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ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung
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ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung

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Verwandte Anleitungen für ABB Robotics OmniCore

Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics OmniCore

  • Seite 1 ROBOTICS Bedienungsanleitung OmniCore...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 21A version a12 Checked in 2021-03-25 Skribenta version 5.4.005...
  • Seite 3 Bedienungsanleitung OmniCore Robotware 7.2 Dokumentnr: 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Überblick über dieses Handbuch ..................... Produktdokumentation ........................Einführung in OmniCore Über diesen Abschnitt ..................Die OmniCore-Steuerung ..................Das FlexPendant ....................RobotStudio ..................... Verzeichnisstruktur auf OmniCore ................ Navigieren im FlexPendant und Bedienung des FlexPendant Überblick ......................Die Benutzeroberfläche ..................2.2.1 FlexPendant Touchscreen ................ 2.2.2 Statusleiste ....................
  • Seite 6 6.10.5 Service Information System Serviceroutine ..........6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine .............. 6.10.7 Serviceroutine Bremsenüberprüfung ............6.10.8 Cyclic Brake Check Serviceroutine............. Ausführen während der Fertigung Einleitung ......................Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 10.4 Backup des Systems ..................10.5 Wiederherstellen des Systems ................10.6 Benutzerdaten zurücksetzen ................10.7 FlexPendant-Protokolle ..................10.8 FlexPendant aktualisieren ................... 10.9 Verbindungsprotokoll ..................10.10 Systemdiagnose ....................Index Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch beim Betrieb. Einige erweiterte Vorgänge oder solche, die nicht im täglichen Betrieb genutzt werden, sind in Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore beschrieben. Hinweis Vor dem Beginn von Arbeiten an oder mit dem Roboter müssen die Sicherheitshinweise im Produkthandbuch für Steuerung und Manipulator gelesen werden.
  • Seite 10 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Dokumentname Dokumentnummer Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware OmniCore 3HAC066554-003 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC065041-003 Anwendungshandbuch - SafeMove 3HAC066559-003 Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe • Die Sicherheitsinformationen wurden in die Produkthandbücher für die Steuerung und den Manipulator verschoben.
  • Seite 11 Revision vorgenommen: • Informationen aus dem Kapitel „Kalibrierung“ entfernt und Refe- renzen zu Produkthandbüchern eingefügt. • Informationen zu OmniCore C90XT wurden hinzugefügt in Ab- schnitt OmniCore C line auf Seite • In verschiedenen Abschnitten zusätzliche Informationen zu Daten- feldern hinzugefügt.

  • Seite 12: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 13 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 15: Einführung In Omnicore

    1 Einführung in OmniCore 1.1 Über diesen Abschnitt 1 Einführung in OmniCore 1.1 Über diesen Abschnitt Überblick Dieser Abschnitt bietet einen Überblick über das FlexPendant, die OmniCore-Steuerung und RobotStudio. Ein Roboter besteht aus einer Robotersteuerung, dem FlexPendant, RobotStudio, einem oder mehreren Manipulatoren oder anderen mechanischen Einheiten.

  • Seite 16: Die Omnicore-Steuerung

    Weiterführende Informationen zu Steuerung OmniCore C30 finden Sie unter Produkthandbuch - OmniCore C30. OmniCore C90XT Die Steuerung OmniCore C90XT bietet eine kompakte Lösung, die für die meisten Anwendungen mit mehr Platz für zusätzliche Ausstattung geeignet ist. Weiterführende Informationen zu Steuerung OmniCore C90XT finden Sie unter Produkthandbuch - OmniCore C90XT.

  • Seite 17: Das Flexpendant

    1 Einführung in OmniCore 1.3 Das FlexPendant 1.3 Das FlexPendant Einführung in das FlexPendant Das FlexPendant ist ein Handbediengerät, mit dem viele Aufgaben bei der Bedienung eines Roboters ausgeführt werden. Dazu gehören Abarbeiten von Programmen, Bewegen des Manipulators, Ändern von Programmen usw.
  • Seite 18 1 Einführung in OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung USB-Port Zustimmungsschalter mit drei Positionen. Details siehe Zustimmungsschalter mit drei Positionen auf Seite 20 Daumentaste. Details siehe Daumentaste auf Seite Steuerknüppel Mit dem Steuerknüppel bewegen Sie den Manipulator. Dies wird als manuelles Bewegen des Roboters bezeichnet.
  • Seite 19 1 Einführung in OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung Tasten Die folgenden Hardware-Tasten sind am FlexPendant verfügbar. xx1700001892 Schild Beschreibung Mechanische Einheit-Taste. Erlaubt Ihnen die Auswahl einer mechanischen Einheit. Bewegungsmodus-Taste 1. Erlaubt Ihnen die Umschaltung des Bewegungs- modus zwischen „Umorientieren“ und „Linear“.
  • Seite 20 1 Einführung in OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung Hinweis Die Benutzeroberfläche des Bedienfelds im virtuellen FlexPendant weicht leicht ab. Weitere Details siehe Benutzeroberflächenelemente im virtuellen FlexPendant-Bedienpanel auf Seite Zustimmungsschalter mit drei Positionen VORSICHT Die Person, die den Dreipositionszustimmungsschalter verwendet, muss den Sicherheitsbereich auf Gefahren durch die Roboterbewegung und andere durch den Roboter gesteuerte Gefahren beobachten.
  • Seite 21 1 Einführung in OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung Hinweis Für die Durchsetzung der zentralen Steuerung vom FlexPendant betätigen Sie den Dreipositionszustimmungsschalter und geben ihn frei. Hinweis Für YuMi-Roboter mit SafeMove muss der Zustimmungsschalter verwendet werden. An YuMi-Robotern mit SafeMove ist der Zustimmungsschalter deaktiviert und wird daher nicht verwendet.
  • Seite 22 1 Einführung in OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung So halten Sie das FlexPendant Die Bedienung des FlexPendant erfolgt normalerweise, während es in der Hand gehalten wird. Ein Rechtshänder hält das Gerät in der linken Hand und bedient es über den Touchscreen mit der rechten Hand. Ein Linkshänder kann jedoch das Display um 180 Grad drehen und das Gerät mit der rechten Hand halten.
  • Seite 23 1 Einführung in OmniCore 1.3 Das FlexPendant Fortsetzung Touchscreen-Elemente Die Illustration zeigt die wichtigen Elemente des FlexPendant-Touchscreens. xx1800001181 Schaltflächen auf der Erlaubt Ihnen die Navigation zu Bedienermeldungen, Ereig- Statusleiste nisprotokollen und zum QuickSet-Fenster. Anwendungen Die erforderlichen Anwendungen für den Betriebe des Robotersystems sind auf dem Home-Bildschirm verfügbar.

  • Seite 24: Robotstudio

    1 Einführung in OmniCore 1.4 RobotStudio 1.4 RobotStudio Überblick RobotStudio RobotStudio ist ein Entwicklungstool zur Konfiguration und Programmierung von ABB Robotern, sowohl von echten Robotern im Fertigungsbereich als auch von virtuellen Robotern auf einem PC. Um echte Offline-Programmierung zu bieten, nutzt RobotStudio die ABB VirtualRobot™...

  • Seite 25: Verzeichnisstruktur Auf Omnicore

    1 Einführung in OmniCore 1.5 Verzeichnisstruktur auf OmniCore 1.5 Verzeichnisstruktur auf OmniCore Standardmäßige grundlegende Verzeichnisstruktur Die standardmäßige grundlegende öffentliche Verzeichnisstruktur auf der OmniController-Steuerung umfasst die folgenden Verzeichnisse: Verzeichnis Beschreibung HOME Für Benutzerdateien und für die Verwendung durch RAPID-Program- Die im HOME-Verzeichnis gespeicherten Dateien sind in die Backup- und Wiederherstellungsfunktion eingeschlossen.
  • Seite 26 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 27: Navigieren Im Flexpendant Und Bedienung Des Flexpendant

    Steuerung beschrieben. Hardware- und Softwareoptionen Dieses Handbuch behandelt lediglich die Ansicht eines grundlegenden RobotWare-Systems. Die Details der verschiedenen Optionen werden in den Anwendungshandbüchern erläutert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Die Benutzeroberfläche

    Anwendung in der Taskleiste. Um eine Anwendung zu schließen, halten Sie die Anwendung in der Taskleiste gedrückt und betätigen die angezeigte „Schließen“-Schaltfläche. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Sie den halbrunden Regler um den Umfang, um den Roboter entlang der Z-Achse zu bewegen. Achsenleiste Verriegelt alle oder individuelle Achsen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 QuickSet-Menü- Die QuickSet-Menüschaltfläche zeigt das QuickSet-Fenster an. schaltfläche Kontextmenü- Die Kontextmenü-Schaltfläche zeigt ein Menü mit den verfügba- Schaltfläche ren Optionen für eine gewählte Zeile an. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Statusleiste

    Status von wichtigen Einstellungen an. Durch Antippen eines beliebigen Symbols in dieser Region wird das QuickSet-Fenster gemeinsam mit Statusdetails angezeigt. Weitere Details siehe QuickSet-Fenster auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Das Fenster „QuickSet“ hat die folgenden Registerkarten: • Steuerung • Bewegen • Abarbeitung • Visuell • Info • ABB Ability • Logout/Neustart Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 Stellungen betätigen, um die Motoren zu aktivieren. Motoren Schaltet die Motoren ein bzw. aus. Motoren aus: Schaltet die Motoren aus. Motoren ein: Schaltet die Motoren ein. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 Steuert die Bewegungsgeschwindigkeit. Ziehen Sie die Bildlaufleiste, digkeit um die Geschwindigkeit zu steuern. Eine Geschwindigkeit von 100 % bedeutet, dass die Bewegung mit voller Geschwindigkeit ausgeführt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 Wählt den Abarbeitungsmodus des Roboters. • Einzeln: Ein Zyklus wird ausgeführt und dann wird die Abar- beitung beendet. • Kontinuierlich: Wird kontinuierlich ausgeführt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Koordinatensystem Zeigt das gewählte Koordinatensystem an. Mechanical Unit Zeigt die gewählte mechanische Einheit an. Achsen Zeit die Position jeder Achse an. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Zeigt die Identität der Steuerung an. App-Version Zeigt die Versionsinformationen der FlexPendant-Anwendung an. Optionen Zeigt die im System gewählten Optionen an. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Status Zeigt den Status der Connected Services-Verbindung an. Connection Status Verbindungsstatus von Connected Services. Registration Status Registrierungsstatus von Connected Services. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Trennen eines FlexPendant auf Seite 235. Neustart FlexPendant: Für den Neustart des FlexPendant. Neustart Anwendung: Für den Neustart einer FlexPendant-Anwen- dung. Anwendung beenden: Beendet die FlexPendant-Anwendung. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Flexpendant-Anwendungen

    ✓ ✓ GoTo (zu Ziel bewegen) ✓ 3D-Visualisierung ✓ ✓ Nur gültig für kompatible Manipulatoren, zurzeit IRB 14050 und CRB 15000. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Fortsetzung Einstellungen Die Anwendung Einstellungen wird verwendet, um die allgemeinen Einstellungen der OmniCore-Steuerung und von FlexPendant zu konfigurieren. Die Konfiguration des Steuergerätes umfasst Netzwerk, ABB Ability, Uhrzeit und Sprache, Sicherheit, Wiederherstellung, Systemdiagnose usw. Die FlexPendant-Konfiguration umfasst Hintergrundeinstellungen und programmierbare Tasten.
  • Seite 42 ✓ ✓ Roboterspeicher ✓ ✓ Kalibrierung des Basis-Koordinaten- ✓ ✓ systems Verwaltung der Nutzlastdaten ✓ ✓ Verwaltung der Werkzeugdaten ✓ ✓ Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Ohne die Berechtigung Lesezugriff auf Steuerungsmedien erhalten Sie ggf. Zugriff auf einige Ordner auf dem Steuerungsmedium, wie /HOME, jedoch nicht auf alle. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 • Dateien und Ordner auf dem Steuerungsmedium verschieben. • Dateien und Ordner von der Steuerung auf ein USB-Laufwerk verschieben und umgekehrt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Es sind andere spezifische Anwendungen für die gewählten Produkte und Optionen verfügbar. Es kann sich dabei beispielsweise um Anwendungen für die Steuerung von Greifern, Software usw. handeln. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Personalisierung Des Flexpendant

    2 Navigieren im FlexPendant und Bedienung des FlexPendant 2.3.1 Einleitung 2.3 Personalisierung des FlexPendant 2.3.1 Einleitung Überblick Das FlexPendant kann auf verschiedene Arten personalisiert werden. Dies wird in diesem Kapitel beschrieben. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Systeminformation

    2 Tippen Sie auf System. Die Seite About wird angezeigt. Auf der linken Seitenleiste tippen Sie auf Hardwaregeräte und Software-Ressourcen, um auf die entsprechenden Informationen zuzugreifen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Ändern Von Datum Und Uhrzeit

    Die gewählten Einstellungen werden gespeichert. Hinweis Die korrekte Definition der Zeitzone, einschließlich Land und Unterzone, ist wichtig, weil sie für verschiedene digitale Dienste verwendet wird. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Konfiguration Der Oberflächensprache

    5 Tippen Sie auf Anwenden. Der Bestätigungsdialog Spräche ändern wird angezeigt. 6 Tippen Sie auf Ja. Das FlexPendant wird neu gestartet und die Sprache der Benutzeroberfläche wird geändert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Identitätseinstellungen

    4 Geben Sie den Namen des Roboters ein oder aktualisieren Sie ihn. 5 Tippen Sie auf Anwenden. Die Änderungen werden gespeichert und der Name des Robotersystems wird aktualisiert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Ändern Der Programmierbaren Tasten

    Signalverhalten fest, wenn die Taste gedrückt wird. • Tippen Sie auf die Liste In Automatik zulassen, um auszuwählen, ob die Funktion auch im automatischen Betriebsmodus zugelassen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Der Wert PZ --> Haupt wird in der Liste Gedrückte Taste ausgewählt. 10 Tippen Sie auf Anwenden. Die gewählte Taste ist konfiguriert. 11 Konfigurieren Sie ggf. die anderen Tasten. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Grundlegende Prozeduren

    Für den Zugriff auf internationale Zeichen berühren Sie die Taste Int’l auf der Software-Tastatur. Alle westlichen Zeichen können verwendet werden; auch in Benutzernamen und Passwörtern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Sie dann auf... gen... Rückwärts xx2000000923 Vorwärts xx2000000924 Löschen 1 Tippen Sie auf die Backspace -Taste (oben rechts), um Zeichen links neben der Einfügemarke zu löschen. xx2000000925 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Meldungen Am Flexpendant

    Abarbeitung einer Serviceroutine. Siehe Meldungen-Fenster auf Seite Informationen zur Generierung von Programmmeldungen finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Screenshots Erfassen

    Greifen Sie mithilfe der Funktion „Dateiübertragung“ in RobotStudio auf das Abbild zu. Der Name dieser Datei ist im Format FlexPendantScreen_yyyy-MM-dd_HH-MM-ss-ms.png. Hinweis Informationen zu den FlexPendant-Tasten finden Sie unter FlexPendant Hauptbestandteile auf Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Filtern Von Daten

    Hinweis Bei der Filterung von E/A-Signalen gibt es zusätzlich zu anderen Datentypen weitere Optionen. Zum Beispiel können Sie Daten nach Name oder Typ filtern. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Suche Nach Einstellungen

    Schnellsuche-Funktion die Ergebnisse, wie in der folgenden Abbildung gezeigt, in der Suchleiste auf. Wählen Sie das gewünschte Einstellungsergebnis, um zum entsprechenden Einstellungsfenster zu navigieren. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Vergeben Von Zugriffsrechten Für Robotstudio

    Wenn Sie den Zugriff ablehnen möchten, tippen Sie auf Ablehnen. Hinweis Wenn Sie bereits Zugriff gewährt haben und diesen nun widerrufen möchten, tippen Sie auf Ablehnen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: An- Und Abmelden

    4 Tippen Sie auf Anmelden. Der ausgewählte Benutzer ist angemeldet. Hinweis Nach einer Abmeldung wird das Fenster An Steuerung anmelden angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Fenster An Steuerung anmelden wird angezeigt. Verwaltung von Benutzern und Autorisierungsstufen Weitere Informationen über das Hinzufügen von Benutzern und Einstellen der Autorisierung erhalten Sie in Bedienungsanleitung - RobotStudio. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Aktualisierung Der Anwendungen

    2.5 Aktualisierung der Anwendungen 2.5 Aktualisierung der Anwendungen Überblick Die FlexPendant-Anwendungen werden mit der Option Update aktualisiert. Weitere Informationen finden Sie unter Aktualisierung der FlexPendant-Anwendungen auf Seite 258. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Betriebsarten Der Omnicore-Steuerung

    3.1 Einleitung 3 Betriebsarten der OmniCore-Steuerung 3.1 Einleitung Überblick Die OmniCore-Steuerung wird geliefert mit der Option Keyless Mode Selector. Damit können Sie die Betriebsarten des FlexPendant ändern. Die folgenden Betriebsmodi sind verfügbar: • Manueller Modus, dies wird auch als „Einrichtbetrieb reduzierte Geschwindigkeit“...

  • Seite 64: Ändern Der Betriebsarten

    Bestätigungsschaltfläche eingeblendet. Dies gilt jedoch nicht für YuMi-Roboter. Die Betriebsart wird geändert. Hinweis Wenn die Betriebsart geändert wird, schaltet OmniCore um zu Motoren AUS. Dies gilt jedoch nicht für YuMi-Roboter. Für YuMi-Roboter werden die Motoren nach dem Wechsel in den Automatikbetrieb automatisch eingeschaltet.
  • Seite 65 3 Betriebsarten der OmniCore-Steuerung 3.2 Ändern der Betriebsarten Fortsetzung Hinweis Der Wechsel der Betriebsart ist nur ausführbar in der Sequenz Auto <> Einrichtbetrieb reduzierte Geschwindigkeit <> Einrichtbetrieb volle Geschwindigkeit. Es ist nicht möglich, die Betriebsart direkt von Auto zu Einrichtbetrieb volle Geschwindigkeit zu ändern.

  • Seite 66: Betriebsarten Verriegeln Und Aktivieren

    3 Betriebsarten der OmniCore-Steuerung 3.3 Betriebsarten verriegeln und aktivieren 3.3 Betriebsarten verriegeln und aktivieren Einleitung Die unautorisierte Änderung der Betriebsart kann mittels Verriegelung unterbunden werden. Dazu konfigurieren Sie einen temporären oder einen permanenten PIN-Code. Die Option für die Konfiguration eines temporäreren PIN-Codes wird automatisch aktiviert, wenn kein permanenter PIN-Code konfiguriert ist.
  • Seite 67 3 Betriebsarten der OmniCore-Steuerung 3.3 Betriebsarten verriegeln und aktivieren Fortsetzung Nach der Aktivierung eines temporären PIN-Codes muss der Benutzer den richtigen PIN-Code eingeben, um die Betriebsart zu ändern. Weitere Informationen finden Sie unter Entsperren der Betriebsart auf Seite Hinweis Der temporäre PIN-Code wird immer dann zurückgesetzt, wenn der Bediener ihn deaktiviert.
  • Seite 68 3 Betriebsarten der OmniCore-Steuerung 3.3 Betriebsarten verriegeln und aktivieren Fortsetzung 3 Markieren Sie das Kontrollkästchen Dauerhafte Verriegelung anfragen. Hinweis Das Kontrollkästchen Dauerhafte Verriegelung anfragen wird nur den Benutzern mit aktivierter Berechtigung Schlüssellose Modusauswahl angezeigt. 4 Tippen Sie den vierstelligen PIN-Code am Ziffernblock ein.
  • Seite 69 3 Betriebsarten der OmniCore-Steuerung 3.3 Betriebsarten verriegeln und aktivieren Fortsetzung 4 Tippen Sie auf OK. Die Betriebsart wird aktiviert. Hinweis Der temporäre PIN-Code wird immer zurückgesetzt, wenn der Benutzer ihn deaktiviert. Hinweis Die Benutzer können die Betriebsart innerhalb einer Minute mit dem permanent PIN-Code ändern, bevor er wieder deaktiviert wird.
  • Seite 70 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 71: Kalibrierung

    Dieser Abschnitt enthält einen Überblick über die Kalibrierinformationen und die Aktualisierung des Umdrehungszählers für jede Achse mit dem FlexPendant. Detaillierte Informationen zur Kalibrierung, der Aktualisierung des Umdrehungszählers usw. finden Sie im entsprechenden Roboter-Produkthandbuch. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 72: Prüfen, Ob Der Roboter Kalibriert Werden Muss

    Feinkalibrierung durchzuführen. Dies kann zu einer falschen Positionierung führen und Personen- oder Sachschäden verursa- chen. Ziehen Sie immer einen qualifizieren Servicetechniker hinzu. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Versuchen Sie nicht, ohne entsprechende Ausbildung und Werkzeu- ge die Feinkalibrierung durchzuführen. Dies kann zu einer falschen Positionierung führen und Personen- oder Sachschäden verursa- chen. Ziehen Sie immer einen qualifizieren Servicetechniker hinzu. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 75: Bewegen

    Eventuell gibt es Beschränkungen hinsichtlich der Bewegungsmöglichkeiten. Weitere Informationen dazu finden Sie im Abschnitt Beschränkungen beim Bewegen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Linien im Raum. d. h. „von Punkt A zu Punkt B“. Der Werkzeugarbeitspunkt bewegt sich in der Richtung der Achsen des gewählten Koordinatensystems. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Achse kann entweder für eine lineare oder für eine Rotationsbewegung (winklig) eingerichtet sein. Lineare Bewegung wird bei Förderern verwendet, Rotationsbewegung bei vielen Arten von Werkobjektmanipulatoren. Zusätzliche Achsen werden nicht vom ausgewählten Koordinatensystem beeinflusst. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Koordinatensysteme Für Die Bewegung

    Bewegung des Roboters von einer Position zur nächsten geeignet. Für die Programmierung eines Roboters sind häufig andere Koordinatensysteme wie das Werkobjekt-Koordinatensystem die bessere Wahl. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Es ermöglicht die Arbeit an Werkstücken, die von externen Achsen oder Förderbändern bewegt werden, da das gesamte Werkobjekt mit seinen Bahnen bewegt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Sie die Orientierung des Werkzeugs nicht während der Bewegung ändern möchten, z. B. bei der Bewegung eines Sägeblatts, ohne es zu biegen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Beispiel: Sie haben zwei Roboter, einen stehend und einen hängend montierten. Das Basis-Koordinatensystem für den hängend montierten Roboter ist auf den Kopf gestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Joysticks manuell bewegen. Ziehen Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle hinzu, um die physische Orientierung zusätzlicher Achsen zu bestimmen. Die Illustration zeigt das Bewegungsmuster jeder Manipulatorachse. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Grundeinstellungen Für Das Manuelle Bewegen

    Wählen Sie Richtwerkzeug aus dem Menü aus. Achsweise Bewegung Verwenden Sie achsenweise Bewegung für Folgendes: • Mechanische Einheit aus einer gefährlichen Position bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 3 Im Abschnitt Joystick-Bewegungen navigieren Sie zur Liste Inkrementmodus und wählen den Inkrementtyp aus. 4 Gewählte Achse bewegen. Die Roboterachse wird entsprechend dem gewählten Inkrementmodus bewegen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Ablesen Der Exakten Position

    Wenn eine zusätzliche Achse bewegt wird, wird nur die Achsenposition angezeigt. Linearachsenpositionen werden in Millimetern als Abstand zur Kalibrierposition ausgedrückt. Drehachsenpositionen werden in Grad als Winkel zur Kalibrierposition ausgedrückt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Aktivieren Sie die Option Ausrichtungswerte anzeigen, um die Ausrichtungsformate zu konfigurieren. Das Ausrichtungsformat kann folgendermaßen festgelegt werden: • Quaternion • Eulersche Winkel Die Winkeleinheit kann festgelegt werden auf: • Grad • Radiant Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Inkrementelle Bewegung Für Präzise Positionierung

    Wählen Sie zwischen den Inkrementen Klein, Mittel, Groß oder Benutzer. Wählen Sie die Option Benutzer und tippen Sie auf Bearbeiten, um die Werte für jeden Roboter innerhalb eines bestimmten Bereichs festzulegen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Beschränkungen Beim Bewegen

    Wenn das Gewicht von Werkzeugen und Nutzlasten nicht eingestellt ist, können beim Bewegen Überlastfehler auftreten. Lasten für zusätzliche Achsen, die von spezifischer Software gesteuert werden (dynamische Modelle), können nur bei der Programmierung eingestellt werden. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Manuelles Führen Des Roboters

    Sie können spüren, ob eine Achse ihre Endposition erreicht. Versuchen Sie nicht, die Achse über diese Position hinaus zu bewegen. 3 Speichern Sie die Position, wenn gewünscht. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Last leichter als der festgelegte Wert ist, ist der Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach oben ziehen würden. Hinweis Für YuMi-Roboter mit SafeMove gelten andere Verhaltensweisen. Weitere Informationen finden Sie im Produkthandbuch für den Roboter. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Bewegungsüberwachung

    Bewegungserkennung und zum Einstellen der Empfindlichkeit während der Programmabarbeitung. Konfigurieren der Bewegungsüberwachung Hinweis Die Konfiguration der Bewegungsüberwachung ist nur im Einrichtbetrieb erlaubt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Sie beispielsweise den Verbrauch von Klebstoff oder Farbe während eines Zyklus messen müssen. Wenn Abarbeitung ohne Bewegung aktiviert ist, sind folgende Betriebsarten möglich: • Einrichtbetrieb Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Sie bei einem Neustart immer den Status von Ohne Bewegung. Ein fehlerhafter Programmstart kann zu schweren oder lebensgefährlichen Verletzungen oder Beschädigung des Roboters oder anderer Geräte führen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Richtwerkzeug

    Sicherheitsoptionen im System gewählt werden. 5 Halten Sie den Zustimmungsschalter mit drei Stellungen weiter gedrückt, berühren und halten Sie Ausrichten starten gedrückt. Das Werkzeug ist ausgerichtet. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Die Arbeit Mit Smartgripper

    Öffnet den Greifer mit definierter Kraft und Ge- schwindigkeit Greifer in Position Greifer in Position Legt einen präzisen Positionswert für die Bewe- bewegen bewegen gung des Greifers fest Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Erlaubt Ihnen die Auswahl des Greifertyps. Firmware-Upgrade Es zeigt die aktuelle Version der Greifer-Firmware an. Strom am Greifer aktivie- Aktiviert/deaktiviert die Stromversorgung des Greifers. ren/deaktivieren Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Gibt die aktuelle Position des Greifers an. Aktueller Status Zeigt den Status des Greifers an. Einzelheiten zu den Greiferstatus siehe Zurückgegebener Wert in IRB 14050 Greifer-Produkthandbuch. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Die folgende Abbildung und die Tabelle beschreiben die Optionen auf der Seite Kameramodul auf der SmartGripper-Einstellungen. Diese können jetzt nur aus RobotStudio konfiguriert werden. Für weitere Informationen des Kameramoduls siehe das Anwendungshandbuch von Integrated Vision. xx2000001342 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Greiferkonfiguration

    Dies ist die für Kalibrierung verwendete Null-Position. 5 Tippen Sie auf die Schaltfläche Kalibrieren. Wenn die Schaltflächenfarbe von Blau zu Grau wechselt, ist der Greifer kalibriert und der Status aktualisiert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 100: Intelligente Greiferfunktion

    Aufnehmen der Objekte mit dem Saugwerkzeuge zu starten oder zu stoppen. 8 Berühren Sie die Schaltfläche Ein oder Aus im Abschnitt Abblasen, um das Ablegen der Objekte mit dem Saugwerkzeuge zu starten oder zu stoppen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Programmieren Und Testen

    6 Programmieren und Testen 6.1 Einleitung 6 Programmieren und Testen 6.1 Einleitung Überblick Dieses Kapitel enthält Informationen zum Erstellen von Programmen und zum Testen dieser Programme. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Bevor Sie Die Programmierung Beginnen

    Sie auch die entsprechenden Koordinatensysteme definieren. Tipp Weitere Informationen zur RAPID-Sprache und -Struktur erhalten Sie unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Programmierkonzept

    Wenn Sie ein Programm auf der Festplatte der Steuerung speichern, wird es standardmäßig im Verzeichnis „HOME“ des Systemordners gespeichert, sofern nicht anders angegeben. Das Festlegen eines anderen Standardpfads wird im Abschnitt Festlegen von Standardpfaden in Bedienungsanleitung - OmniCore beschrieben. Das Programm wird als gleichnamiger Ordner gespeichert, in dem die aktuelle Programmdatei des Typs pgf enthalten ist.
  • Seite 104 8 Geben Sie einen Namen für das Programm in das Feld Dateiname ein. 9 Wählen Sie den Speicherort für die neue Programmdatei. 10 Tippen Sie auf Speichern. Das Programm wird gespeichert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü auf Umbenennen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü auf Löschen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 6.3.1 Handhabung von Programmen Fortsetzung 3 Im Bestätigungsfenster Programm löschen berühren Sie zum LöschenOK bzw. berühren Sie Abbrechen, um das Programm unverändert zu belassen. xx1900000225 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Handhabung Von Modulen

    1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü auf Modul laden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü für das Modul auf Speichern unter. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü für das Modul auf Deklaration ändern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Kontextmenü für das Modul auf Löschen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 6.3.2 Handhabung von Modulen Fortsetzung 3 Das Bestätigungsfenster Modul löschen wird angezeigt. xx1900000231 4 Tippen Sie auf OK. Das ausgewählte Modul wird gelöscht und von der Modulliste entfernt. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Handhabung Von Routinen

    1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Code Editor aus dem Menü aus. 2 Tippen Sie im Menü auf der rechten Seite auf Routinen. xx1900000232 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 4 Die Seite Neue Routine erstellen wird angezeigt. xx1900000254 Vervollständigen Sie die Routinendeklaration durch Eingabe der folgenden Informationen: • Routinenname Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Parameter in einer Routine definiert werden. 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Die Seite Deklaration ändern wird angezeigt. 4 Wenn keine Parameter angezeigt werden, berühren Sie die Schaltfläche Bearbeiten neben dem Feld Parameter. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine Kopie einer Routine anlegen. 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Code Editor aus dem Menü aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Die Änderungen an der Routine werden gespeichert. Wie Sie alle Deklarationen erstellen, erfahren Sie im Abschnitt Erstellen einer neuen Routine auf Seite 113. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 4 Geben Sie einen Namen für die Routine in das Feld Neuen Namen eingeben ein. 5 Tippen Sie auf Anwenden. Die gewählte Routine wird umbenannt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 3 Tippen Sie im Kontextmenü für die Routine auf Löschen. Das Bestätigungsfenster Routine löschen wird angezeigt. 4 Tippen Sie auf OK. Die gewählte Routine wird gelöscht. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 121: Handhabung Von Instruktionen

    5 Bearbeiten von Instruktionsargumenten. Hinweis Tippen Sie auf den Ausdruckseditor, um die gewählte Instruktion im Fenster „Ausdruckseditor“ zu öffnen und zu bearbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Positionsänderung nicht automatisch im Positionsargument aktualisiert. Die Funktion Position aktualisieren wird verwendet, um das Positionsargument mit den aktuellen Positionswerten zu aktualisieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Module aus dem Menü aus. 2 Öffnen Sie das Modul. 3 Tippen Sie auf die Instruktion, die kopiert werden muss. 4 Tippen Sie auf Bearbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Code und wählen Sie anschließend Module aus dem Menü aus. 2 Öffnen Sie das Modul. 3 Tippen Sie auf die Instruktion, die gelöscht werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 4 Tippen Sie auf Bearbeiten. Das Fenster „Optionen bearbeiten“ wird angezeigt. 5 Tippen Sie auf Ändern zu <Verschieben Instruktionsname>. Die gewählte Instruktion wird zu ihrer Shift-Instruktion geändert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 126: Beispiel: Hinzufügen Von Bewegungsinstruktionen

    Tippen Sie auf Instruktion bearbeiten. Ändern Sie die Zone dann zu Fine. 8 Tippen Sie auf Anwenden. Das Programm wird gespeichert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc; Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Programm- Und Bewegungszeiger

    Der Cursor kann eine vollständige Instruktion oder ein beliebiges Argument kennzeichnen. Der Cursor wird als blaue Markierung des Programmcodes im Code Editor von Code dargestellt. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 129: Programm Debuggen

    Sie dann auf die Schaltfläche Gehe zu gedrückt halten und halten Sie sie gedrückt. Der Roboter wird von der aktuellen Position zur gewählten programmierten Position bewegt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Der Code von Serviceroutinen wird nicht angezeigt. 4 Tippen Sie auf QuickSet und führen Sie die Routine aus. 5 Tippen Sie auf Aufruf Routine abbrechen. Die gewählte Routine wird gelöscht. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Datentypen

    Nur verwendete Typen: Zeigt nur die verwendeten Datentypen an. • Alle Datentypen: Zeigt alle Datentypen an. 4 Tippen Sie auf einen Datentyp, um dessen Details aufzurufen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 132: Erstellen Einer Neuen Dateninstanz

    Optionen fest: Global - erreichbar durch alle Tasks. Lokal - erreichbar innerhalb des Moduls. Task - erreichbar innerhalb der Aufgabe. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Tippen Sie auf das Menü Routine, um eine Routine zu wählen. 5 Auf der Registerkarte Anfangswert wählen Sie die Werte gemäß dem gewählten Datentyp aus. 6 Tippen Sie auf Anwenden. Die neue Dateninstanz wird erzeugt. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Bearbeiten Von Dateninstanzen

    Die Dateninstanzen für den gewählten Typ werden angezeigt. 3 Tippen Sie im Kontextmenü für die Dateninstanz, die Sie löschen möchten, auf Löschen. 4 Tippen Sie auf Ja. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 4 Tippen Sie auf OK. Es wird eine Kopie der gewählten Dateninstanz angelegt. Hinweis Die kopierte Dateninstanz hat dieselben Werte wie das Original, aber der Name ist eindeutig. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Werkzeuge

    Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 6 Programmieren und Testen 6.6.1 Was ist ein Werkzeug? Fortsetzung Abbildung en0400000803 Werkzeugseite Roboterseite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Was Ist Der Werkzeugarbeitspunkt

    Ein typischer beweglicher TCP kann z. B. in Relation zur Düsenspitze einer Klebepistole, der Mitte eines Greifers oder der Elektrodenspitze einer Punktschweißzange definiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 In einigen Anwendungen wird ein stationärer TCP eingesetzt, z. B. wenn eine stationäre Punktschweißzange verwendet wird. In solchen Fällen kann der TCP in Relation zur stationären Ausrüstung statt zum sich bewegenden Manipulator definiert werden. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 140: Erstellen Eines Werkzeugs

    Das Fenster Werkzeug erstellen wird angezeigt. 3 Vervollständigen Sie die Werkzeuginformationen (siehe Einstellungen für die Werkzeugdeklaration auf Seite 141) und berühren Sie dann Anwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Das erstellte Werkzeug kann erst verwendet werden, wenn Sie die Werkzeugdaten (TCP-Koordinaten, Orientierung, Gewicht usw.) definiert haben. Siehe Werkzeugdaten bearbeiten auf Seite 149 und den Abschnitt zu „LoadIdentify“ in Bedienungsanleitung - OmniCore. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 142: Kopieren Eines Werkzeugs

    3 Tippen Sie auf OK. Eine Kopie der gewählten Werkzeugdaten wird angelegt. Hinweis Die kopierten Werkzeugdaten haben dieselben Werte wie das Original, aber der Name ist eindeutig. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Definieren Des Werkzeug-Koordinatensystems

    4 Wählen Sie die Anzahl der zu verwendenden Näherungspunkte für die Verwendung im Feld Anzahl der Punkte. Normalerweise reichen 4 Punkte Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems auf Seite 146. 6 Tippen Sie auf Weiter. Das Fenster Definition Werkzeug TCP, Ausrichtung festlegen wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 8 Tippen Sie auf Ändern, um die Positionen zu ändern. Tippen Sie dann auf Weiter. Das Fenster Definition Werkzeug TCP, Kalibrierergebnis wird angezeigt. 9 Tippen Sie auf Fertig stellen, um die Kalibrierung zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 4 Wenn Sie die Methode „TCP & Z“ oder „TCP & Z, X“ verwenden, muss auch die Orientierung definiert werden. Befolgen Sie die Anweisungen in So definieren Sie Verlängerungspunkte auf Seite 147. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 TCP-Kalibrierungen nimmt daher zu, wenn diese nahe an den vorherigen Kalibrierungen durchgeführt werden. Das Ergebnis ist der optimale TCP für den Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Umorientierungsbewegungsart sowie das Werkzeug-Koordinatensystem aus und bewegen Sie den Roboter. Stellen Sie sicher, dass sich die Elektrode beim Bewegen des Roboters sehr nahe am ausgewählten Referenzpunkt befindet. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 149: Werkzeugdaten Bearbeiten

    Eigenschaften des Werkzeugs wie Gewicht und Schwerpunkt festzulegen. Dies kann auch automatisch über die Serviceroutine „LoadIdentify“ ausgeführt werden. Weitere Informationen hierzu finden in Bedienungsanleitung - OmniCore. VORSICHT Sind die Werkzeugdaten nicht korrekt festgelegt, besteht ein Risiko, dass die Geschwindigkeit höher als erwartet ist.
  • Seite 150 Werkzeugarbeitspunkt entlang der Z-Achse von Werkzeug0. Bearbeiten der Werkzeugdefinition Aktion Instanz Einheit Geben Sie die kartesischen Koordinaten der [mm] tframe.trans.x Position des Werkzeugarbeitspunkts ein. tframe.trans.y tframe.trans.z Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Werkzeugs ein. tload.iy tload.iz Tippen Sie auf Speichern, um die neuen Werte zu verwenden, oder auf Abbrechen, um die Definition unverändert zu lassen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Löschen Eines Werkzeugs

    Wenn Sie ein Werkzeug löschen, können Sie das Programm nicht ab der aktuellen Position fortsetzen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Einrichtung Für Stationäre Werkzeuge

    Definieren und benutzen Sie ein Werkzeug mit den Abmessungen der Referenzspitze, wenn Sie Näherungspunkte erstellen. Sie müssen auch Verlängerungen am stationären Werkzeug anbringen, wenn Sie die Orientierung einstellen müssen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Sie sollten die Werkzeugdefinition der Referenzspitze manuell eingeben, um Fehler beim Berechnen des Koordinatensystems für das stationäre Werkzeug zu minimieren. Sie können die Definition des stationären Werkzeugs manuell eingeben. en0400000990 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 155: Werkobjekte

    Nutzlasten sind wichtig bei der Arbeit mit Greifern. Um ein Objekt so präzise wie möglich zu positionieren und zu manipulieren, muss auch sein Gewicht berücksichtigt werden. Sie müssen wählen, welches Gewicht Sie für die Bewegung verwenden wollen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 156: Erstellen Eines Werkobjekts

    Task Wählen Sie den bevorzugten Task aus dem Menü aus Modul Wählen Sie im Menü das Mo- dul, in dem dieses Werkobjekt deklariert werden soll. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Kopieren Eines Werkobjektes

    3 Tippen Sie auf OK. Eine Kopie des gewählten Werkobjektes wird angelegt. Hinweis Die kopierten wobjdata haben dieselben Werte wie das Original, aber der Name ist eindeutig. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 158: Ein Werkobjekt Definieren

    Annäherungspunkt und tippen Sie auf Ändern. Für den gewählten Punkt wird die Meldung Geändert angezeigt. Wiederholen Sie diesen Schritt für jeden Punkt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 10 Überprüfen Sie das Berechnungsergebnis. Falls Änderungen erforderlich sein sollten, tippen Sie auf die Schaltfläche Zurück und definieren Sie dann die Parameter neu. 11 Tippen Sie auf Abschließen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Definition Des Werkobjekt-Koordinatensystems

    3 Tippen Sie im Menü auf Definieren. Die Registerkarte Anwender-Koordinatensystem, Werkobjekt definieren wird angezeigt. 4 Wählen Sie die Methode aus dem Dropdown-Menü Anwendermethode aus. xx1900000451 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 9 Tippen Sie auf Weiter. Das Fenster Werkobjekt Definition, Kalibrierergebnis wird angezeigt. 10 Tippen Sie auf Fertig stellen, um die Kalibrierung zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 4 Tippen Sie auf Ändern, um den Punkt zu definieren. 5 Wiederholen Sie die Schritte 2 bis 4 für die verbleibenden Punkte. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 1 Im Dropdown-Menü Objektmethoden wählen Sie die Methode Anwenderdefiniert mit 3 Punkten. 2 Siehe die Schritte 2 bis 4 in der Beschreibung unter Definieren des Anwender-Koordinatensystems auf Seite 162. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Bearbeiten Der Werkobjektdaten

    Die kartesischen Koordinaten der Position des Anwen- uframe.trans.x der-Koordinatensystems uframe.trans.y uframe.trans.z Die Orientierung des Anwender-Koordinatensystems uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 Hinweis Werkobjektdaten können auch im Fenster Code bearbeitet werden. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 165: Löschen Eines Werkobjekts

    Löschen. 4 Die Fenster mit der Bestätigungsmeldung für das Löschen der Daten wird angezeigt. 5 Tippen Sie auf Löschen. Das ausgewählte Werkobjekt wird gelöscht. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 166: Einrichtung Eines Stationären Werkobjektes

    4 Setzen Sie robhold auf Ein (On) (=TRUE). 5 Tippen Sie auf Speichern, um die neuen Einstellungen zu übernehmen, oder auf Abbrechen, um das Werkobjekt unverändert zu lassen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Nutzlasten

    Nutzlasten sind wichtig bei der Arbeit mit Greifern. Um ein Objekt so präzise wie möglich zu positionieren und zu manipulieren, muss auch sein Gewicht berücksichtigt werden. Sie müssen wählen, welches Gewicht Sie für die Bewegung verwenden wollen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 168: Erstellen Einer Nutzlast

    Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Wählen Sie im Menü das Mo- dul, in dem diese Nutzlast deklariert werden soll. Festlegen des Werts für ModalPayLoadMode ModalPayLoadMode wird in RobotStudio definiert. Siehe Bedienungsanleitung - RobotStudio. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 170: Nutzlast Kopieren

    3 Tippen Sie auf OK. Eine Kopie der gewählten Nutzlast wird angelegt. Hinweis Die kopierten „loaddata“ haben dieselben Werte wie das Original, aber der Name ist eindeutig. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 171: Bearbeiten Der Nutzlastdaten

    Verwenden Sie die Nutzlastdaten, um die physischen Eigenschaften der Nutzlast wie Gewicht und Schwerpunkt festzulegen. Dies kann auch automatisch über die Serviceroutine LoadIdentify ausgeführt werden. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Anzeigen der Nutzlastdefinition 1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Kalibrieren und wählen Sie anschließend Nutzlast aus dem Menü...
  • Seite 172 Zeit (z. B. bei der Inbetriebnahme). Weitere Informationen zu PayLoadsInWristCoords finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Löschen Einer Nutzlast

    Wenn Sie ein Werkzeug löschen, können Sie das Programm nicht ab der aktuellen Position fortsetzen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 174: Testen

    3 Wählen Sie den Abarbeitungsmodus durch Betätigung einer der folgenden Tasten: • Start (für die ortlaufende Programmabarbeitung) • Vorwärts (schrittweise Programmabarbeitung vorwärts) Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Wenn die Taste losgelassen wird, wird die Programmabarbeitung sofort angehalten. 5 Wenn der Dreipositionszustimmungsschalter (absichtlich oder versehentlich) losgelassen wird, muss die gesamte Prozedur wiederholt werden, um die Ausführung zu ermöglichen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 176: Ausführen Des Programms Ab Einer Bestimmten Instruktion

    Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal im abgesicherten Bereich aufhält. Lesen Sie vor der Inbetriebnahme des Roboters die Sicherheitsinformationen im Produkthandbuch für die Steuerung. 3 Drücken Sie die Start-Taste am FlexPendant. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Ausführen Einer Spezifischen Routine

    2 Tippen Sie auf Test und dann auf PZ -> Routine, um den Programmzeiger an den Anfang der Routine zu setzen. 3 Drücken Sie die Start-Taste am FlexPendant. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 178: Abarbeitung In Instruktionsschritten

    Instruktion über dem Bewegungszeiger an. Wenn der Programmzeiger eine Bewegungsinstruktion und der Bewegungszeiger eine weitere Bewegungsinstruktion angibt, geht die nächste Rückwärtsbewegung zu dem Ziel, Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 (kreisförmig), Kreispunkt (p30) und Geschwindigkeit werden aus der Instruktion MoveC genommen. Der Bewegungszeiger gibt p40 an und der Programmzeiger bewegt sich nach oben zu MoveL p10. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Der Roboter bewegt sich nicht, aber der Programmzeiger geht zur der Vorwärtstaste nächsten Instruktion (MoveL p20). Erneutes Drücken der Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit v1000 zu p20. Vorwärtstaste Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Serviceroutinen

    Ändern Sie die Betriebsart vor Ausführung der Serviceroutine zu Einrichtbetrieb (Einrichtbetrieb reduzierte Geschwindigkeit ) oder zu Man FS (Einrichtbetrieb volle Geschwindigkeit). Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Sie ihn an seine vorherige Position zurückbewegen. Weitere Informationen finden Sie unter Rücksetzen des Roboters auf die Bahn auf Seite 219. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Sie muss sich in einem geladenen Modul und nicht in einem installierten Modul befinden. (Überprüfen Sie den Systemparameter Installed im Typ Automatic Loading of Modules der Parametergruppe Controller.) Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 184: Connected Services Reset-Serviceroutine

    3 Tippen Sie auf Ja. 4 Drücken Sie die Taste START am FlexPendant. Eine Bestätigungsseite mit Bedienermeldungen wird angezeigt. 5 Tippen Sie auf Reset. Der Software-Agent wird zurückgesetzt. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 185: Serviceroutine Für Das Abschalten Der Batterie

    Die Batterie sollte ersetzt werden. Tipp Fahren Sie den Roboter vor dem Start der Serviceroutine Bat_shutdown in seine Kalibrierposition. Hierdurch wird das Wiederherstellen nach dem Schlafmodus erleichtert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 186: Calibration Pendulum Serviceroutine

    Roboter entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch des Roboters. CalPendulum Die Kalibrierausrüstung für das Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch das Handbuch Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Service Information System Serviceroutine

    Der Status OK gibt an, dass von diesem Zähler keine Wartungsintervallgrenze überschritten wurde. Der Status NOK gibt an, das von diesem Zähler eine Wartungsintervallgrenze überschritten wurde. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 188: Lastidentifizierung Serviceroutine

    Bevor Sie eine Routine zur Lastidentifizierung der Nutzlast ausführen, stellen Sie zunächst sicher, dass die Lastdaten des Werkzeugs richtig definiert wurden, z. B. durch Ausführen von LoadIdentify für das Werkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Der optimale Wert für den Konfigurationswinkel beträgt entweder +90 Grad oder -90 Grad. 30° 30° 30° 30° Konfiguration 1 (Startposition) Konfigurationswinkel Konfiguration 2 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Achse 3, 5 und 6 nicht in der Nähe ihrer entsprechenden Arbeitsbereichsgrenzen befinden, • die Geschwindigkeit auf 100 % gesetzt ist, Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 4 Auf dem Bedienfeld tippen Sie auf Start. Sie können auch die Taste START auf dem FlexPendant drücken. Das Bedienermeldungen-Fenster Lasterkennung wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Lastidentifikation beginnt (langsamer Test). Tippen Sie auf Ja, wenn Sie die Durchführung eines langsamen Tests Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Es gibt eine Meldung, ob die Last genehmigt wurde oder nicht, sowie eine Analyse-Schaltfläche, um weitere Informationen anzuzeigen. • Last genehmigt • Last nicht genehmigt • Last nur genehmigt, wenn Handgelenk unten Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Sie, dass die neue Werkzeug-/Nutzlast korrekt ist. 8 Bestätigen Sie bei der Identifizierung von Werkzeuglasten, dass das Werkzeug aktiv ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Tippen Sie auf OK, um den Vorgang zu bestätigen. 15 Das Ergebnis der Lastidentifikation wird am FlexPendant angezeigt. Tippen Sie auf Werkzeug, wenn Sie das ausgewählte Werkzeug aktualisieren Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Last klein (10% oder weniger der Maximallast) oder symmetrisch ist, zum Beispiel, wenn die Werkzeuglast um Achse 6 herum symmetrisch ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Folgende Parameter werden nicht erkannt: • - Die Trägheit um die x-Achse. • - Die Trägheit um die y-Achse. • - Die z-Koordinate des Schwerpunkts. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 In diesem Fall sollte es trotzdem möglich sein, gute Ergebnisse zu erzielen, indem die Routine LoadIdentify erneut ausgeführt wird, vorzugsweise mit einer anderen Position der letzten Achse. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 199: Serviceroutine Bremsenüberprüfung

    Rufen Sie die Serviceroutine BrakeCheck über FlexPendant auf. Die Steuerung muss sich im Einrichtbetrieb befinden. • Rufen Sie die Prozedur BrakeCheck über das RAPID-Programm auf. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Wenn es ein Problem mit einer oder mehreren mechanischen Bremsen gibt, wird ein Ereignisprotokoll angezeigt, das beschreibt, welche mechanische Einheit und welche Achse schlechte Bremsen hat: Ereignisprotokoll Meldung 37234 Bremsleistungswarnung 37235 Bremsleistungsfehler Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Ausgangssignale für jedes Antriebsmodul sind OK, WARNING, ERROR und ACT (Bremsenüberprüfung aktiv). Die Signalkonfiguration sollte im RAPID-Modul BC_config_IO.sys erfolgen, siehe Beschreibung des E/A-Setups auf Seite 201. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 !user_io_names{3, 4}:="BCERR3"; ! If 4 drive modules !user_io_names{4, 1}:="BCACT4"; !user_io_names{4, 2}:="BCOK4"; !user_io_names{4, 3}:="BCWAR4"; !user_io_names{4, 4}:="BCERR4"; ENDPROC ENDMODULE Beschreibung der Datei EIO.cfg EIO:CFG_1.0:6:1:: Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Wenn der Programmzeiger nach einer unterbrochenen Ausführung von BrakeCheck auf „Haupt“ verschoben wird, werden folgende Signale gesetzt. Signal Setzen auf BCOK BCACT Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Wenn eine Achse aus der Bremsenüberprüfung ausgeschlossen werden soll, setzen Sie den Parameter Deactivate Cyclic Brake Check for axis auf On. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Festlegen des Fehlergrenzwertes eine Toleranz von 5 % hinzugefügt. Der verwendete Parameter lautet Max Static Arm Torque motorseitig in Nm angegeben. Eine Warngrenze wird mit einem höheren Drehmoment festgelegt (abhängig von der Bremse). Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 206: Cyclic Brake Check Serviceroutine

    VelSet, AccSet, SpeedRefresh, noch andere Instruktionen mit Einfluss auf die Bewegungsleistung in TRAPS oder Ereignisroutinen, während Cyclic Brake Check aktiv ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Das Fenster Zyklische Bremsenprüfung Eigenschaften wird angezeigt. WARNUNG Das Kontrollkästchen Nur Warnung, kein Stopp sollte unter keinen Umständen akti- viert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Für jede Achse mit zu niedrigem Bremsdrehmoment wird eine Fehler- oder Warnmeldung protokolliert. Für jeden vollständigen Bremsenzyklus wird eine Statusmeldung protokolliert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Wird Cyclic Brake Check mehr als drei (3) Mal unterbrochen, ist eine erneute Bremsenüberprüfung erforderlich. Bis zur Durchführung der erneuten Cyclic Brake Check ist der Betrieb nur mit reduzierter Geschwindigkeit möglich. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 211: Ausführen Während Der Fertigung

    7 Ausführen während der Fertigung 7.1 Einleitung Überblick Der Inhalt dieses Abschnitts betrifft einen Roboter, kein Robotersystem. Es obliegt dem Integrator ein Sicherheits- und Benutzerhandbuch für das Robotersystem bereitzustellen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 212: Grundlegende Prozeduren

    Programme nicht angezeigt wird. Tippen Sie auf die Schaltfläche Programm laden, wenn keine Liste der zuletzt verwendeten Programm vorhanden ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Ein Programm kann über Betrieb oder Code gestartet werden. Hinweis Wenn der Programmzeiger zurückgesetzt wird, wird der Programmzeiger auf die normalen Tasks und auf die Hintergrundtasks zurückgesetzt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Wenn das Robotersystem bei der Programmausführung auf Fehler im Programmcode trifft, hält das Programm an und der Fehler wird im Ereignisprotokoll aufgezeichnet. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 215: Stoppen Von Programmen

    Bewegungsinstruktion die STOPP-Taste betätigen, Führen Sie die nächste In- stoppt der Roboter ohne Be- struktion durch erneutes endigung der Bewegung. Drücken der Vorwärtstaste aus. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 216: Verwendung Von Multitasking-Programmen

    FlexPendant drücken. Daraufhin werden alle aktiven Tasks gestartet. 5 Stoppen Sie die Programmabarbeitung, indem Sie die Stopp-Taste am FlexPendant drücken. Daraufhin werden alle aktiven Tasks angehalten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Sie löschen es aus dem Programmspeicher. Sobald das Programm geschlossen wurde, wird die Seite Programm laden angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Im Fenster Betrieb ist für jede Task eine Registerkarte vorhanden. Tippen Sie auf die Registerkarten, um zwischen den verschiedenen Tasks zu wechseln. Für die parallele Bearbeitung von mehreren Tasks verwenden Sie den Code Editor in Code. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Rücksetzen Des Roboters Auf Die Bahn

    2 Versetzen Sie das System ggf. in den Automatikbetrieb und drücken Sie die Taste „Motoren ein“ an der Steuerung, um die Motoren des Roboters zu aktivieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Tippen Sie Ja, um auf die Bahn zurückzukehren und das Programm fortzusetzen. • Tippen Sie Nein, um zur nächsten Position zu wechseln und das Programm fortzusetzen. • Tippen Sie auf Abbrechen, um das Programm abzubrechen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 221: Verwendung Von Bewegungsüberwachung Und Abarbeitung Ohne Bewegung

    Zyklus messen müssen. Wenn Abarbeitung ohne Bewegung aktiviert ist, sind folgende Betriebsarten möglich: • Einrichtbetrieb • Einrichtbetrieb 100 % • Automatikbetrieb Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Sie bei einem Neustart immer den Status von Ohne Bewegung. Ein fehlerhafter Programmstart kann zu schweren oder lebensgefährlichen Verletzungen oder Beschädigung des Roboters oder anderer Geräte führen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 223: Verwaltung Von Dashboards

    Nachdem eine Karte erstellt wurde, können Sie Karten mit Dashboards verknüpfen. Weitere Informationen finden Sie in Karten zu Dashboards zuweisen auf Seite 224. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Karten definieren aus dem Menü aus. 2 Die Seite Karte definieren wird angezeigt. Die aktuell verfügbaren Karten werden auf dieser Seite angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 4 Tippen Sie auf das „Löschen“-Symbol neben der Karte, die Sie von dem gewählten Dashboard entfernen möchten. Die Karte wird aus dem Abschnitt Verknüpfte Karten entfernt. 5 Tippen Sie auf Anwenden. Die Änderungen werden gespeichert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 226: Verwalten Von Positionen

    VORSICHT Das Ändern programmierter Positionen kann das Bewegungsmuster des Roboters erheblich beeinflussen. Achten Sie stets darauf, dass Änderungen keine Gefahr für Ausrüstung und Personal darstellen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Teach-Position

    Positionsargument der Instruktion zu ändern: 1 Auf dem Startbildschirm tippen Sie auf Code. 2 Tippen Sie auf das Menüsymbol und wählen Sie Code Editor. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Die Elemente im Datenfeld werden angezeigt. 2 Bewegung des Roboters an die neue Position mithilfe des Joysticks. 3 Wählen Sie das Element aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 1 Tippen Sie auf das Positionsargument mit Datenfelddaten, die bearbeitet werden müssen. 2 Tippen Sie auf Teach Position (Programmieren). Die Elemente im Datenfeld werden angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Das Bestätigungsfenster Teach Position (Programmieren) wird angezeigt. 5 Tippen Sie auf Programmieren (Teach). Die Werte der gewählten Position werden mit den aktuellen Roboterpositionswerten aktualisiert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 P30, ohne zu der früher geplanten Bahn zurückzukehren (über die alten Position P20). Die neue geplante Bahn von P20 (P20x) zu P30 wird anhand dieser beiden Positionen und der Position P10 berechnet. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Zur Pos. Bewegen

    Position bewegt. Hinweis Für kollaborative Roboter müssen Sie nach der Auswahl einer programmierten Position die Schaltfläche Zur Pos. bewegen gedrückt halten, um den Roboter zu bewegen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Arbeiten Mit Verschiebungen Und Offsets

    Zum Verschieben auf der X-, Y- und Z-Achse können Sie die gleiche Methode wie oben verwenden. Zum Drehen des Werkobjekts gehen Sie wie im Abschnitt Bearbeiten der Werkobjektdaten auf Seite 164 beschrieben vor. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Sie können auf Datentyp ändern und auf andere Schaltflächen im Ausdruckseditor tippen, um die gewählte Instruktion feinabzustimmen. 8 Tippen Sie auf Anwenden. Die Änderungen werden gespeichert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 235: Anschließen Und Trennen Eines Flexpendant

    1 Auf der Statusleiste berühren Sie die Schaltfläche QuickSet. 2 Berühren Sie die Registerkarte Abmelden/Neustart 3 Im Abschnitt FlexPendant berühren Sie FlexPendant abnehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Es wird ein Popup-Fenster mit einem 30-Sekunden-Countdown-Timer angezeigt. 5 Während der Countdown läuft lösen Sie den Verschlussring und nehmen Sie das FlexPendant von der Steuerung ab. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Sie ihn an die Steuerung anschließen. Reinigen oder ersetzen Sie beschädigte Teile. Führen Sie den Steckverbinder in die Steuerung ein und ziehen Sie den Verschlussring fest. xx1900000975 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 7 Ausführen während der Fertigung 7.5 Anschließen und Trennen eines FlexPendant Fortsetzung VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Not-Aus-Taste nicht gedrückt wird, während das FlexPendant angeschlossen wird. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 239: Handhabung Der Ein- Und Ausgänge, E/A

    8.1 Einleitung 8 Handhabung der Ein- und Ausgänge, E/A 8.1 Einleitung Überblick Die Eingangs- und Ausgangssignale können mit der E/A-Anwendung oder mit RobotStudio verwaltet werden. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 240: Anzeigen Von Signallisten

    4 Wählen Sie die Kategorie des Signals aus, das Sie ansehen möchten. Der Wert der gewählten Kategorie wird angezeigt. Tipp Sie können das Suchfeld verwenden, um schnell zu filtern und ein bestimmtes Signal aufzurufen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 241: Signale Als Favoritensignale Setzen

    Die Favoritensignale werden unter der Kategorie Favoritensignale auf der Seite Signale angezeigt. Um eine ausgewählte Signalkategorie anzusehen, verwenden Sie bitte das Verfahren in Anzeigen von Signallisten auf Seite 240. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 242: Simulieren Von Signalen Und Ändern Von Signalwerten

    Für ein analoges Signal tippen Sie in der Spalte Wert auf den Pfeil. Es wird eine numerische Software-Tastatur angezeigt. Geben Sie einen Wert zwischen 0 und 10 ein und tippen Sie auf Anwenden. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: E/A-Geräte

    Konfigurieren Ermöglicht Ihnen die Konfiguration des ausgewählten E/A-Ge- räts. Hinweis Die Option Konfigurieren ist nur für den Netzwerktyp EtherNet IP verfügbar. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 3 Tippen Sie auf Durchsuchen und wählen Sie die Firmware an Ihrem Speicherort aus. 4 Tippen Sie auf Upgraden. Die Firmware des ausgewählten EtherNet IP-E/A-Geräts wird aktualisiert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 245: Handhabung Des Ereignisprotokolls

    9.1 Einleitung Überblick Öffnen Sie das Ereignisprotokoll, um: • aktuelle Ereignisprotokolle ansehen • bestimmte Ereignisprotokolldetails studieren • Protokolleinträge verwalten Das Protokoll kann aus RobotStudio ausgedruckt werden. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 246: Zugreifen Auf Das Ereignisprotokoll

    2 Wählen Sie die Kategorie in der Liste aus, um die Ereignisprotokolle zu filtern. 3 Tippen Sie auf einen Protokolleintrag. Die gewählte Ereignisprotokollmeldung wird angezeigt. Hinweis Tippen Sie auf die Schaltfläche Zurück, um zum Ereignisprotokoll zurückzukehren. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 247: Speichern Von Protokolleinträgen

    3 Wählen Sie den Speicherort und den Ordner für die Speicherung der Datei aus. 4 Geben Sie im Textfeld Dateiname einen Namen für die Datei ein. 5 Tippen Sie auf Speichern. Die Protokolleinträge werden gespeichert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 248: Protokolleinträge Löschen

    1 Tippen Sie in der Statusleiste auf das Ereignisprotokoll-Symbol. 2 Wählen Sie im Kontextmenü Alle löschen aus. Ein Bestätigungsfenster wird angezeigt. 3 Tippen Sie auf OK. Die Protokolleinträge aller Domänen werden gelöscht. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 249: Installation, Upgrade, Neustart Und Andere Konfiguration

    Konfiguration 10.1 Einleitung Überblick Diese Kapitel enthält Informationen über die Installation des RobotWare-Systems, die Aktualisierung der FlexPendant-Anwendungen, die Sicherung des Systems sowie zu anderen Konfigurationen. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 250: Installationsprogramm Starten

    Das gewählte Installationspaket wird hinzugefügt. 6 Tippen Sie auf RobotWare starten. 7 Drücken Sie Start. Die Steuerung wird neu gestartet und das System wird installiert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 251: Neustart

    Wenn das FlexPendant während des Betriebs einfriert, drücken Sie die Reset-Taste, um das FlexPendant neu zu starten. Weitere Informationen finden Sie in Reset-Taste auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Die Seite „Abmelden/Neustart“ wird angezeigt. 2 Im Abschnitt FlexPendant berühren Sie Neustart FlexPendant. Das Fenster Neustart wird angezeigt. 3 Tippen Sie auf OK. Das FlexPendant wird neu gestartet. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 253: Backup Des Systems

    Konflikt mit diesem Verzeichnis führt. Zudem kann ein Standardpfad an jedem Speicherort im Netzwerk erzeugt werden, an dem das Backup abgelegt werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Verzeichnis „Home“ können in diesem Fall problemlos gelöscht werden. Hinweis Wenn beim Backup ein Fehler auftritt, beispielsweise ein voller Datenträger oder ein Stromausfall, wird die gesamte Backupstruktur gelöscht. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 255: Wiederherstellen Des Systems

    Sie aus welche der folgenden Optionen wiederhergestellt werden sollen: • Sicherheitseinstellungen 3 Tippen Sie auf Wiederherstellen, um die gewählten Optionen wiederherzustellen. Die Wiederherstellung wird durchgeführt und das System wird neu gestartet. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 256: Benutzerdaten Zurücksetzen

    Eine Bestätigungsmeldung wird angezeigt. 5 Tippen Sie auf OK. Die Steuerung wird neu gestartet und das System wird gemäß den gewählten Einstellungen für die Datenrücksetzung aktualisiert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Flexpendant-Protokolle

    4 Tippen Sie bei Bedarf zur Änderung des Speicherpfads im Feld Ordnername auf Durchsuchen und wählen Sie den gewünschten Pfad aus. 5 Tippen Sie auf Erstellen. Das FlexPendant-Protokoll wird an dem ausgewählten Speicherort gespeichert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 258: Flexpendant Aktualisieren

    2 Wenn Updates vorhanden sind, wird eine Datei im Abschnitt Verfügbare Updates angezeigt. xx2000002046 3 Tippen Sie auf Alle aktualisieren. Die Anwendungen werden aktualisiert und das FlexPendant wird neu gestartet. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Wenn das FlexPendant nach einem Neustart eine neue Version der Anwendungen im System erkennt, wird die folgende Meldung angezeigt. „Tippen Sie für die Aktualisierung der FlexPendant-Anwendungen auf Installieren“. xx2000002047 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 260: Verbindungsprotokoll

    5 Tippen Sie bei Bedarf zur Änderung des Speicherpfads im Feld Ordnername auf Durchsuchen und wählen Sie den gewünschten Pfad aus. 6 Tippen Sie auf Erstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 10 Installation, Upgrade, Neustart und andere Konfiguration 10.9 Verbindungsprotokoll Fortsetzung Der aktuelle Verbindungsstatus des Verbindungsmoduls wird in dem ausgewählten Pfad gespeichert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 262: Systemdiagnose

    4 Tippen Sie bei Bedarf zur Änderung des Speicherpfads im Feld Ordnername auf Durchsuchen und wählen Sie den gewünschten Pfad aus. 5 Tippen Sie auf Erstellen. Die Datei wird an dem ausgewählten Speicherort gespeichert. Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Last, 90 Lasten Identifizieren, 188 Limited App Package [3120-1], 40 Simulieren, 242 LoadIdentify E/A-Anwendung, 41 Serviceroutine, 188 E/A Eingänge und Ausgänge, 240 Einfügemarke, verlagern, 54 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Programmabarbeitung-Start-Taste, 19 Werte ändern, 242 Programmdaten SIS, Service Information System Bearbeiten, 134 Serviceroutine, 187 Programme Zähler, 187 Handhabung von, 103 SmartGripper Multitasking, 216 konfigurieren, 99–100 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Abstimmung, 226 Verschiebungen ändern, 226–227 Über, 233 Bewegen zu, 232 Werkobjekt, 158, 160 Zustimmungsschalter, 17–18, 20 Vorwärts-Taste, 19 Verwendung, 174 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 18, 20 Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003 Revision: F © Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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