Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 40

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Anwendung der Koordinatensysteme
Deaktivieren
Alternative Nutzung des Parame‐
ters K-0-0045
Fehlermeldungen
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Bei Programm-Start ist unbedingt sicherzustellen, dass das kor‐
rekte Werkzeug aktiviert ist. Werden Programme mit falschen
Werkzeugen abgefahren, so kann es zu unerwarteten Bewegun‐
gen kommen. Der gleiche Effekt kann auftreten, wenn ein RK-
Punkt (WCS-Punkt) im Programm mit unterschiedlichen Werk‐
zeugen angefahren und geteacht wird.
Einen direkten Befehl zum Ausschalten des Greifers oder des Werkzeuges
gibt es nicht.
Der gewünschte Effekt lässt sich aber einfach realisieren, indem man bei‐
spielsweise in Werkzg.dat einen Dummy-Greifer mit Namen 'nogripper' und
den zugehörigen Koordinaten X = ... = O3 = 0 definiert (siehe Beispiel). Der
RCL-Befehl 'TOOL nogripper' bewirkt dann das Ausschalten.
Eingabe des Werkzeugnamens in String-Form in Phase BB.
Hierdurch ist eine Verwendung der Funktionalität in der SPS möglich, ohne in
RCL den TOOL-Befehl nutzen zu müssen.
"WCSYST/TOOLS.DAT fehlt" (Display-Nr.: F12C042A)
"WCSYST/TOOL-Name fehlt" (Display-Nr.: F12C042B)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P