Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 284

282/329 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
A3:
A4:
A5:
A6:
A7:
A8:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor
L2: Länge des Stabs zur Werkzeugplatte
L3: Radius des durch die 3 Rotationspunkte der Arme de‐
finierten Kreises
L4: Radius der Grundplatte
L5: muss 0 sein
L6: muss 0 sein
Name Koordinate
K-0-0121 Koordinate 1:
K-0-0122 Koordinate 2:
K-0-0123 Koordinate 3:
K-0-0124 Koordinate 4:
K-0-0125 Koordinate 5:
K-0-0126 Koordinate 6:
K-0-0127 Koordinate 7:
K-0-0128 Koordinate 8:
Positionierungsachse
Orientierungsachse (optio‐
nal)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Abb.18-39: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 20 (Delta 3 Achs)
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
● K-0-0033, IPOS-Aufnahme bei Koordinatenwechsel = 0
● K-0-0036, RK-Achsüberwachung = 1
Abb.18-40: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
wenn L5 und L6 ≠ 0 sind werden translatorisch gewichtete Ach‐
sen verwendet. Siehe
sen, Seite
K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist
nicht verwendet.
Abb.18-41: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
rotatorisch absolut
rotatorisch abs./modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
Translatorisch gewichtete Positionierach‐
283.
+/- 90 Grad
optional
optional
optional
optional
optional
Achslänge
>0
>0
>0
>0
=0
=0
Bemerkung
Kx
Ky
Kz
Kc
Kb1
Kb2
Kb3
Kb4