Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 36

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Anwendung der Koordinatensysteme
rKTrfLocOri
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Berechnet aus dem lokalen Koordinaten eines Punktes die zugehörigen Ur-
Koordinaten.
Die Bibliotheksfunktion kann nur bei 6-Achs-Kinematiken einge‐
setzt werden. Bei fehlenden Freiheitsgraden ist die Funktion un‐
terbestimmt.
Die Funktion arbeitet namensorientiert bezüglich des lokalen Werkstückkoor‐
dinatensystems. Der Name mit den zugehörigen Koordinaten wird in der Sys‐
temdatei WCSYST.DAT der Steuerung erwartet. P
Koordinaten des lokalen Werkstückkoordinatensystems. P
Punkt in Koordinaten des Ur-Koordinatensystem RK
Abb.3-14: Punkt P im Koordinatensystem RK
Übergabeparameter TKTrfLocOri der Funktion rKTrfLocOri()
Name Typ
ChannelId Eingang
KinNr Eingang
PntLoc Eingang
WcSysName Eingang
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
entspricht dem Punkt in
loc
.
ur
und RK schematisch
loc ur
Datentyp Bedeutung
Als ChannelId muss der
INTEGER
Wert 0 gesetzt werden.
Kinematik-Nummer
Zulässig sind ganze Zahlen
1 bis n. Die maximal zuläs‐
INTEGER
sige KinNr ist von der Ein‐
stellung
C-0-2484 abhängig
Punkt in Koordinaten des lo‐
FARRAY_AXIS kalen
ten-Systems 'WcSysName'
Name des lokalen Werk‐
stückkoordinaten-Systems
NAMSTRING
Die Funktion sucht den Na‐
men in der System-Datei
WCSYST.DAT
ist der gleiche
ur
des Parameter
Werkstückkoordina‐