steckverbinder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Art.-Nr. Hinweis SMB-Einheit Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 409. Batteriesatz Siehe Ersatzteillisten auf Sei- 409. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Entfernen Sie den Drucktastenschutz vom Der Drucktastenschutz muss entfernt Sockel. werden, um einen korrekten Wiederein- bau der Drucktasten sicherzustellen. xx0600002744 A Abdeckung Druckschalter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Heben Sie die serielle Messbaueinheit an und ziehen Sie sie gleichzeitig über die Lippe (A) nach hinten und heben Sie sie heraus. xx0500001455 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Bevor Sie mit den Wartungsarbeiten fortfah- ren, beachten Sie bitte die Sicherheitsinfor- mation im Abschnitt Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blo- ckiert. auf Seite 166! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 1–6, um zu kontrollieren, ob sich die Taster frei bewegen können und nicht in eingedrück- ter Position stecken bleiben. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Ausführlich im Abschnitt Aktualisieren der Umdrehungszähler auf Seite 358.. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Die Drucktasteneinheit ist an der seriellen Messbaueinheit befestigt (siehe Abbildung). xx0500001394 Drucktasteneinheit Sechskantmuttern (2 Stück) Sechskantmuttern, SMB-Einheit (4 Stück). Es werden nur die äußeren verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Die Ausrüstung reagiert empfindlich auf elektrostatische Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Sei- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Messbaueinheit weit genug, um das der seriellen Messbaueinheit auf Seite 264. Anheben der Einheit zu ermöglichen. Entfer- nen Sie die Muttern aber nicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Messbaueinheit. Ersatzteilnummer siehe unter Erforderli- che Ausrüstung auf Seite 265. Siehe Abbildung Drucktasteneinheit an der seriellen Messbaueinheit auf Seite 264. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Bei Beschädigung austauschen. che Ausrüstung auf Seite 265. Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder an. Siehe Abbildung Position der Drucktasten- einheit auf Seite 264. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheits- anforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Geräte Art.-Nr. Hinweis Standard, AC-Drehstrommotor Ersatzteilnummern siehe: Kabelbaum, Motorachsen 1-2 mit Ritzel • Ersatzteillisten auf müssen separat bestellt wer- Seite 409 den. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Achten Sie dabei darauf, dass das Motorritzel nicht vom Zahnrad beschädigt wird. Unterbrechen Sie die Bremslösespannung am Motoran- schluss. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Stellen Sie daher sicher, dass Sie das korrekte Ersatzteil bestellen! Siehe Kompatible Getriebe und Motoren in Product manual, spare parts - IRB 1600/1660, um das korrekte Ersatzteil zu bestimmen. Reinigen Sie die Passflächen. Tauschen Sie den O-Ring bei Beschädigung aus.
  • Seite 274 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 AC-Drehstrommotor mit Rit- Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillis- ten auf Sei- te 409 Kabelbaum, Motorachsen 1- Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillis- ten auf Sei- te 409 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Maßnahmen. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Motorritzel nicht beschädigt wird, wenn Sie es vom Zahnrad entfernen. Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. Saugen Sie etwaiges verbleibendes Öl aus dem Getrie- be ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Unterlieferanten geliefert werden. Stellen Sie daher sicher, dass Sie das korrekte Ersatzteil bestellen! Siehe Kompatible Getriebe und Motoren in Product manual, spare parts - IRB 1600/1660, um das korrekte Ersatzteil zu bestimmen. Reinigen Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberflä-...
  • Seite 279 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 4 Reparatur 4.6.3 Austauschen des Motors, Achse 3, IRB 1600 4.6.3 Austauschen des Motors, Achse 3, IRB 1600 Sitz des Motors Der Motor, Achse 3 befindet sich im Oberarmgehäuse (siehe Abbildung unten). Eine detaillierte Abbildung des Motors und seiner Position finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile –...
  • Seite 281 4 Reparatur 4.6.3 Austauschen des Motors, Achse 3, IRB 1600 Fortsetzung Geräte Art.-Nr. Hinweis Dichtung, Anwenderan- 3HAC022050-001 Bei Beschädigung austauschen. schlüsse Isopropanol Zur Reinigung der Passflächen Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren des O-Rings Drehwerkzeug, Motor 3HAC022266-003 Zum Anpassen des Lagerspiels Eventuell sind andere Werk-...
  • Seite 282 4 Reparatur 4.6.3 Austauschen des Motors, Achse 3, IRB 1600 Fortsetzung Ausbau, Motor Achse 3 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 3, ausgebaut wird. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen.
  • Seite 283 4 Reparatur 4.6.3 Austauschen des Motors, Achse 3, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie den Motor, Achse 3, indem Sie die vier Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben entfer- nen. Heben Sie den Motor vorsichtig senkrecht nach oben heraus und achten Sie dabei darauf, dass das Motor- ritzel nicht beschädigt wird.
  • Seite 284 4 Reparatur 4.6.3 Austauschen des Motors, Achse 3, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis Setzen Sie die Abdeckung, Oberarmgehäuse, Siehe Abbildung Sitz des Motors wieder ein. Überprüfen Sie die beiden Dichtungen auf Seite 280. und tauschen Sie sie gegebenenfalls aus. Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt Erforderliche Ausrüstung...
  • Seite 285 Geräte Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit Ritzel Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillisten auf Sei- 409. O-Ring 3HAB3772-100 Isopropanol Zur Reinigung der Pass- flächen Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Getriebe Achse 3 ab- zulassen. xx0700000010 Nehmen Sie die Abdeckung Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 285. des Oberarmgehäuses ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 C Motor Achse 3 D Resolver-Abdeckung E O-Ring Nehmen Sie die Resolver-Ab- deckung ab, um sie am neuen Motor anzubringen. Unterbrechen Sie die Bremslö- sespannung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Stellen Sie daher sicher, dass Sie das korrekte Ersatzteil bestellen! Siehe Kompatible Getriebe und Motoren in Product manual, spare parts - IRB 1600/1660, um das korrekte Ersatzteil zu bestimmen. Reinigen Sie die Passflächen im Oberarmgehäuse und am Motor mit Isopropanol.
  • Seite 290 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, War- tung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors, Achse 4, IRB 1600 4.6.5 Austauschen des Motors, Achse 4, IRB 1600 Sitz des Motors Der Motor, Achse 4, befindet sich im Oberarmgehäuse (siehe Abbildung unten). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile –...
  • Seite 292 4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors, Achse 4, IRB 1600 Fortsetzung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis O-Ring 3HAB3772-81 Bei Beschädigung austau- schen. Dichtung, Oberarmabde- 3HAC022049-001 Bei Beschädigung austau- ckung schen. Dichtung, Anwenderan- 3HAC022050-001 Bei Beschädigung austau- schlüsse schen. Fett 3HAC042536-...
  • Seite 293 4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors, Achse 4, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Schneiden Sie bei der Demontage von Robotertei- len immer den Lack mit einem Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen.
  • Seite 294 4 Reparatur 4.6.5 Austauschen des Motors, Achse 4, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie das Drehwerkzeug am Ende der Die Artikelnummer finden Sie im Ab- Motorwelle an. schnitt Erforderliche Ausrüstung auf Seite 291. Stimmen Sie den Motor mit dem Getriebe ab.
  • Seite 295 Neukalibrierung erforderlich. Sitz des Motors xx0700000017 Motor Achse 4 Abdeckung, Oberarmgehäuse Anschlussplatte Signalanschluss R3.FB4 Stromanschluss R3.MP4 Befestigungsschraube und Unterlegscheibe, Motor (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Bremslösespannung zu unterbrechen. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig Stellen Sie sicher, dass das Motor- herausheben. ritzel nicht beschädigt wird! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 365 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrie- rung auf Seite 349. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 4 Reparatur 4.6.7 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5, IRB 1600 4.6.7 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5, IRB 1600 Sitz des Motors Der Motor und der Antriebsriemen, Achse 5 befindet sich im Oberarmgehäuse (siehe Abbildung unten).
  • Seite 300 4 Reparatur 4.6.7 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5, IRB 1600 Fortsetzung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Dichtung, Anwenderan- 3HAC022050-001 Bei Beschädigung schlüsse austauschen. Spannvorrichtung 3HAC024044-001 Dynamometer Kapazität: 100 N Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Ab- schnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 404 schrieben.
  • Seite 301 4 Reparatur 4.6.7 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5, IRB 1600 Fortsetzung Bestimmen der Kalibrierroutine Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
  • Seite 302 4 Reparatur 4.6.7 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis Bauen Sie den Motor und Antriebsriemen für Siehe Abschnitt Ausbau, Motor und Achse 6 aus. Antriebsriemen, Achse 6 auf Seite324 Trennen Sie die Motoranschlüsse für Achse 5: R3.MP5 und R3.FB5.
  • Seite 303 4 Reparatur 4.6.7 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 5, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Bauen Sie den Motor nach den folgenden Die Artikelnummer finden Sie unter Schritten ein: Erforderliche Ausrüstung auf Seite 299. • Führen Sie den Antriebsriemen (B) um das Motorritzel und um Achse 5, wäh-...
  • Seite 304 Nach dem Austauschen der Motoren/des Motors in einem Manipulator ist eine Neukalibrierung erforderlich. Sitz des Motors, Achse 5 Der Motor Achse 5 sitzt im Oberarm (siehe nachfolgende Abbildung). xx0700000020 Armrohr Innensechskantschraube M8x20 Kabelbaum IRB 1600 ID AC-Drehstrommotor Achse 5 Innensechskantschraube M6x20 O-Ring Kabelbaumhalterung Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw.
  • Seite 305 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 366. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Kraft angewendet wird. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierrou- tine verwendet werden soll und er- greifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 A R4.FB5 Nehmen Sie die VL-Abdeckung ab, um den Zugang zu den Kabelan- schlüssen im Oberarm zu ermögli- chen. xx0700000054 A VK-Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Entfernen Sie die sieben (7) Innen- Position (B) in Abbildung Sitz des Motors, Achse sechskantschrauben M8x20, mit 5 auf Seite 304. denen der Oberarm befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 4 Stück, M6x20. Siehe Abbildung Sitz des Motors, ben und Unterlegscheiben an, doch Achse 5 auf Seite 304. ziehen Sie sie noch nicht fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderungen er- füllt sind. Siehe Testlauf nach Instal- lation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Cali- bration-Methode auf Seite 365 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 349. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Bewegen Sie den Unterarm zu der in der Abbildung gezeigten Position. xx1500003066 • A: ca. 75° Bringen Sie den Oberarm in Horizontallage. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Anschläge entfernt wurden. Dies reduziert das Risiko einer Beschädi- gung des Kabelbaums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 (7 Stück), mit denen das Rohr des Armge- häuses befestigt ist. Hinweis Die Schrauben werden mit Klebeflüssigkeit gesichert. xx1500001262 • A: Befestigungsschrauben (7 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Entfernen Sie das Oberarmrohr mit dem Kabelbaum an Motor Achse 6. VORSICHT Achten Sie darauf, dass der Kabelbaum an Motor Achse 6 dabei nicht beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor Achse 5 einzubauen. Aktion Information Setzen Sie Motor Achse 5 in das Oberarm- rohr ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 D Motor Achse 5 Überprüfen Sie die Kabelbaumspirale, um Siehe Abschnitt sicherzustellen, dass diese richtig montiert • Austauschen des Kabelbaums, ist. 1600ID/1660ID auf Seite 177 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Tragen Sie Sikaflex 521FC entlang der roten Kurve in der Abbildung auf die Oberfläche auf. xx1500001269 Bringen Sie den mechanischen Anschlag wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Ölstopfen auf das richtige Drehmoment an- ziehen und die Dichtungsdicke von Mini- mum 1,5 mm sicherstellen. Den Ölstopfen mit der Dichtung wieder ein- Anzugsdrehmoment: 3,8 Nm. setzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 4 Reparatur 4.6.10 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 6, IRB 1600 4.6.10 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 6, IRB 1600 Sitz des Motors Der Motor und der Antriebsriemen, Achse 6 befindet sich im Oberarmgehäuse (siehe Abbildung unten).
  • Seite 323 4 Reparatur 4.6.10 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 6, IRB 1600 Fortsetzung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Antriebsriemen 3HAC6779-1 Dichtung, Oberarmabde- 3HAC022049-001 Bei Beschädigung ckung austauschen. Dichtung, Anwenderan- 3HAC022050-001 Bei Beschädigung schlüsse austauschen. Haken 3HAC024045-001 Dynamometer Kapazität: 100 N...
  • Seite 324 4 Reparatur 4.6.10 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 6, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie- Folgen Sie den Anweisungen, die in der rung kalibriert werden soll: Routine der Referenzkalibrierung unter FlexPendant angegeben sind, um Referenz- Suchen Sie vorherige Referenzwerte für...
  • Seite 325 4 Reparatur 4.6.10 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 6, IRB 1600 Fortsetzung Einbau, Motor und Antriebsriemen, Achse 6 Nachstehend wird beschrieben, wie der Motor und Antriebsriemen von Achse 6 eingebaut wird. Aktion Hinweis Reinigen Sie die Passflächen am Motor und im Oberarmgehäuse.
  • Seite 326 4 Reparatur 4.6.10 Austauschen des Motors und des Antriebsriemens, Achse 6, IRB 1600 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127.
  • Seite 327 Innensechskantschraube M5x16 (10.9), Flachkopf Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M8x35 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis AC-Drehstrommotor mit Ritzel Ersatzteilnummern siehe: • Ersatzteillisten auf Seite 409 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Befestigen Sie den Motor an der neuen Konsole, Klebeflüssigkeit: Loctite 2400 (or die am neuen Handgelenk befestigt ist. equivalent Loctite 243) Tragen Sie Sicherungsflüssigkeit auf die Befesti- gungsschrauben auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, War- tung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bringen Sie den Oberarm in Synchronisier- stellung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 über dem Handgelenk. xx1000000874 • A: Kupplung • B: Befestigungsschraube Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, die das Handgelenk sichern. xx1000000875 • A: Befestigungsschrauben (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Setzen Sie zwei kurze Schrauben in die Bohrungen für die Befestigungsschrauben ein, um die Abdeckung vorübergehend zu sicher. xx1500003257 • A: Kurze Schrauben (2 Stück) • B: Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Entfernen Sie den Kabelschutz, indem Sie die Sicherungsmuttern entfernen. xx1000000931 • A: Kabelschutz • B: Muttern (2 Stück) • C: Motoranschluss Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 • B: Flexible Kupplung • C: Befestigungsschrauben, Motor (3 Stück) • D: Zylindrische Stifte (2 Stück) • E: Motor Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Anzugsdrehmoment: 6 Nm xiblen Kupplung mit den Befestigungs- schrauben. xx1000000930 • A: Befestigungsschraube, Kupp- lung • B: Flexible Kupplung • C: Motor Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Entfernen Sie die zwei kurzen Schrauben, die zur vorübergehenden Sicherung der Abdeckung verwendet wurden. xx1500003257 • A: Kurze Schrauben (2 Stück) • B: Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 • B: Befestigungsschraube Befestigen Sie das Handgelenk mit seinen Anzugsdrehmoment: 35 Nm Befestigungsschrauben und Unterlegschei- ben. xx1000000875 • A: Befestigungsschrauben (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Eine detaillierte Abbildung des Getriebes und seiner Position finden Sie in der Ersatzteilansicht Ersatzteile – Rahmen, Explosionszeichnung. xx0500001400 Getriebeeinheit, Achse 1-2 Befestigungsschrauben und Unterlegscheibe, Sockel-Getriebeeinheit (ohne VK- Abdeckung) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 366. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, be- vor Sie Teile austauschen. auf Seite 164. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Entfernen des kompletten Armsys- system. tems auf Seite 186 Lösen Sie den Sockel vom Aufstel- lungsort, indem Sie die Befesti- gungsschrauben vom Fundament lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Unterliefe- ranten geliefert werden. Stellen Sie daher sicher, dass Sie das korrekte Ersatzteil be- stellen! Siehe Kompatible Getriebe und Motoren in Product manual, spare parts - IRB 1600/1660, um das korrekte Er- satzteil zu bestimmen. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: •...
  • Seite 346 Weitere Informationen dazu erhalten Sie in den folgenden Abschnitten: • Einbauen des Motors, Achse 1 auf Seite 273 • Montage, Motor Achse 2 auf Sei- 278. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 127. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Wenn die Getriebe ausgetauscht werden müssen: • Achse 3 und 4: Der komplette Oberarm muss ausgetauscht werden (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kompletten Oberarms, IRB 1600 auf Seite 189). • Achse 5 und 6: Die komplette Handgelenkeinheit muss ausgetauscht werden...
  • Seite 349 Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun- gen an der mechanischen Struktur für Absolu- te Accuracy neu kalibriert werden. xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von IRB 1600/1660ID. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: • Feinkalibrierung •...
  • Seite 352 Montageposition befinden, wenn er für absolute Genauigkeit neu kalibriert wird. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 405 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden. Der Roboter muss nach der Montage kalibriert werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 5.2 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung 5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1600/IRB 1660ID IRB 1600 xx0600002876 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM ©...
  • Seite 355 5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung IRB 1600ID Die Abbildung zeigt die Synchronisierungsmarkierungen der Achsen 4, 5 und 6 für IRB 1600ID. Siehe die Abbildungen, die für IRB 1600 für Achsen 1, 2 und 3 gelten. xx1500001256 IRB 1660ID xx1700000115 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 356 5 Kalibrierung 5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung xx1700000116 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung kalibriert werden, was zu einer falschen Manipulatorkalibrierung führt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Aktion Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 386. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 386. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Achsenposition zu erhalten. WARNUNG Einklemmrisiko! Die Kontaktkraft für lange Roboter kann bis zu 150 kg betragen. Halten Sie einen sicheren Abstand zum Roboter! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Wählen Sie diese Routine, um eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse durch Aktualisierung des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe von FlexPendant zu erstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Für Roboter mit EPS gilt dasselbe wie für SafeMove. Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters IRB 1600/1660ID wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Zur Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters muss die Referenzkalibrierung verwendet werden.
  • Seite 368 Zur Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters mit der Routine der Feinkalibrierung muss der Roboters zunächst abgenommen und stehend auf dem Boden montiert werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Rohreinsatz, der Kunststoffschutz und der Stahlfederring vorhanden sind. WARNUNG Wenn ein Teil fehlt oder beschädigt ist, muss das Werkzeug sofort ersetzt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innen Ø12g4 mm, Ø8g4 mm oder Ø6g5 mm (je nach Größe des Kalibrierwerkzeugs). • Geradheit innen 0,005 mm. xx1500000951 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Kalibrierstift zu installieren, ist die Achse stattdessen mit zwei Buchsen für die Installation von zwei Kalibrierwerkzeugen ausgestattet, wenn die Kalibrierung durchgeführt wird. Dies wird in der Abbildung gezeigt. IRB 1600 xx1700000113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 5 Kalibrierung 5.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx1700000114 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 5 Kalibrierung 5.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung IRB 1660ID xx1700000111 xx1700000112 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Schutzstecker auf Drehscheibe 3HAC057676-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, (IRB 1660ID) ersetzen. 3HAC061134-001 (IRB 1600) Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Verwenden Sie die folgende Liste, um mehr über das Kalibrierverfahren zu erfahren, bevor Sie das RobotWare-Programm am FlexPendant ausführen. Sie bietet Ihnen eine kurze Übersicht über das Kalibrierverfahren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Führen Sie bei der Kalibrierung der Achse 6 das Kalibrierwerkzeug in die Drehscheibe ein, bis der Sicherungsring einrastet, jedoch nicht weiter. Bei IRB 1600 steht dadurch das Kalibrierwerkzeug auf der anderen Seite der Drehscheibe hervor. Jegliche Ausrüstung, die an der Drehscheibe angebracht Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 377 Verwenden Sie dieses Verfahren, um die Routine Axis Calibration am FlexPendant zu starten. Aktion Hinweis Tippen Sie auf das Kalibrierungssymbol und ge- ben Sie die Kalibrierungs-Hauptseite ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Richtung bewegen, bricht das Kali- brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen- bewegung werden in Richtungen der Kalibrier- bewegungen auf Seite 357 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC059487-001. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Kalibrierung mit der Wrist für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist Optimization“ Optimization-Methode auf Seite383. (Handgelenksoptimierung) aktualisiert werden sollten, führen Sie die Kalibrierroutine Wrist Opti- mization aus. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 12 Für ein System, das SafeMove oder EPS enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren.(Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Synchronisierungs- position für Achsen auf Sei- 354. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 • Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument null für alle Achsen • Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.Verenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite354 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 358. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite354 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 358. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 390. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Antriebsriemen usw. Kupfer Kabel, Motoren Neodym Bremsen, Motoren Nickel Drehscheibe (Foundry) Öl, Fett Getriebe Stahl Getriebe, Schrauben, Sockelrahmen usw. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 7 Roboterbeschreibung 7.1 Typ A von IRB 1600 Typ A - neuer Oberarm und neues Handgelenk Typ A von IRB 1600 verfügt über einen kompletten neuen Oberarm und eine neue Handgelenkeinheit. Daher weichen die folgenden Teile von früheren Versionen •...
  • Seite 394 7 Roboterbeschreibung 7.1 Typ A von IRB 1600 Fortsetzung Für weitere Informationen siehe Sockel, Ersatzteilliste und Rahmen, Ersatzteilliste in Product manual, spare parts - IRB 1600/1660. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Schlüssel muss dann anstelle des alten verwendet werden, indem das vorhandene System im System Builder in RobotStudio geändert wird. Wenden Sie sich für weitere Informationen an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics und erwerben Sie einen neuen Schlüssel. Nach dem Aktualisieren verlangen die vorhandenen Programme möglicherweise eine Nachkorrektur der Positionen.
  • Seite 396 7.3 Version A und Version B von IRB 1600/1660ID 7.3 Version A und Version B von IRB 1600/1660ID Version A und Version B Version A und Version B sind nur verfügbar für IRB 1600/1600ID in Standard-Schutzklasse. Die Roboterstromkabel müssen gemäß der Roboterversion bestellt werden.
  • Seite 397 8 Referenzinformation 8.1 Einleitung 8 Referenzinformation 8.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Standards For Safety - Robots and Robotic Equipment CSA Z434 (optional) Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Gültig für USA und Kanada. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Gehen Sie in diesen Fällen wie folgt vor: 1 Versehen Sie das Gewinde mit Schmierfett. 2 Geben Sie auch Schmierfett zwischen die Unterlegscheibe und den Schraubenkopf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Beispiel Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur: Aktion Hinweis VORSICHT Der Arm wiegt 25 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 6, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 8, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Antriebsriemens von Achse Spannvorrichtung 3HAC024044-001 Zusammen mit dem Kraftmesser zur Vor- spannung des Antriebsriemens von Achse Hebewerkzeug, Getriebe 3HAC023364-001 Hebewerkzeug, Oberarm 3HAC062980-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen gelie- Calibration fert. Erforderlich, wenn Axis Calibration die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Enthält ein Demontagewerkzeug für das Entfernen von Spezialschutzsteckern an der Drehscheibe. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 409 Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 411 Circuit diagram - IRB 760 3HAC025691-001 Circuit diagram - IRB 1200 3HAC046307-003 Circuit diagram - IRB 1410 3HAC2800-3 Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003 Circuit diagram - IRB 1510 3HAC087368-003 Circuit diagram - IRB 1520 3HAC039498-007 Circuit diagram - IRB 2400...
  • Seite 412 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Abfallveredelung, 390 Abmessungen Führungshülsen, 67 Backshells, Anwenderanschluss, 123 Montagefläche, 67 Batterie Roboter, 77 Austauschen, 146 Abmessungen, IRB 1600, 79 entsorgung, 390 Abmessungen, IRB 1600ID, 80 Batteriesatz Abmessungen, IRB 1660ID, 81 Austausch, Intervall, 131 Abschalten der Batterie Ersatzteilnummer, 148 Serviceroutine, 146 Befestigen, Ausrüstung, 77...
  • Seite 414 Ölwechsel, 140 Kalibrierung, Absolute Accuracy, 351 Gewicht, 47 Kalibrierungshandbücher, 352 Arm, 186–187 Kalibrierung überprüfen, 385 Getriebe 1, 345–346 Kipprisiko, 58 Oberarm, 192, 198, 200 Kohlendioxid-Feuerlöscher, 35 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Plan, Wartung, 131 mechanische Anschläge, Achse 1, 101 Positionen am Handgelenksmittelpunkt mechanische Anschläge Achse 3, 111 IRB 1600 – 1,2 m Reichweite, 53 mechanischer Anschlag Achse 2, 107 IRB 1600 – 1,45 m Reichweite, 54 Montageinstruktionen, 45 IRB 1600ID–4/1,5, 55...
  • Seite 416 Verlängerung der Lebensdauer, 146 SMB-Einheit Wandmontage, 70 austauschen, 257 Wartungsintervalle, 131 Batteriesatz, Ersatzteilnummer, 148 Wartungsplan, 131 Ersatzteilnummer, 259 Werkzeuge Sockel Axis Calibration, 406 auf Sockel montiert, 35 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Spannvorrichtung, Achse 5, Messen, 300 Zahnriemen, Achse 6 Spannvorrichtung Achse 5, Artikelnummer, 299 Ersatzteilnummer, 322 Werte Zusammen austauschen, 184 Montagefläche, 67 Zusatzausrüstung, 77 Sockel, Bohrplan, 66 Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003 Revision: AM © Copyright 2006-2024 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 10-732 50 00 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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