Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 271

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden)
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden. Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten
Bewegungen führen.
Abb. 18-10 "Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse" auf Sei‐
te 267: (1) zeigt in einer Draufsicht die Nullstellungen aller Achsen.
● Nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so
müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten Null anzeigen.
Dies ist durch eine entsprechende Einstellung der Referenzpunkt-Ist‐
werte zu gewährleisten.
● Die Armlängen L , L
1
ebenfalls in den Abbildungen dargestellt.
● Mit Hilfe der Längen L
ren, in den der Tool-Center-Point (TCP) nicht eindringen kann.
Dies dient der Kollisionsvermeidung, wenn die Verfahrbereiche der Ach‐
sen 1, 2 so groß sind, dass der Roboter gegen sein eigenes Stativ fah‐
ren könnte.
Dieser verbotene Bereich ist in (1) gelb dargestellt.
● Ist die Länge L =0, so ist keine Bereichsüberwachung aktiv.
3
● Die Längen L , L , L
1 2 3
ungleich Null sein müssen.
● Die Transformation kann eine mechanische Kopplung der Achsen 1, 2
mit der 3. Achse berücksichtigen.
Eine solche Kopplung liegt vor, wenn sich beim Verfahren der Achsen 1,
2 die 3. Achse mit bewegt, ohne dass das Meßsystem der 3. Achse die‐
se Bewegung erfasst. Dies ist in der Regel dann der Fall, wenn der
Motor der 3. Achse nicht direkt auf der Achse, sondern auf dem Stativ
sitzt.
Diese Kopplung ist über den Parameter K-0-0041 einzustellen (siehe oben).
Der Verfahrbereich der Achsen 1 und 2 darf maximal +/-179 Grad
betragen. Der Verfahrbereich der 3. Achse ist unbeschränkt.
Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist in
3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse" auf Seite 267
achsen (x, y) gekennzeichnet.
Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Fußpunkt P
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Transformationsvorschriften
und die positiven Drehrichtungen der Achsen sind
2
, L , L läßt sich ein verbotener Bereich definie‐
3 4 5
, L , L sind immer positiv einzugeben, wobei L
4 5
Abb. 18-10 "Robotertyp 09,
269/329
, L
1 2
(2) durch die 2 Haupt‐
des Roboters.
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