Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 125

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Interpolationsart PTP
Anweisungsbezogene Interpo‐
lationsart
Beispiel LINEAR
Abb.12-11: Interpolationsart CIRCULAR
PTP: Point-To-Point (Punkt-zu-Punkt)
Die Steuerung berechnet die Bewegung aller Achsen so, dass sie gleichzeitig
die Bewegung beginnen und beenden. Dabei gelten für alle dieselben Ram‐
penzeiten. Dies wird allgemein auch als Vollsynchron-PTP bezeichnet. Ab‐
hängig vom Hebelverhältnis der Roboterarme und der Punkte P1 und P2
kann dies einen nicht weiter definierten Raumweg ergeben.
Beim PTP-Verfahren genügt die Angabe eines Zielpunktes.
Abb.12-12: Interpolationsart PTP
Soll eine bestimmte Interpolationsart nur für eine Bewegungsanweisung Gül‐
tigkeit haben, programmiert man die Interpolationsart in der Bewegungsan‐
weisung.
Die Interpolationsart steht innerhalb des Fahrbefehles, direkt im Anschluss
an "MOVE" oder "MOVE_REL".
Innerhalb einer Bewegungsfunktion darf nur eine Interpolationsart
stehen!
Programm:
MOVE LINEAR TO pos1
MOVE_REL LINEAR APPROX dis1
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
EXACT dis2
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