Robotertyp 32, 2-Achs-Delta Mit Asymmetrischem Tcp - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

306/329 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
18.16

Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP

Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
Abb. 18-70 "Robotertyp 30, Adabot (X-Z Ansicht, Achsnullstellung)" auf Seite
303 und Abb. 18-71 "Robotertyp 30, Adabot (Y-Z Ansicht, Achsnullstellung)"
auf Seite 304 zeigen die schematische Darstellung der Adabot-Kinematik, bei
Nullstellung aller Achsen.
● Die Längen L
1
gestellt.
● Die positiven Drehrichtungen der Achsen A1, A2, A3 sind ebenfalls in
den Abbildungen dargestellt.
● Die Längen L , L
1
geben. L ist immer positiv oder Null einzugeben.
5
Der Stab zum TCP (L5) wird durch eine Mechanik (nicht in Abb. dargestellt)
immer senkrecht zur X-Achse gehalten. Der Stab zum TCP (L5) liegt immer
in der Ebene, die durch die Stäbe L
18-72 "Robotertyp 30, Adabot (Verhalten des Stabs L5)" auf Seite
Der kartesische Nullpunkt der Adabot-Kinematik liegt in der Mitte der beiden
Armdrehpunkte A1 und A2 (siehe
Ansicht, Achsnullstellung)" auf Seite
Abb.18-76: Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP (X-Z Ansicht,
Achsnullstellung)
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
, L , L , L , L , L sind ebenfalls in den Abbildungen dar‐
2 3 4 5 6
, L , L , L sind immer positiv und ungleich Null einzu‐
2 3 4 6
, L , L , L
1 2 3
Abb. 18-70 "Robotertyp 30, Adabot (X-Z
303).
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch abs. / modulo
aufgespannt wird (siehe
4
304).
Bemerkung
+/- 90 Grad
+/- 90 Grad
optional
Abb.