K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit; K-0-0004, Reserviert; K-0-0005, Software-Endschalter, Positiv, Wc; K-0-0006, Software-Endschalter, Negativ, Wc - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

174/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.3.4

K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit

Funktion
14.3.5

K-0-0004, Reserviert

Funktion
14.3.6

K-0-0005, Software-Endschalter, positiv, WC

Funktion
14.3.7

K-0-0006, Software-Endschalter, negativ, WC

Funktion
14.3.8

K-0-0007, Achsanzahl der Kinematik

Funktion
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Folgende Einschränkungen gelten:
● maximal 12 Zeichen,
● A...Z, a...z, 0..9, '_',
● erstes Zeichen muss ein Buchstabe sein,
● "Robi_1" identisch "ROBI_1".
Maximal programmierbare Bewegungsgeschwindigkeit in Raumkoordinaten
(RK) am Tool Center Point (TCP).
Die Eingabe erfolgt in Abhängigkeit vom Parameter K-0-0054 in mm/s oder
in/s.
Die Bestimmung einer sinnvollen maximalen Bahngeschwindigkeit ist abhän‐
gig von der Auflösung des Messsystems, dem minimalen programmierten
Punktabstand, der Robotermechanik und der Abtastzeit des Positionsregel‐
kreises (Clock-Startzeit).
Dieser Parameter ist reserviert für interne Anwendungen.
Mit dem Parameter werden die Werte der positiven Software-Endschalter in
Raumkoordinaten festgelegt.
Die Eingabe erfolgt in Abhängigkeit vom Parameter K-0-0054 in Millimeter
[mm] oder Inch [in] bzw. in Grad.
Wirkt nur im Tipp-Betrieb.
Kinematikbedingt kann im Automatik- oder Handbetrieb beim Verfahren in
Raumkoordinaten eine interne Fahrbereichsgrenze erreicht werden.
Die Bewegung wird sofort gestoppt, und unter der Betriebsart Diagnose-Feh‐
ler wird 'Verfahrbereichsgrenze erreicht' angezeigt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue Wert ist erst
beim nächsten Phasenschalten der Steuerung von P2 nach BB wirksam.
Mit dem Parameter werden die Werte der negativen Software-Endschalter in
Raumkoordinaten festgelegt.
Die Eingabe erfolgt in Abhängigkeit vom Parameter K-0-0054 in Millimeter
[mm] oder Inch [in] bzw. in Grad.
Wirkt nur im Tipp-Betrieb.
Kinematikbedingt kann im Automatik- oder Handbetrieb beim Verfahren in
Raumkoordinaten eine interne Fahrbereichsgrenze erreicht werden.
Die Bewegung wird sofort gestoppt, und unter der Betriebsart Diagnose-Feh‐
ler wird "Verfahrbereichsgrenze erreicht" angezeigt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue Wert ist erst
beim nächsten Phasenschalten der Steuerung von P2 nach BB wirksam.
Dieser Parameter enthält die aktuelle Achsanzahl der Kinematik.
Der Wert ergibt sich aus "K‑0‑0008, Achskonfigurationsliste".
Er enthält die Summe aller dort konfigurierten Achsen und Bänder.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P