Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 89

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
IF weight>=180.0 ;Auswerten des Signals < 180.0 kg, leere Palette
THEN MOVE TO machine
ELSE JUMP search ;Steuerung entscheidet sich für ELSE-Anweisung
;Programmsprung auf die Sprungmarke 'search:'
search:
down ;Aufruf UP 'down': Ablassen der Palette,
;Herausfahren und Tieferfahren.
JUMP next ;Programm-Sprung auf die Sprungmarke 'next:'
next:
in ;Aufruf UP 'in': Einfahren und Anheben der Palette
IF weight>=180.0 ;Auswerten des Signals 200 kg ==> THEN
THEN MOVE TO machine ;Fahrt in Richtung 'Maschine'
ELSE JUMP search
sig= 1 ;Signal zur SPS, Palette abgeliefert
PAUSE ;Programm anhalten und auf SPS warten
Programm:
Abb.8-15: Anheben einer leeren Palette
Programm:
Abb.8-16: Leere Palette wieder absetzen
Programm:
Abb.8-17: Wiederholung, Palette voll...
Programm:
Programm:
Bosch Rexroth AG 87/329
RCL-Programmsteuerung