Festlegung Der Achszuordnung (K-0-0008) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
16.2.3 Festlegung der Achszuordnung (K‑0‑0008)
Hier stehen immer alle Typen (SCARA, Karteser, Delta, ...) zur Verfügung.
Es können also beliebige Robotertypen in einer MLC gemischt betrieben wer‐
den.
Eine Steuerung MLC kann bis zu 16 Roboter (Kinematiken) mit jeweils bis zu
16 Achsen gleichzeitig ansteuern. Im Vollausbau wären dies theoretisch 256
Achsen. Diese theoretische Achsanzahl wird aber durch die maximale Ach‐
sanzahl der Steuerung begrenzt.
● Auf der L40.2 sind maximal 32 Achsen möglich, also maximal 16 Kine‐
matiken mit je 2 Achsen.
● Auf der L65 sind maximal 64 Achsen möglich, also maximal 16 Kinema‐
tiken mit je 4 Achsen.
Die in der Steuerung verfügbaren Achsen stehen im Parameter C‑0‑0484,
Achskonfigurationsliste. Diese Achsen können den jeweiligen Kinematiken im
Parameter K‑0‑0008, Achskonfigurationsliste, zugeordnet werden. Der Kine‐
matik-Wizard, der beim Anlegen einer Kinematik automatisch gestartet wird,
bietet für Positionier- und Orientierungsachsen nur diejenigen Achsen aus
dem C‑0‑0484 an, die noch keiner Kinematik zugeordnet wurden.
Abb.16-4: Achszuordnung zu unterschiedlichen Kinematiken (hier 4Achs-Scara)
Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
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