Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 33

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
rKSWcSystem
WcSysName Ausgang
Reserved Reserviert
Abb.3-7: Übergabeparameter Funktion rKxGWcSystem()
Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Wert Bedeutung
RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt
RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer
Abb.3-8: Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Aktiviert das namentlich ausgewählte Werkstück-Koordinatensystem. Der
Name und die zugehörigen Koordinatenwerte müssen in der System-Datei
"WCSYST.DAT" definiert sein.
VORSICHT
Der Benutzer hat die einschlägigen Sicherheitsvorkehrungen zu treffen und
die geltenden Unfallverhütungsvorschriften einzuhalten, so dass es zu kei‐
nerlei Gefährdung von Personen und Gerätschaften kommen kann. Für die
bestimmungsgemäße Anwendung ist alleine der Benutzer dieser Funktion
verantwortlich.
Der Funktion muss eine Struktur von Typ TKSWcSystem übergeben werden.
Diese Struktur ist wie folgt aufgebaut:
Übergabeparameter TKSWcSystem der Funktion rKSWcSystem()
Name Typ
ChannelId Eingang
KinNr Eingang
WcSysName Eingang
Reserved Reserviert
Abb.3-9: Übergabeparameter Funktion rKSWcSystem()
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
Name des aktiven Werkstück‐
NAMSTRING
koordinatensystems
ARRAY[1..32] IN‐
Reserviert
TEGER
Bei Benutzung dieser Funktion werden die
Eigenschaften der Kinematik verändert (Tool
Center Point).
Datentyp Bedeutung
Als ChannelId muss der Wert
INTEGER
0 gesetzt werden.
Kinematik-Nummer
Zulässig sind ganze Zahlen 1
bis n. Die maximal zulässige
INTEGER
KinNr ist von der Einstellung
des Parameter C-0-2484 ab‐
hängig
Name des zu aktivierenden
Werkstückkoordinatensys‐
tems
NAMSTRING
Die Funktion sucht den Na‐
men
WCSYST.DAT
ARRAY[1..32] IN‐
Reserviert
TEGER
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in der Datei