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ABB Robotics CRB 15000 Produkthandbuch
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  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch CRB 15000...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace Main version a397 Checked in 2021-04-01 Skribenta version 5.4.005...
  • Seite 3 Produkthandbuch CRB 15000 OmniCore Dokumentnr: 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    3.5.1 Konfiguration der Bedienschnittstelle (ASI) ..........3.5.2 Verwendung der Bedienschnittstelle (ASI) ........... Konfigurieren der Software ................. 3.6.1 Informationen zu RobotWare und CRB 15000 ..........3.6.2 Manuelles Führen des Roboters ..............3.6.3 CRB 15000 mit SafeMove ................. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A ©...
  • Seite 6 Wartungsplan ..................Überprüfungsaktivitäten ..................4.3.1 Inspizieren des Roboters ................4.3.2 Austausch des Kabelbaums ..............Reinigungsarbeiten ................... 4.4.1 Reinigen des CRB 15000 ................Testaufgaben ....................4.5.1 Testen der Bremslösefunktion ..............4.5.2 Testen der Funktionalität der Achselektronik ..........Reparatur Einleitung ......................Allgemeine Prozeduren ..................
  • Seite 7 Inhaltsverzeichnis Stilllegung Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Index Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Für den in diesem Handbuch beschriebenen Roboter gelten folgende Schutzarten: • Standard Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des CRB 15000 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch bei: •...
  • Seite 10 Fortsetzung Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Dokumentname Dokumentnummer Produkthandbuch, Ersatzteile - CRB 15000 3HAC079469-003 Produktspezifikation - CRB 15000 3HAC077390-003 Produkthandbuch - OmniCore C30 3HAC060860-003 Circuit diagram - CRB 15000...

  • Seite 11: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 15: Sicherheit

    Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Sicherheitsdaten

    Die SISTEMA/ABB FSDT-Bibliotheken enthalten Details zu den Sicherheitsfunktionen. Leistungsniveau für OmniCore C30 für CRB 15000 Das Sicherheitssystem der Steuerung OmniCore C30 für CRB 15000 verfügt über eine Sicherheit der Kategorie 3 mit dem Leistungsniveau PL d entsprechend EN ISO 13849-1 und entspricht damit den Sicherheitsleistungsanforderungen der Robotersicherheitsnorm EN ISO 10218-1.
  • Seite 17 1 Sicherheit 1.1.2 Sicherheitsdaten Fortsetzung Sicherheitsfunktion Kategorie [1/Stunde] Performance Le- Zustimmungsschalter mit drei Stel- 3.5E-07 lungen ESTOP_STATUS-Ausgang 1.01E-07 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben im Produkthandbuch. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Die Betätigung des Bremslösewerkzeug führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeutet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Hebeschraube xx0900000821 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht demontieren ver- wendet. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Roboter-Haltefunktionen

    1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Installation Und Inbetriebnahme

    Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt werden, dass Stolperfallen und Verschleiß vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Betrieb

    Unerwartete Bewegung des Roboterarms WARNUNG Gefahren aufgrund der Verwendung der Bremslösevorrichtungen und/oder infolge Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Wartung Und Reparatur

    Komponenten sind unerlässlich für die Gewährleistung des sicheren Betriebs des Roboters. Befolgen Sie die Anweisungen in Abschnitt Wartung auf Seite Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    In einer Notsituation können die Bremsen an einer Roboterachse manuell durch die Betätigung der Bremslösetaste gelöst werden. Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben: • Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Testen Der Bremsen

    ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Hinweis Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Fehlerbehebung

    Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und Reparatur. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Stilllegung

    1 Sicherheit 1.8 Stilllegung 1.8 Stilllegung Allgemeines Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 629. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 37: Beschreibung Des Manipulators

    2 Beschreibung des Manipulators 2.1 Über CRB 15000 Einleitung Der Roboter CRB 15000 ist ein leichter, flexibler, agiler 6-Achsen-Knickarm-Industrieroboter mit einer Nutzlast von 5 kg, der für Fertigungsindustrien entwickelt wurde, die flexible roboterbasierte Automatisierung einsetzen (z. B. 3C-Industrie). Der Roboter verfügt über eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde.

  • Seite 38: Technische Daten

    Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 ±303 N ±1113 N Kraft z -280 ±147 N -280 ±857 N Drehmoment ±246 Nm ±711 Nm Drehmoment ±145 Nm ±334 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 0-3 000 m (100-74 kPa) Betriebsbedingungen, Roboter Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur 5°C Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Das maximale Moment kann immer nur an einer Achse erreicht werden. Achse Maximale Achsenmomente 175,44 Nm 175,44 Nm 90,6 Nm 18,72 Nm 21,44 Nm 9,2 Nm Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Arbeitsbereich

    2 Beschreibung des Manipulators 2.3 Arbeitsbereich 2.3 Arbeitsbereich Illustration, Arbeitsbereich CRB 15000 In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. Pos 1 1216 Pos 0 R951 R230.3 R199.4 287.6 Pos 8 Pos 6 272.7 Pos 4 Pos 2...
  • Seite 43 Nutzlast und von den Positionen der anderen Achsen ab. Eine Simulation in RobotStudio wird empfohlen. Achse 2 ±180° Achse 3 -225°/+85° Achse 4 ±180° Achse 5 ±180° Achse 6 ±180° Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der CRB 15000 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 46: Auspacken

    Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Roboter an seinen Aufstellungsort transportiert werden, wie in folgendem Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation auf Seite 48 Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Achse 3 +85° Achse 4 0° Achse 5 0° Achse 6 0° WARNUNG Der Roboter ist mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Vor-Ort-Installation

    Einleitung Diese Vorgehensweise ist eine kurze Anleitung für die erstmalige Installation des Roboters. Siehe auch Vor der Installation auf Seite Erstinstallation Nutzen Sie dieses Verfahren, um CRB 15000 zu installieren. Aktion Hinweis Transportieren Sie den Manipulator an seinen vorgesehenen Standort.

  • Seite 49: Anheben Des Roboters

    Passende Unterlegscheiben 23/10,5/2,5 mm stahl Führungsstifte DIN6325, hardened steel Ø6x24 mm, 2 St. Anzugsdrehmoment 30 Nm ±10% Anforderungen an ebenen Untergrund 0,1/500 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. + 0,012 6 H7 xx2000002366 Rundbohrung für den Führungsstift Langbohrung für den Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 Person 1: Halten Sie den Roboter weiter stabil. • Person 2: Sichern Sie den Roboterso- ckel mit seinen Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben am Fundament. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 3.3.2.1 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Aktion Hinweis Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- Anzugsdrehmoment: 30 Nm ±10% cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Die Haltebremse an Achse-6 kann nicht manuell gelöst werden. Wenn Achse-6 bewegt werden muss, lösen Sie stattdessen die Haltebremse an der anderen Achse. xx2000002539 xx2000002540 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 Stift, können dazu führen, dass die elektrischen Komponenten be- schädigt werden. Versorgung 0V an Stift B und +48VDC an Stift A. +48VDC (A) 0V (B) xx2100000124 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Installation Des Bremslösewerkzeugs

    Roboter befestigt oder dauerhaft in dessen Nähe aufbewahrt werden. Der Lagerort muss allen Personen, die mit oder in der Nähe des Roboters arbeiten, gut bekannt sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.4 Installation des Bremslösewerkzeugs Fortsetzung Sicherung des Bremslösewerkzeughalters Befestigung mit Schrauben xx2100000403 Befestigung mit Kabelbindern xx2100000404 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter

    (hängender) Montage gleich π (+3,141593) sein, oder bei Wandmontage gleich ±π/2 (±1,570796). Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Schräge Montage Beispiel: Entspricht: 15° 0,261799 rad Wandmontage 90° 1,570796 Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Seite Bei wandmontierten Robotern ist der Arbeitsbereich von Achse 1 eingeschränkt. Diese Einschränkungen sind in der Tabelle Arbeitsbereich auf Seite 43 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    Alle Kabel sollten flexibel entlang des Roboterarms verlegt werden, sodass die Roboterbewegung möglich ist. Die Gefahren in Zusammenhang mit Verfangen müssen berücksichtigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 6.5 x 90 0.04 7 x M6 xx2000002367 Güte der Befestigungen am Werkzeugflansch Verwenden Sie passende Schrauben und Anziehdrehmomente für Ihre Anwendung. Schrauben der Güteklasse 12,9 werden empfohlen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Überprüfen Sie, ob alle Armabdeckungen und Polsterungen sicher am Roboter befestigt sind. Achten Sie nach einer durchgeführten Wartung oder Reparatur besonders auf die Funktion des Teils, an dem die Wartung durchgeführt wurde. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 66: Elektrische Anschlüsse

    Strom- und von der Spannungsversorgung Steuerungskabel + im Steuerungsschrank zu den CP/CS) Antriebseinheiten im Roboter. Roboterkabel Signalkabellänge Artikelnummer Hybridbodenkabel, 7 m 3HAC073212-002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 3 Installation und Inbetriebnahme 3.4.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte Fortsetzung Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Kundenanschlüsse Am Manipulator

    Kundenanschlüsse am Manipulator Steckverbinder am Sockel Der R1.MP am Sockel wird für die Übertragung von DC-Bus, EtherCat und Anwendersignalen verwendet (CP/CS). xx2100000228 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Überprüfen Sie den Steckverbinder immer auf Schmutz und Beschädigung, bevor Sie ihn an die Steuerung anschließen. Reinigen oder ersetzen Sie beschädigte Teile. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 (zwei Pins für die Bele- gung, ein Pin als Ersatz) M8x1 xx2100000220 M8 4-Pin-Buchse, 200-mm- 0,4 Nm Pin4 Pin2 Draht, gerade M10x0.75 Pin3 Pin1 M8x1 xx2100000219 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Bedienschnittstelle (Asi)

    Die Nutzlast muss vor dem Konfigurieren der Bedienschnittstelle (ASI) konfiguriert werden. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Die Anwendung ASI-Einstellung am FlexPendant muss bei Verwendung der Tasten geöffnet sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Bei Anlieferung zeigt der Lichtring die Zustände gemäß der folgenden Tabelle an: Farbe des Lichtrings Status des Roboters Weiß Standby Grün Programmabarbeitung Gelb Abarbeitung wird ausgeführt Fehler Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Beispiel der RAPID-Routine mit MoveJ Beispiel der angepassten Routine mit der Instruktion MoveJ. PROC ASI_MoveRobot() TPWrite "The robot will move along path"; MoveJ Target_10,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0; MoveJ Target_20,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0; Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Wenn eine Taste an der Bedienschnittstelle gedrückt wird, blinkt das Licht. Hinweis In RobotWare 7.2 kann die Lichtringkonfiguration nicht geändert werden. Sie kann nur deaktiviert werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Verwendung Der Bedienschnittstelle (Asi)

    Die Tasten an der Bedienschnittstelle können im Einrichtbetrieb und im Automatikbetrieb verwendet werden. Hinweis Die Anwendung ASI-Einstellung am FlexPendant muss bei Verwendung der Tasten geöffnet sein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 76: Konfigurieren Der Software

    Die Konfiguration der Not-Halts ist Stoppkategorie 1 und kann nicht geändert werden. Kollisionserkennung Standardmäßig ist die Kollisionserkennung des CRB 15000 bei Stillstand aktiv. Er verfügt, anders als andere Roboter, auch über eine Stopprampe, damit die Klemmkräfte freigegeben werden können. Hinweis Wenn die Werkzeugdaten fehlerhaft sind, könnten falsche Kollisionen ausgelöst...

  • Seite 77: Manuelles Führen Des Roboters

    Lead-Through kann auch mithilfe der RAPID-Instruktion SetLeadThrough oder mit einer Taste an der Bedienschnittstelle freigegeben werden, siehe Bedienschnittstelle (ASI) auf Seite 71. Wenn die Lead-Through-Taste gedrückt Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Last leichter als der festgelegte Wert ist, ist der Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach oben ziehen würden. Hinweis Für CRB 15000 mit SafeMove gelten einige andere Verhaltensweisen, siehe 15000 mit SafeMove auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A ©...

  • Seite 79: Crb 15000 Mit Safemove

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.3 CRB 15000 mit SafeMove 3.6.3 CRB 15000 mit SafeMove Allgemeines Für CRB 15000 mit SafeMove, gelten einige andere Verhaltensweisen. Weitere Informationen über SafeMove, finden Sie im Anwendungshandbuch - SafeMove. Einschränkungen Manuelles Füh- Führen von Hand (Lead-Through) kann nur verwendet wird, wenn eine ren des Roboters Contact Application Tolerance (CAP) in SafeMove konfiguriert ist.
  • Seite 80 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 81: Wartung

    Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn CRB 15000 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der CRB 15000 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 82: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des CRB 15000: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 83: Wartungsplan

    Etwaige Schäden müssen unmittelbar behoben werden. Lebensdauer einzelner Komponenten Die Überprüfungsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen Komponenten an. Wartungsplan Wartungsarbeiten Referenz Reinigen des CRB 15000 auf Reinigen des Roboters Seite 90 Inspizieren des Roboters auf Überprüfen des Roboters Seite 84 Austausch des Kabelbaums auf Überprüfen des Roboterkabelbaums...

  • Seite 84: Überprüfungsaktivitäten

    Hinweis Achten Sie auf ungewöhnliche Abnutzung Bei Bedarf reinigen. oder Verschmutzungen. Siehe Reinigen des CRB 15000 auf Sei- Prüfen Sie auf lose Hardware an Roboter- Ziehen Sie lose Hardware am Sockel (An- armen, Sockel (Fundamentschrauben) und ziehmoment der Fundamentschrauben: 30 dem Werkzeugflansch.
  • Seite 85 Abdeckung Achse 2/3 Innensechskantschraube 0,45 Nm M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 Unterarmabdeckung Innensechskantschraube 0,45 Nm M3x16 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (Black Oxide) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Innensechskantschraube 0,45 Nm (ASI) M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 Werkzeugflansch Innensechskantschraube 0,45 Nm M3x12 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 Basis M10x35 8,8 30 Nm ±10% Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Austausch Des Kabelbaums

    Die Abbildungen zeigen die Position des Kabelbaums. xx2100000056 xx2100000057 xx2100000058 xx2100000059 Ersatzteil Ersatzteilnummer Kabelbaum, Sockelsteckdose 3HAC073202-001 Kabelbaum, Achse 1 3HAC073204-001 Kabelbaum, Achse 2 3HAC073205-001 Kabelbaum, Achse 3 3HAC073207-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Erforderliche Ausrüstung

    Überprüfen des Kabelbaums Aktion Hinweis VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Befestigungs- schrauben finden Sie in Abschnitt VORSICHT Die Anziehmomente müssen über- prüft werden auf Seite Achten Sie darauf, dass beim Wiedereinbau keine Kabel gequetscht werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Reinigungsarbeiten

    4.4 Reinigungsarbeiten 4.4.1 Reinigen des CRB 15000 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der CRB 15000 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des CRB 15000 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.

  • Seite 91: Testaufgaben

    Achten Sie auf Beschädigungen am Ma- gnet. Ersetzen Sie das Werkzeug, falls es beschä- digt ist. • Siehe auch den Fehlerbehebung-Abschnitt Das Bremslösewerkzeug funktioniert nicht auf Seite 626. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 92: Testen Der Funktionalität Der Achselektronik

    Testen der Achselektronik Aktion Hinweis Schalten Sie die Stromversorgung zur Steuerung aus und wieder ein. Überprüfen Sie, ob der Roboter wie erwartet startet. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am CRB 15000 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 94: Allgemeine Prozeduren

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Poren und Verunreinigungen sein. Fetten Sie den O-Ring. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Kabelbaum

    4 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A...

  • Seite 98: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    Achse 5: 0° • Achse 6: 0° xx2100000113 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Beschädigen Sie die Sockelsteckdose nicht. VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befestigung xx2100000415 auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. xx2100000414 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Trennen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2100000424 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2100000425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 D1.DC- von Erde xx2100000405 Ausbauen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2100000406 Ziehen Sie die Verkabelung vom Sockel ab. xx2100000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Sichern Sie den Sockelanschluss mit den Befes- Innensechskantschraube: M3x8 tigungsschrauben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2100000406 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2100000425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Heben Sie den Roboter an seinen Aufstellungs- ort. VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befesti- gung auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Sockel nicht ver- zieht. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Austauschen Der Achse-1 Verkabelung

    6 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A...
  • Seite 108 Flanschdichtstoff Loctite 574 O-Ring 3HAC061327-044 Unterarm, Innenabdeckung. 1 St. / Abdeckung. Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-047 Abdeckung Achse 2/3 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 D2.X1 von X1 • D2.DC+ von DC+ • D2.DC- von Erde • D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 30 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Innensechskant-Flanschschraube: gungsschrauben. M4x25 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001987 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 139: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 141: Austauschen Der Achse-2 Verkabelung

    4 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A...

  • Seite 142: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    Achse 5: 0° • Achse 6: 0° VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000001931 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J2.DC+ • J2.DC- • J2.CS • J2.CP xx2000001944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 145: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Nehmen Sie die vier Schrauben der Unterarmab- deckung ab. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Schrauben. xx2000001930 Trennen der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkrahmen Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 155: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Lassen Sie die Unterarmabdeckung einrasten. Innensechskantschraube: M3x16 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 Sichern Sie die Abdeckung mit vier Schrauben. (Black Oxide) (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000001935 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Austauschen Der Achse-3 Verkabelung

    1 Nehmen Sie die Abdeckungen des Unterarms ab. 2 Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. 3 Ziehen Sie die Verkabelung der Gelenkeinheit-3 ab. 4 Verkabelung ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 5 Reparatur 5.3.4 Austauschen der Achse-3 Verkabelung Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 3...
  • Seite 161 Nehmen Sie die Abdeckungen ab, indem Sie einen kleinen flachen Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 162: Trennen Der Oberarmverkabelung

    Trennen der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse3 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Ziehen Sie die Steckverbinder von der Antriebs- karte ab. • D3.X1 • D3/4.DC+ • D3/4.DC- • D3.X4 • D3/4.X2 • D3.X5 xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002021 Befestigung der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Sichern der Kabel mit Kabelbinder. Kabelbinder xx2000001965 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Anschluss Der Oberarmverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 176: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Montieren Sie die Innenabdeckungen wieder mit Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 (Black Oxide) (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 178: Austauschen Der Achse-4 Verkabelung

    6 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A...

  • Seite 179: Erforderliches Material

    Achse 5: 0° • Achse 6: 0° VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Öffnen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002075 Entfernen Sie der Innenplatte durch Lösen der Schrauben. xx2000002076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gehäuse. xx2100000344 Entfernen der Abdeckung der Achse-4 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Pinzette Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Trennen der Steckverbinder Achse 5 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000002078 Sichern Sie die Verkabelung mit einem Kabelbin- Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Anschließen Der Steckverbinder Achse

    Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Platzieren Sie die Abdeckung in der Montagepo- Pinzette sition und schließen Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002083 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 196: Verbinden Der Rohrverkabelung

    Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3/4.X2 bis X2 xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002021 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 200: Austauschen Der Achse-5 Verkabelung

    3 Ziehen Sie die Verkabelung von Gelenk-5 vom Rohr ab. 4 Entfernen Sie die Abdeckung von Gelenk-5. 5 Ziehen Sie die Verkabelung der Gelenkeinheit-5 ab. 6 Verkabelung ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 5 Reparatur 5.3.6 Austauschen der Achse-5 Verkabelung Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 5...

  • Seite 202: Abnehmen Der Rohrabdeckung

    Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse Aktion Hinweis Schneiden Sie ggf. die Kabelbinder durch. xx2000002124 xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Achse-4: • D3/4.X2 • D3/4.DC- • D3/4.DC+ Verwenden Sie ggf. die Pinzette. xx2000002125 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Rohr. xx2000002126 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002133 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Ziehen Sie die Steckverbinder von der Antriebs- Pinzette karte ab. • D4/5.X1 • D5.DC+ • D5.DC- • D4/5.X4 • D5.X2 • D4/5.X5 Verwenden Sie ggf. die Pinzette. xx2000002138 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002136 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. xx2000002134 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002133 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 215: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J4/5.DC+ bis J5/6.DC+ • J4/5.DC- bis J5/6.DC- • J4/5.CS bis J5/6.CS • J4/5.CP bis J5/6.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 217: Wiedereinbau Der Rohrabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-043 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002149 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Anzugsdrehmoment: 1,6 Nm. xx2000002123 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Austauschen Der Achse-6 Verkabelung

    3 Ziehen Sie die Verkabelung der Gelenkeinheit-6 ab. 4 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 220 Versorgung zum Roboter. Entfernen der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 • ASI.DC- • ASI.X1 xx2100000335 Entfernen Sie den Werkzeugflansch Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben und die Unterleg- scheiben vom Werkzeugflansch. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Schraube, um die Kabelhalterung zu entfernen. xx2000002156 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Trennen Sie CP/CS-Steckverbinder von der An- triebskarte und entfernen Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J7.CS • J7.CP xx2000002163 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002162 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Bringen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) wieder Innensechskantschraube: M3x30 mithilfe von vier Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Innensechskantschraube: M3x12 flanschs mit Schrauben und Unterlegscheiben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (10 St.) Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 5.3.7 Austauschen der Achse-6 Verkabelung Fortsetzung Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 235: Austauschen Der Übertragungskabel Achse-5 An Achse-6

    Das Austauschverfahren ist identisch mit jenem für das Ersetzen der Achse-5-Gelenkeinheit. Befolgen Sie die Prozedur Austauschen der Achse-5 Gelenkeinheit und der Übertragungskabel Achse-5 und Achse-6 auf Seite 552. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 236: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    3 Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. 4 Ersetzen Sie die Bremslöseeinheit. Achse-2/-3/-4/-5 Bremslöseeinheit 1 Öffnen Sie die Abdeckung der Gelenkeinheit. 2 Ersetzen Sie die Bremslöseeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 5 Reparatur 5.3.9 Austauschen der Bremslöseeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Bremslöseeinheit 3HAC079144-001 Achse 1 Bremslöseeinheit...
  • Seite 238 Der CRB 15000Roboter wiegt 28 kg. Für das An- heben sowie für die Befestigung des Roboters werden mindestens zwei Personen benötigt, damit Beschädigungen, Instabilität und Verletzungen vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 239: Abnehmen Der Sockelabdeckung

    Aktion Hinweis Entfernen Sie die Bodenabdeckung durch Lösen der Befestigungsschrauben. xx2000002007 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2100000410 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Entfernen Sie die Bremslöseeinheit durch Lösen der Schrauben. xx2100000413 Entfernen Sie die Abdeckung der Bremslöseein- heit durch Lösen der zwei Schrauben. xx2100000416 Entfernen Sie die Bremslöseplatine. xx2100000418 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 241: Einbauen Der Bremslöseeinheit

    Harmonic Grease 4B No.2 Zum Schmieren der Dichtungen xx2100000419 Platzieren Sie das Metallblech in der Abdeckung, falls das noch nicht geschehen sein sollte. xx2100000420 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Montieren Sie die Abdeckung der Bremslöseein- Schrauben: M2x6 12.9 Gleitmo 605 heit und sichern Sie sie mit zwei Schrauben. (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx2100000416 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Schrauben: M3x5 12.9 Gleitmo Schrauben ein. 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2100000413 Schließen Sie den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 wieder an der Antriebskarte an. xx2100000411 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 244: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Heben Sie den Roboter an seinen Aufstellungs- ort. VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befesti- gung auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Öffnen der Abdeckung der Gelenkeinheit Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000001932 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2100000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Entfernen Sie die Abdeckung der Bremslöseein- heit durch Lösen der zwei Schrauben. xx2100000095 Ziehen das Bremslösekabel von der Karte ab. xx2100000094 Entfernen Sie die Bremslöseplatine. xx2100000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Montieren Sie die Bremslösekarte am Metallblech. xx2100000093 Schließen Sie das Bremslösekabel an der Karte xx2100000094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 250: Schließen Der Abdeckung Der Gelenkeinheit

    Schließen der Abdeckung der Gelenkeinheit Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000001935 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 252: Ober- Und Unterarme

    3 Tauschen Sie den Unterarm aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A ©...
  • Seite 253 Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Sie sie ab. xx2000001938 Lösen der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001964 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 256: Ausbauen Des Oberarms

    Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. xx2000001967 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit Achse-3. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Ausbauen Des Unterarms

    Oberarm anheben. Legen Sie den Oberarm auf einer Werkbank ab. xx2000001970 Ausbauen des Unterarms Aktion Hinweis Sichern Sie das Gewicht des Unterarms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Un- Flanschdichtstoff: Loctite 574 terarm-Montagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001963 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Innensechskant-Flanschschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M4x25 (16 St.) xx2000001951 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 261: Montieren Des Oberarms

    Sichern Sie den Oberarm mit allen Befestigungs- Innensechskant-Flanschschraube: schrauben (außer zwei Schrauben) am Unterarm. M4x25 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001969 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001936 Befestigung der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Sichern der Kabel mit Kabelbinder. Kabelbinder xx2000001965 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 264: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001955 xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 (Black Oxide) (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 266: Austauschen Des Gehäuses

    2 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. 3 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-3. 4 Entfernen Sie das Rohr. 5 Ersetzen Sie das Gehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 5 Reparatur 5.4.2 Austauschen des Gehäuses Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Gehäuse 3HAC073949-001 Bestellen Sie auch neue Befesti- gungsschrauben für die Gelenk-...

  • Seite 268: Abnehmen Des Gehäuses

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 270: Trennen Der Oberarmverkabelung

    Lösen der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001964 Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000001965 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 271: Ausbauen Des Oberarms

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit Achse-3. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000001969 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse3 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Ziehen Sie die Steckverbinder von der Antriebs- karte ab. • D3.X1 • D3/4.DC+ • D3/4.DC- • D3.X4 • D3/4.X2 • D3.X5 xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002071 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Entfernen des Rohrs Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000002077 Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die beiden Schrauben entfernen. xx2000002078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002081 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gehäuse. xx2000002127 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Wiedereinbau des Rohrs Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-4 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Innensechskant-Flanschschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 xx2000002079 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 283: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 1, 2 and 3. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002070 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J4.DC+ bis J4/5.DC+ • J4.DC- bis J4/5.DC- • J4.CS bis J4/5.CS • J4.CP bis J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Wiedereinbau der Gehäuseabdeckung Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002021 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 288: Montieren Des Oberarms

    Sichern Sie den Oberarm mit allen Befestigungs- Innensechskant-Flanschschraube: schrauben (außer zwei Schrauben) am Unterarm. M4x25 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001969 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001966 Befestigung der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Sichern der Kabel mit Kabelbinder. Kabelbinder xx2000001965 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 291: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Montieren Sie die Innenabdeckungen wieder mit Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Kalibrieren Sie den Achse-3 Gelenkeinheit-Dreh- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 momentsensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 293: Austauschen Des Rohres

    1 Trennen der Verkabelung zwischen dem Gehäuse und dem Rohr (an der Gelenkeinheit Achse-3). 2 Entfernen Sie das komplette Rohr. 3 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 4 Entfernen Sie das Kippgehäuse. 5 Tauschen Sie das Rohr aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...

  • Seite 295: Entfernen Der Gehäuseabdeckung

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Gehäuseabdeckung Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Öffnen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002075 Entfernen Sie der Innenplatte durch Lösen der Schrauben. xx2000002076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das kompletten Rohr anheben. Legen Sie das Rohr auf die Werkbank. xx2000002082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Pinzette Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 302: Abnehmen Der Rohrabdeckung

    Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Entfernen Sie die Gelenkeinheit vom Rohr. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002116 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 305: Entfernen Des Kippgehäuses

    Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002130 Drücken Sie das Kippgehäuse mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 307: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000326 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D4/5.X1 bis X1 • D4/5.X4 bis X4 • D4/5.X5 bis X5 xx2000002088 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 309: Wiedereinbau Des Kippgehäuses

    Heben Sie das Kippgehäuse in seine Montagepo- sition, während Sie die Verkabelung in das Rohr einführen. Schieben Sie das Kippgehäuse auf die Führungs- stifte. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 310: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Sichern Sie das Rohr mit allen Schrauben (außer Innensechskant-Flanschschraube: mit zwei Schrauben) am Gehäuse. M3x20 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000002078 Sichern Sie die Verkabelung mit einem Kabelbin- Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 317: Verbinden Der Rohrverkabelung

    Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 318: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Kalibrieren Sie den Achse-4 Gelenkeinheit-Dreh- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 momentsensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 320: Austauschen Des Handgelenkgehäuses

    2 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse (an der Gelenkeinheit Achse-4). 3 Entfernen Sie das Kippgehäuse und legen Sie es auf einer Werkbank ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 5 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-5. 6 Tauschen Sie das Handgelenkgehäuse aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Handgelenkgehäuse...
  • Seite 322 Entsorgen Sie die Schrauben. Für den Wiederan- bau der Abdeckung müssen neue Schrauben verwendet werden. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Pinzette Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-5. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002128 xx2000002129 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Trennen Sie das Funktionserdungskabel des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse6 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002161 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 330: Entfernen Der Gelenkeinheit Achse

    Die in der Abbildung gezeigte Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Entfernen der Abdeckung der Achse-5 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002132 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse5 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002139 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000333 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2100000334 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Seite des Drehmomentsensors aus. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002048 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Verbinden Sie die zwei Steckverbinder mit der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A bis CH1/A • TQ.B bis CH2/B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Kabelhalterung und die weiße Markierung am Kabelbaum aus. Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Sicherung des Kabels der Ge- lenkeinheit. Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 341: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit- Und Übertragungskabel Achse

    For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Verlegen Sie das Übertragungskabel zwischen Kabelbaum, Übergang Achse-5 den Gelenkeinheiten Achse-5 und Achse-6 in das und Achse-6: 3HAC073209-001 Kippgehäuse. xx2100000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J5/6.DC+ bis J6.DC+ • J5/6.DC- bis J6.DC- • J5/6.CS bis J6.CS • J5/6.CP bis J6.CP xx2000002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-5 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 346: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 D6.X1 bis X1 • D6.DC+ bis +DC • D6.DC- an Erde • D6.X4 bis X4 • D6.X2 bis X2 • D6.X5 bis X5 xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002162 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Bringen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) wieder Innensechskantschraube: M3x30 mithilfe von vier Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Innensechskant-Flanschschraube: M3x20 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 352: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Innensechskantschraube: M3x12 flanschs mit Schrauben und Unterlegscheiben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (10 St.) Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Heben Sie das Kippgehäuse in seine Montagepo- sition, während Sie die Verkabelung in das Rohr einführen. Schieben Sie das Kippgehäuse auf die Führungs- stifte. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 355: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 357: Abschließende Verfahren

    Kalibrieren Sie den Achse-5 und Achse-6 Gelenk- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 einheit-Drehmomentsensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 358: Austauschen Von Werkzeugflansch Und Achse-6-Innenflansch

    Achse-6-Innenflansch ist neben dem Werkzeugflansch geordnet. xx2100000054 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A...
  • Seite 359 Achse 5: Keine Bedeutung. • Achse 6: 0° VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Lösen den Werkzeugflansch und lösen Sie die Schraube, um die Kabelhalterung zu entfernen. xx2000002156 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Entfernen Sie die Werkzeugflansch-Adapterschrau- ben. xx2000002165 Drücken Sie den Adapter mithilfe der beiden vor- stehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002166 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 (siehe die Abbildung). xx2000002196 Bauen Sie den Werkzeugflanschadapter wieder Innenflansch Achse-6: ein; richten Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Überprüfen Sie den O-Ring am Werkzeugflansch Flansch Achse-6: 3HAC073953-001 und schmieren Sie ihn mit Fett. O-Ring: 3HAB3772-182 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit einer Innensechskantschraube: M3x20 Schraube an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (1 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002156 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 366: Austauschen Der Bedienschnittstelle (Asi)

    Die Position der Bedienschnittstelle (ASI) wird in der Abbildung gezeigt. xx2000002549 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 367 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Bedienschnittstelle (ASI) wieder einzubauen. Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 370: Schwenkwerk Und Sockel

    6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-1. 7 Tauschen Sie den Sockel aus. Verlegen Sie die Sockelkabel und die Bremslöseeinheit Achse-1 vom altem zum neuen Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 5 Reparatur 5.5.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Basis 3HAC073922-001 Bestellen Sie auch neue Befesti- gungsschrauben für die Gelenk-...

  • Seite 372: Ausbauen Des Sockels

    Kabelführung während des Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. xx2100000044 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 373: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 D2.X1 von X1 • D2.DC+ von DC+ • D2.DC- von Erde • D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 384: Entfernen Der Gelenkeinheit Achse

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit Achse-1. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 1, 2 and 3. xx2000002435 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002014 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Ausbauen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2100000406 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 386: Einbauen Des Sockels

    O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772- setzen Sie ihn in seine Nut ein. Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC031695-001 Harmonic Grease 4B No.2 Zum Schmieren der Dichtungen xx2100000423 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Führen Sie die Kabel in den Sockel ein. xx2100000408 Richten Sie den Sockelanschluss so aus, dass er von der Rückseite des Roboters aus gesehen nach rechts zeigt. xx2100000409 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 389: Wiedereinbau Der Gelenkeinheit Achse

    Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002015 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 392: Einbau Der Sockelabdeckung

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring, Nitrilgummi: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 30 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 401: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 402: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Kalibrierung auf Seite 619 sensor für die Gewindeeinheiten der Achse-1 und der Achse-2. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Austauschen Des Schwenkwerks

    2 Entfernen Sie den nicht getrenntem Unter- und Oberarm. 3 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit von Achse-2. 5 Tauschen Sie das Schwenkwerk aus Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 5 Reparatur 5.5.2 Austauschen des Schwenkwerks Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwenkwerk 3HAC073933-001 Bestellen Sie auch neue Befesti- gungsschrauben für die Gelenk-...

  • Seite 406: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 D2.X1 von X1 • D2.DC+ von DC+ • D2.DC- von Erde • D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Heben Sie das Schwenkwerk weg. VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Innensechskant-Flanschschraube: gungsschrauben. M4x25 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001987 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 422: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Wiedereinbau von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Achse-2-Armgelenkeinheit. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Sichern Sie den Unterarm mit allen Schrauben Innensechskant-Flanschschraube: (außer mit zwei Schrauben) am Schwenkwerk. M4x25 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001940 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 426: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Kalibrierung auf Seite 619 sensor für die Gewindeeinheiten der Achse-2. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 428: Gelenkeinheiten

    5 Lösen Sie den Sockel vom Fundament und legen Sie ihn auf seine Seite. 6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-1. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 429 5 Reparatur 5.6.1 Austauschen der-1 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001 New attachment screws and ca- ble tie 3HAC075545-001 are inclu- ded in the delivery.

  • Seite 430: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 437 D2.X1 von X1 • D2.DC+ von DC+ • D2.DC- von Erde • D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 442: Entfernen Der Gelenkeinheit Achse

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit Achse-1. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 1, 2 and 3. xx2000002435 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 448 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 449 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2000002008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 D1.DC+ bis DC+ • D1.DC- an Erde • D1.X4 bis X4 • D1.X2 bis X2 • D1.X5 bis X5 • DR.X8 bis X8 xx2000002009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 453 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (4 St.) xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm. Hinweis Montieren Sie die Abdeckung in der richtigen Richtung, wobei der Überstand des Steckverbin- ders nach außen zeigen muss. xx2000002007 xx2100000268 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der So- Flanschdichtstoff: Loctite 574 ckelmontagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001990 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 458 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm. Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 464: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 465: Wiedereinbau Der Schwenkabdeckungen

    Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 467: Austauschen Der Achse-2 Gelenkeinheit

    2 Entfernen Sie den nicht getrenntem Unter- und Oberarm. 3 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-2 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001...

  • Seite 469: Entfernen Der Unterarmabdeckungen

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 470 Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 Entfernen der Schwenkabdeckung. Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 D2.X1 von X1 • D2.DC+ von DC+ • D2.DC- von Erde • D2.X4 von X4 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 478 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 479 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 482 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 485 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 VORSICHT xx2000001959 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 489 Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 490 Wiedereinbau von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Achse-2-Armgelenkeinheit. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 Sichern Sie den Unterarm mit allen Schrauben Innensechskant-Flanschschraube: (außer mit zwei Schrauben) am Schwenkwerk. M4x25 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001940 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 493: Wiedereinbau Der Unterarm-Abdeckungen

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 495: Austauschen Der Achse-3 Gelenkeinheit

    2 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. 3 Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 5 Reparatur 5.6.3 Austauschen der Achse-3 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079142-001...
  • Seite 497 Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Nehmen Sie die vier Schrauben der Unterarmab- deckung ab. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2000001947 xx2000001930 Trennen der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000001965 Ausbauen des Oberarms Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 500 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000001969 Drücken Sie den Oberarm mithilfe von zwei Ge- windeschrauben als Ausbauwerkzeug heraus. xx2100000001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse3 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 503: Entfernen Der Gelenkeinheit Achse

    Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002069 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 504 Ausbau der Gelenkeinheit nicht ge- quetscht wird. xx2100000003 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002577 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 505 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 506 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 507 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 510 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 512 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 513 D3.X1 bis X1 • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3.X4 bis X4 • D3/4.X2 bis X2 • D3.X5 bis X5 xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 515: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung

    Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- Kabelbinder belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Un- Flanschdichtstoff: Loctite 574 terarm-Montagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001973 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 517 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit den Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 518 Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001964 Anschluss der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 519 Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001955 xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 520 (Black Oxide) (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 sensor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 5 Reparatur 5.6.3 Austauschen der Achse-3 Gelenkeinheit Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 522: Austauschen Der Achse-4 Gelenkeinheit

    3 Entfernen Sie die Abdeckung der Achse-4. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 523 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen der Achse-4 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079143-001...
  • Seite 524 Versorgung zum Roboter. Entfernen der Gehäuseabdeckung Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 527 Öffnen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002075 Entfernen Sie der Innenplatte durch Lösen der Schrauben. xx2000002076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 529 Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das kompletten Rohr anheben. Legen Sie das Rohr auf die Werkbank. xx2000002082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Pinzette Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 533 Entfernen Sie die Gelenkeinheit vom Rohr. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002116 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 534 Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 535 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 536 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 537 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 539 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 540 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 541 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002091 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 542: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 543 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 544 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 545 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Sichern Sie das Rohr mit allen Schrauben (außer Innensechskant-Flanschschraube: mit zwei Schrauben) am Gehäuse. M3x20 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 547 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000002078 Sichern Sie die Verkabelung mit einem Kabelbin- Kabelbinder (1 St.) der. xx2000002077 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 Sie den Bremslöse-Steckver- binder wieder an der DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 551 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 552: Austauschen Der Achse-5 Gelenkeinheit Und Der Übertragungskabel Achse-5 Und Achse-6

    5.6.5 Austauschen der Achse-5 Gelenkeinheit und der Übertragungskabel Achse-5 und Achse-6 Position der Gelenkeinheit von Achse-5 Der Sitz der Gelenkeinheit wird in der Abbildung angezeigt. xx2000002121 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Gelenkeinheit. 7 Ersetzen Sie die Übertragungskabel Achse-5 an Achse-6 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 554 O-Ring 3HAC061327-043 Rohrabdeckung Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-051 Abdeckung Achse 4 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 555 In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002123 Entfernen der Abdeckung der Achse-4 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 556 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002084 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder von der Pinzette Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-5. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002128 xx2000002129 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 559 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Trennen Sie das Funktionserdungskabel des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 562 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse6 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002161 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 563 Die in der Abbildung gezeigte Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 565 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Entfernen der Abdeckung der Achse-5 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002132 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 566 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse5 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 567 Schrauben: M3x12 (4 St.) VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002139 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000333 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2100000334 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 569 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 570 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 571 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 572 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 573 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 574 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 575 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Verlegen Sie das Übertragungskabel zwischen Kabelbaum, Übergang Achse-5 den Gelenkeinheiten Achse-5 und Achse-6 in das und Achse-6: 3HAC073209-001 Kippgehäuse. xx2100000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 577 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000333 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 578 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J5/6.DC+ bis J6.DC+ • J5/6.DC- bis J6.DC- • J5/6.CS bis J6.CS • J5/6.CP bis J6.CP xx2000002137 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 579 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-5 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 580 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 581 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 582 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 583 D6.X1 bis X1 • D6.DC+ bis +DC • D6.DC- an Erde • D6.X4 bis X4 • D6.X2 bis X2 • D6.X5 bis X5 xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 584 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002162 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 585 Bringen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) wieder Innensechskantschraube: M3x30 mithilfe von vier Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 586 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Innensechskant-Flanschschraube: M3x20 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 588 Innensechskantschraube: M3x12 flanschs mit Schrauben und Unterlegscheiben. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (10 St.) Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 589 Heben Sie das Kippgehäuse in seine Montagepo- sition, während Sie die Verkabelung in das Rohr einführen. Schieben Sie das Kippgehäuse auf die Führungs- stifte. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 591 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002086 xx2000002124 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 592 Wiedereinbauen der Abdeckung von Achse-4 Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 593 Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 sensor. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 594: Austauschen Der Achse-6 Gelenkeinheit

    3 Entfernen Sie die Abdeckung der Achse-6. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 5 Reparatur 5.6.6 Austauschen der Achse-6 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079143-001...
  • Seite 596 Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen. Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Trennen Sie das Funktionserdungskabel des Werkzeugflanschs. Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000002159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 598 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 599 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse6 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002161 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002162 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Die in der Abbildung gezeigte Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2100000329 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 603 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 604 Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 605 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 606 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 607 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 xx2100000508 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 teneinheit. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 608 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO7 Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 609 Schrauben: M3x12 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 610 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002195 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 611 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000002168 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 612 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002162 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002161 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 613 Bringen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) wieder Innensechskantschraube: M3x30 mithilfe von vier Schrauben an. 12.9 Gleitmo 603+Geomet 500 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 614 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Innensechskant-Flanschschraube: M3x20 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 615 Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 619 sensor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 617 5 Reparatur 5.6.6 Austauschen der Achse-6 Gelenkeinheit Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 618 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 619: Kalibrierung

    Kalibrierung nach der Reparatur des Roboters Für den Austausch von mechanischen Teilen, einschließlich des Ausbaus und Wiedereinbaus von Gelenkeinheiten, ist die Drehmoment-Offset-Kalibrierung erforderlich. Wenden Sie sich für weitere Informationen an ABB. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 620: Bewegungsrichtungen

    6.2 Bewegungsrichtungen 6.2 Bewegungsrichtungen Abbildung von Achsen-Bewegungsrichtungen Die Abbildung zeigt die positiven und negativen Richtungen für jede Achse während der Bewegung des Roboters im Basis-Koordinatensystem. xx2000002400 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 621: Fehlerbehebung

    Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem installiert • die Konfigurationsdateien • Anschlüsse • Optionen und ihre Konfiguration • Änderungen im Arbeitsbereich/bei den Bewegungen des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 623: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen

    Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 624 Ihrem lokalen ABB-Vertreter Stellen Sie fest, ob es möglich ist, erworben werden. kurze „Abkühlungsperioden“ in die Anwendung mit einzuprogrammieren. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 625: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen

    Motoren für den Einsturz verantwortlich sind. Prüfen Sie im Betriebszustand MOTORS Siehe Schaltplan. OFF die Stromversorgung der Bremse des Überprüfen Sie mögliche erfasste Fehler- aussetzenden Motors. status. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 626: Das Bremslösewerkzeug Funktioniert Nicht

    Seite Prüfen Sie im Betriebszustand MOTORS Siehe Schaltplan. OFF die Stromversorgung der Bremse. Überprüfen Sie mögliche erfasste Fehler- status. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 627 Für das Rücksetzen der Bremslöseeinheit sind insgesamt fünf (5) Versuche erlaubt. Gegebenenfalls kann der Vorgang ab Schritt 1 wiederholt werden. Wenn die Bremse sich weiterhin nicht lösen lassen, tauschen Sie die Hardware aus. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 628 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 629: Stilllegung

    Kabel, Steckverbinder, Halter, Abdeckung usw. Kupfer Kabel, Motoren, Bremsen Neodym Motoren, Bremslösewerkzeug Nickel Werkzeugflansch, Schutzkappe Öl, Fett Getriebe Stahl Getriebe, Schrauben, Metallbleche, Halterungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 630 Fortsetzung Symbol China RoHS Das folgende Symbol zeigt Informationen zu gefährlichen Stoffen und zum Zeitraum der unbedenklichen Nutzung von CRB 15000 an, gemäß den „Managementmethoden für die Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe in elektrischen und elektronischen Produkten (SJ/T 11364-2014)“. xx1900000803 Grünes Symbol mit einem „e“...

  • Seite 631: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 632 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 633: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 634: Geltende Normen

    Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan- dards – Immunity standard for industrial environments Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 635 Degrees of protection provided by enclosures (IP code) ISO/TS 15066 Robots and robotic devices - Safety requirements - Industrial collaborative workspace Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 636: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 637: Schraubverbindungen

    Gehen Sie stets nach der richtigen Anzugstechnik vor, d. h. ohne ruckartige Bewegungen. Drehen Sie die Schraube mit einer langsamen, gleichmäßigen Bewegung fest. • Die maximal erlaubte Gesamtabweichung vom angegebenen Wert beträgt 10 %! Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 638: Gewicht

    Beispiel Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur: Aktion Hinweis VORSICHT Der Arm wiegt 25 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 639: Standardwerkzeugsatz

    Hinweis Drehmomentschlüssel, 0,2-4,6 Nm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 1,5 mm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 2 mm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 2,5 mm Sechskant-Bit-Einsatz, Kappe, Größe 3 mm Pinzette Kabelbinder Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 640: Spezialwerkzeuge

    Abschnitt zusammengestellt sind. Spezialwerkzeuge Hinweis Wenn das Austauschverfahren nicht in der Tabelle unten aufgeführt wird, werden dafür nur Standardwerkzeuge benötigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 641 Hebehilfe 3HAC077788-001 xx2100000465 Hebehilfe 3HAC077789-001 xx2100000464 Führungswerkzeuge Führungsstift, 3HAC077786-001 M4x120 xx2100000463 Führungsstift, 3HAC077787-001 M3x110 xx2100000462 Andere Werkzeuge Kabelbinderpistole EVO7 Schutzplatte 3HAC077790-001 xx2100000461 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 642 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 643: Index

    Rahmen, 404 433, 460, 472, 491 Rohr, 293 Roboter, 51, 99, 105, 238, 245 Schwenkwerk, 404 Gravity Alpha, 59 Sockel, 370 Gravity Beta, 58 Sockelverkabelung, 97 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 644 Sicherheitsgeräte, 29 Entsorgung, 629 Sicherheitsnormen, 634 Normen, 634 Sicherheitssignale ANSI, 634 im Handbuch, 19 CAN, 634 Signale EN IEC, 634 Sicherheit, 19 EN ISO, 634 Sockel Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 645 Lager, 40 Verwendungszweck, 15 Testen Bremsen, 33 Wandmontage, 58 Wartungsintervalle, 83 Übertragungskabel Wartungsplan, 83 Austauschen, 235, 552 Werkzeugflansch Umgebungsfeuchtigkeit Austauschen, 358 Betrieb, 40 Lager, 40 Zusatzausrüstung, 63 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: A © Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 648 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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