Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 328

326/329 Bosch Rexroth AG
Index
R
...RoCo-Multikinematik
RCL-Programme ........................................ 254
Überblick .................................................... 249
RoCo Programmierumgebung.......................... 213
ROUND............................................................... 97
Ruck.................................................................. 134
Ruckvorgabe..................................................... 134
anweisungsbezogene ................................ 134
anweisungsübergreifende .......................... 134
S
Satzübergänge (Slope-Arten)........................... 137
SIN...................................................................... 95
SIZEOF............................................................. 100
Späte Bewegungsbefehle
Spätes Kommandieren ............................... 142
Spätes Kommandieren..................................... 142
Spätes Überschleifen........................................ 150
SPC_FCT
tabellarische Auflistung .............................. 104
SPC_FCT: 1
Positionsgenaues Schalten digitaler Aus‐
gänge auf der Bahn .................................... 106
SPC_FCT: 2
Positionsgenaues Schalten von Prozess‐
daten auf der Bahn ..................................... 107
SPC_FCT: 21
Bandart ....................................................... 108
SPC_FCT: 23
DateTime .................................................... 109
SPC_FCT: 24
SysClk ........................................................ 109
SPC_FCT: 28
Bandzähler setzen .................................... 110
SPC_FCT: 53
bandsynchroner Arbeitsbereich der
Bandart 4 .................................................... 111
SPC_FCT: 59
Überschleifmodus abfragen ....................... 114
SPC_FCT: 60
Überschleifmodus setzen ........................... 113
Sprungziel........................................................... 83
SQRT.................................................................. 96
SUB_END........................................................... 51
SUBROUTINE..................................................... 51
Support
siehe Service-Hotline ................................. 319
sym-Datei............................................................ 42
SYNC................................................................ 135
SYNCHRON..................................................... 135
SYNCHRON_END............................................ 135
T
TEXT................................................................... 61
Textvariablen...................................................... 69
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
T
THEN.................................................................. 85
Tippbetrieb........................................................ 155
Tippen
Achskoordinaten ........................................ 155
Gelenk-Koordinaten ................................... 155
Weltkoordinaten ................................. 157, 158
Tippen in unterschiedlichen Koordinatensys‐
temen................................................................ 155
Transformationsvorschrift
Robotertyp 00, Karteser ............................. 261
Robotertyp 07, 2-Achs-Delta mit optional
1 Handachse .............................................. 265
Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional
1 Handachse .............................................. 267
Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional
1 Handachse .............................................. 270
Robotertyp 100, SPS ................................. 308
Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm ..... 273
Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm ..... 275
Robotertyp 18, Umschlingungskinematik ... 277
Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1 278
Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional
1 Handachse .............................................. 280
Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2 286
Robotertyp 29, 2-Achs-Delta mit rotatori‐
scher und translatorischer Achse ............... 301
Robotertyp 30, Adabot ............................... 303
Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asym‐
metrischem TCP ........................................ 306
Überblick .................................................... 261
Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen ....... 288
Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Li‐
nearachsen ................................................ 294
TRUNC................................................................ 97
TYPE................................................................... 61
U
Überblick
Bewegungsbeeinflussender RCL-Anwei‐
sungen und Parameter ............................... 126
Verfahrbereichsbegrenzungen ..................... 39
Überschleifen bei Wechsel der Interpolati‐
onsart........................................................ 148, 150
Überschleifmodus............................................. 152
RCL-Programmierung ................................ 113
Übersetzter - Arbeitsweise.................................. 41
UNTIL.................................................................. 91
V
V........................................................................ 128
V_PTP............................................................... 128
VALUE................................................................ 52
VAR..................................................................... 60
Verbundtyp.......................................................... 62
Verfahrbereichsbegrenzungen............................ 39