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RhoMotion
CAN-Bus-Peripherie
5
CAN-Bus-Peripherie
5.1
CANopen-Interface
5.1.1
Funktionen
E/A-Module
SR-CAN-Modul
CANopen-Geber
Das CANopen-Interface ist nach den Richtlinien der CiA (Can in Auto-
mation International Users and Manufacturers Group e. V.) realisiert.
Neben dem Betrieb von CANopen-Gebern wird das Ankoppeln von de-
zentralen E/A-Modulen unterstützt. Das CANopen-Protokoll kann nicht
parallel zu dem bestehenden CANrho-Protokoll am gleichen Bus betrie-
ben werden.
Die E/A-Module werden nach den Richtlinien der CiA Draft Standard
Proposal DSP401 betrieben. Der Datenaustausch der E/A-Module mit
der Steuerung geschieht synchron zum CANopen-SYNC-Telegramm.
Welche Objekte aus dem Object Dictionary (Maschinenparameter der
E/A-Module) von den einzelnen Modulen unterstützt werden, ist den zu-
gehörigen Datenblättern zu entnehmen.
Diese Objekte werden im gleichen ASCII-File beschrieben wie die An-
triebe und beim Startup der Steuerung in die E/A-Module geladen
(Download der E/A-Modulparameter).
Wird ein E/A-Modul von Bosch benutzt, sind Default-Parameter hinter-
legt, die eine Beschreibung der E/A-Objekte im ASCII-File überflüssig
machen. Um diese Default-Parameter wirksam werden zu lassen, muss
im Unterparameter DssReferenz zu Parameter 401 eine 0 eingegeben
werden.
Die Zugriffe auf die Maschinenparameter und auf die Seriennummer im
SR-CAN-Modul (SDO-Dienste) werden über das CANopen-Protokoll
ausgeführt. Keine zusätzlichen Einstellungen sind erforderlich.
Detaillierte Informationen, siehe Absatz 5.2.
Electric Drives
Bosch Rexroth AG
and Controls
5−1
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