K-0-0045, Werkzeuganwahl - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Verwendung
14.3.31

K-0-0045, Werkzeuganwahl

Funktion
Element Bedeutung
4 Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische X-
Achse beinhaltet
5 Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Y-
Achse beinhaltet
6 Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Z-
Achse beinhaltet
Ist eine Verdrehung mechanisch nicht möglich, so muss in das
entsprechende Element der Wert 0 eingetragen werden.
Die Verdrehung des Koordinatensystems ist nur für spezielle
Transformationsschemata (siehe K-0-0031) möglich. Dies ist in
den entsprechenden Beschreibungen dokumentiert (kein Hinweis
über die Verdrehung des Koordinatensystems bedeutet, dass die‐
se Option mit diesem Transformationsschema nicht unterstützt
wird).
Beispiel:
4-achs Scara
Ein 4-achs Scara kann in x, y, z - Richtung verfahren und eine Drehung um
die z-Achse durchführen. Somit ergibt sich für den Parameter K-0-0043 fol‐
gende Belegung:
Belegung K-0-0043 bei einem 4-achs Scara
Element Wert
1 1
2 2
3 3
4 0
5 0
6 4
Abb.14-21: Belegung K-0-0043 bei einem 4-achs Scara
Der Parameter dient zur Aktivierung eines Werkzeuges durch Eingabe des
Namens in String-Form in Phase BB.
Der Name muss mit den zugehörigen Koordinatenwerten in der Datei
TOOLS.DAT konfiguriert sein.
Bosch Rexroth AG
Bedeutung
Der erste Achse der Kinematik wird für die Ver‐
schiebung in X-Richtung verwendet
Der zweite Achse der Kinematik K-0-0042 wird für
die Verschiebung in Y-Richtung verwendet
Der dritte Achse der Kinematik K-0-0042 wird für
die Verschiebung in Z-Richtung verwendet
Verdrehung des Werkstücks um die X-Achse ist
mechanisch nicht möglich
Verdrehung des Werkstücks um die Y-Achse ist
mechanisch nicht möglich
Der vierte Achse der Kinematik wird für die Ver‐
drehung des Werkstückkoordinatensystems um
Z-Richtung verwendet
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RCL-Parameter