Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 39

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Aufbau der Datei TOOLS.DAT
Aktivieren
(X, Y, Z)
und drei Rotationen
(O1, O2, O3) verwendet.
Der Nullpunkt der Werkzeug-Koordinatensysteme ist durch (1) festgelegt.
Die Ausrichtung des Werkzeug-Koordinatensystems und die Defi‐
nition der Orientierungen sind vom Robotertyp abhängig. Ge‐
naueres ist der entsprechenden Transformations-Dokumentation
zu entnehmen.
Wie oben erwähnt, werden alle in Frage kommenden Werkzeug- Koordina‐
tensysteme in der Datei TOOLS.DAT abgelegt.
Die einzelnen Werkzeuge werden mit einem vom Benutzer frei wählbaren
Namen benannt. Unter diesem Namen werden die zugehörigen Koordinaten
dann abgespeichert.
Der Werkzeugname muss am Anfang der Zeile stehen, darf maximal zwölf
Zeichen lang sein und keine Sonderzeichen enthalten. Er ist frei wählbar.
Die Reihenfolge der einzelnen Koordinaten: zuerst X, dann Y, ... zuletzt O3,
ist unbedingt einzuhalten.
Bei den einzelnen Koordinatenangaben handelt es sich um Dezimalwerte,
wobei der Dezimalpunkt nicht notwendigerweise gesetzt werden muss. Für
die Koordinatenwerte sind nur die Eingaben "0", "1" bis "9", "+", "-", "," und "."
erlaubt.
Die Translationen (das sind die ersten drei Werte) werden in [mm] eingege‐
ben und die Rotationen (die letzten drei Werte) in [grad].
Beispiel für TOOLS.DAT, die in IndraWorks unter Robot Globale Daten edi‐
tiert werden kann:
Name X
gripper1 10
nogripper 0
Beispiel für TOOLS.DAT
Die Anwahl eines bestimmten Werkzeuges erfolgt im RCL-Programm mit
dem Befehl TOOL kin1 grf_name
kin1 = Name der Kinematik, für die das Werkzeug aktiviert wird.
grf_name = in TOOLS.DAT definierter Name des zu aktivierenden Werkzeu‐
ges (Greifers).
Ein Werkzeugwechsel ist nur im Automatikbetrieb möglich.
Ein Greifer bleibt bis zum nächsten Aufruf von TOOL wirksam.
Nach Programm-Ende bleibt das zuletzt programmierte Werkzeug aktiv.
Bei Programmabbruch (z. B. Not-Aus-Eingang, Umschaltung Auto- Hand,
Rücksetzen etc.) bleibt das zum Zeitpunkt des Abbruchs wirksame Werkzeug
aktiv.
Nach dem Hochlaufen der Steuerung ist kein Werkzeug aktiv.
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
Y Z O1
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37/329
O2 O3
0 0
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