Anwendung Der Roco-Multikinematik-Technik; Allgemeines; Anlegen Von Kinematiken - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
16

Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik

16.1

Allgemeines

16.2

Anlegen von Kinematiken

16.2.1 Allgemeines
● Bis zu 16 Kinematiken (Roboter) können durch eine MLC-Steuerung un‐
terstützt werden.
● Unterschiedliche Robotertypen sind nebeneinander in einer MLC an‐
steuerbar (pro Kinematik ein Robotertyp, wie z.B. Karteser, SCARA,
Delta, ...).
● Bis zu 16 Achsen können pro Kinematik unterstützt werden (inkl. Band‐
achsen).
● Bis zu 4 Bandachsen können pro Kinematik unterstützt werden.
● Mehrere Roboter können an einem Band synchron arbeiten (Bandach‐
sen können mehreren Kinematiken zugeordnet werden).
● Der Betriebsmodus ist für jede Kinematik einzeln wählbar (Programmed
Motion, Manual Motion, Discrete-/Synchronized Motion).
● Für jede Kinematik existiert ein eigenes PLC-Shared-Memory-Interface
(KinData).
Im Parameter C‑0‑2484, Kinematikkonfigurationsliste, werden im Offline-Zu‐
stand von IndraWorks durch Robot ▶ Hinzufügen die Kinematiken angelegt.
Abb.16-1: Anlegen einer Kinematik
Beim Anlegen einer Kinematik wird dieser automatisch eine fortlaufende
Nummer vergeben. Im Kinematik-Wizard, der automatisch beim Hinzufügen
gestartet wird, muss der Anwender der Kinematik einen eindeutigen symboli‐
schen Bezeichner (Gerätename) geben.
Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
249/329