Rcl-Programme Der Kinematiken - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

254/329 Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
16.4

RCL-Programme der Kinematiken

Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.16-7: Steuerungsmöglichkeiten für Achsen in Kinematiken
Alle Kinematiken laufen zum größten Teil unabhängig voneinander. D.h. die
Kinematik 1 kann in Manual-Motion, die Kinematik 2 im Programmed-Motion
und Kinematik 3 kann in Discrete-Motion sein.
Mit anderen Worten: während der eine Roboter ein RCL-Programm abfährt,
der andere direkt vom PLC-Programm über die PLCOpen-FBs bewegt wird,
kann mit dem dritten Roboter manuell verfahren werden (Jog, Vertippen).
Ein RCL-Programm kann genau eine Kinematik bewegen. In der
RoCo wird folgende Philosophie vertreten:
1. das RCL-Programm ist für die Bewegung des Roboters zu‐
ständig,
2. das PLC-Programm erledigt alle anderen Aufgaben (Kom‐
munikation, Koordination, Anlagen-/Prozesssteuerung, ...).
Wird über IndraWorks ein neues RCL-Programm angelegt (Program‐
me ▶ Hinzufügen...), werden automatisch der Programmkopf und der Rumpf
des RCL-Programms erstellt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P