K-0-0032, Referenzieren Der Achsen, Sollkonfiguration; K-0-0033, Ipos, Aktualisierung Bei Koordinatenwechsel; K-0-0036, Wc-Achsüberwachung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

190/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.3.24

K-0-0032, Referenzieren der Achsen, Sollkonfiguration

Funktion
14.3.25

K-0-0033, IPOS, Aktualisierung bei Koordinatenwechsel

Funktion
14.3.26 K-0-0036, WC-Achsüberwachung
Funktion
Verwendung
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Wert Kommentar
10 Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse
20 Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse
≥1000 Anwenderspezifizierte Transformation
Abb.14-20: Gültige Werte des Transformationsschema
Dieser Parameter ist bei Inbetriebnahme nach DCC-Service-An‐
gaben einzustellen.
Beim Umschalten nach Phase 4 wird überprüft, ob ausreichend
Achsen für das Transformationsschema im Parameter "K-0-0008,
Achskonfigurationsliste" konfiguriert sind.
Ist dies nicht der Fall, wird dieser Parameter in den Parameter
"K-0-0011, Liste der ungültigen K-Parameter" eingetragen und
eine fehlerhafte Konfiguration angezeigt ("F0160040, Fehler im
Cross-check K-Parameter").
Beim anwenderdefiniertem Kinematiktyp werden keinerlei Über‐
prüfungen der Parameter im Kinematik-Wizard vorgenommen.
Für die verschiedene Robotertypen ist eine Voreinstellung zum Referenzie‐
ren aller Achsen der Kinematik einstellbar.
Referenzieren aller Achsen:
● 0 - nein, Standardeinstellung
● 1 - ja, nur bei bestimmten Transformationen zulässig.
Dieser Parameter ist bei Inbetriebnahme nach BRC-Service-An‐
gaben einzustellen.
Für verschiedene Robotertypen ist eine Voreinstellung zur IPOS-Aufnahme
bei Koordinatenwechsel einstellbar.
IPOS-Aufnahme bei Koordinatenwechsel:
● 0 - nein, Standardeinstellung,
● 1 - ja, nur bei bestimmten Transformationen zulässig.
Dieser Parameter ist bei Inbetriebnahme nach DCC-Service-An‐
gaben einzustellen.
Für verschiedene Robotertypen ist eine RK-Achsüberwachung (Überwachen
der Achsgeschwindigkeit) projektierbar.
RK-Achsüberwachung:
● 0 = Keine Überwachung
● 1 = Überwachung mit Bewegungsabbruch.
● 2 = Nur im Handbetrieb, Überwachung mit Begrenzung der Achsge‐
schwindigkeiten. Im Automatikbetrieb keine Überwachung.
● 3 = Diese Einstellung nicht verwenden.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P