Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 138

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RCL-Bewegungsanweisungen
Kin1.belt: 501=belt1, 502=belt2
screwdr.belt: 503=screw_belt
Programmierung Bandsynchron
WAIT UNTIL belt_1>=6 ;belt variable in WAIT UNTIL
SYNC belt_1>=300
SYNC belt_1, li_scr=1
IF belt_1>=300
THEN
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Die Bandvariable ist im Vereinbarungsteil des Programms zu deklarieren,
siehe auch Kommunikationskanäle zur SPS, Allgemeines, Seite
bei einer Kinematik zuzuordnen.
Beispiel:
Deklaration der Bandvariablen mehrere Bänder zu einer Kinematik
;same belt like belt1
Es können insgesamt bis zu 4 Bänder pro Kinematik vereinbart
werden. Die Bandnamen und Bandnummern müssen unter‐
schiedlich sein, auch wenn mehrere Kinematiken für eine Band‐
variable ein Messsystem mehrfach nutzen.
Es kann nur auf Bändern synchron verfahren werden, die auch
für diese Kinematik deklariert sind.
Die Komponentennamen und Achsnamen sind für das zugewiesene Band
entsprechend anzugeben.
Die Bandsynchronisation
PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE wird zur Zeit nicht unter‐
stützt.
Die Bandvariable vom Datentyp "REAL" enthält den Zählerstand des Band‐
messsystems.
Die Bandvariable kann nur über Vergleichsoperationen >= und <= abgefragt
oder im Programm mit "WAIT UNTIL", "IF" bzw. "SYNC" verwendet werden.
Beispiel:
Das Programm wartet beim SYNC-Befehl so lange, bis die Band‐
variable das Kriterium erfüllt hat.
Der Befehl "SYNC" setzt die Bandvariable auf Null, bzw. auf den eingestell‐
ten Rücksetzwert (SPC_FCT 28).
Das Nullsetzen kann abhängig von einer Bedingung erfolgen.
In nachstehendem Beispiel sind die Möglichkeiten, wie der SYNC-Befehl ver‐
wendet werden kann, aufgeführt.
Beispiel:
;subtrahiert 300 vom Bandzaehler, wenn der aktuelle
;Zaehlerstand ≥ 300 ist
;Nullsetzen erfolgt abhängig von einer Bedingung
Mit folgendem Beispiel kann man die Modulo-Verarbeitung nichtwartend rea‐
lisieren.
Beispiel:
;Prüft zunächst, ob der Zaehlerstand ≥ 300 ist
subtrahiert einen Wert (ähnlich Modulo).
1)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
mit der Satzübergangsart
1)
71, und da‐