Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 82

80/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Programmsteuerung
WAIT UNTIL sig=1 MAX_TIME=60
WAIT UNTIL sig=1 MAX_TIME=60
Ablaufbeispiel
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
In Verbindung mit einer WAIT-Bedingung können Sie eine maximale Warte‐
zeit vorgeben.
Die Programmausführung ist dann solange unterbrochen, bis die Bedingung
erfüllt oder die angegebene Maximalzeit überschritten ist.
Mit der maximalen Wartezeit können sie eine Fehleranweisung programmie‐
ren. Wird die maximale Wartezeit überschritten, führt die Steuerung die Feh‐
leranweisung aus.
Programmierung:
Die maximale Wartezeit wird mit dem RCL-Befehl MAX_TIME angegeben.
Die Programmierung erfolgt im Anschluss an die Warte-Bedingung.
Beispiel:
Die Programmierung der Fehleranweisung erfolgt im Anschluss an
"MAX_TIME".
Beispiel (Fehler):
ERROR PAUSE
Ein Behälter ist mit einer Flüssigkeit gefüllt.
Ein Sensor misst das Gewicht des Behälters.
Ist der Behälter voll, gibt der Sensor das Signal "weight= 1" aus. Die Abfüll‐
anlage schließt das Ventil und der Roboter transportiert den Behälter ab. Die
durchschnittliche Füllzeit beträgt ca. 25 s.
Der Behälter darf maximal 45 s unterhalb der Abfüllvorrichtung bleiben, um
den Produktionsablauf nicht zu gefährden.
Syntax
WAIT UNTIL weight=1 MAX_TIME=45
ERROR JUMP f_end
. .
f_end:
Abb.8-3: Fehlerbehandlung zum Ablaufbeispiel
Abb.8-4: Abfüllvorgang begonnen
Fall 1
● Der Behälter wird vollständig aufgefüllt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Beschreibung
Fehlerbehandlung