Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 153

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
PROGRAM LBlend
INPUT BINARY : 1001 = bAsyncGo
INPUT BINARY : 1002 = bAsyncIn
POINT : P_0, P_1, P_Left, P_Right
BEGIN
;;INT=LINEAR
P_0 = (0,0)
P_1 = (0,100)
P_Left = (-100,100)
P_Right = (100,100)
PROGR_SLOPE
A = 10000
V = 2000
R = 20
MOVE TO P_0
MOVE VIA P_1
; Decide whether to turn left or right
; By the time when this decision is done, switch on the bAsyncGo input.
;
; The program shall wait here for this plc signal.
WAIT UNTIL bAsyncGo
; The decision was made. Check the result.
; 1: Left, 0: Right
IF bAsyncIn = 1
THEN
MOVE TO P_Left
ELSE
Abb.12-43: Spätes Überschleifen bei PROGR_SLOPE
Das obere Beispiel zeigt einen Bewegungsablauf, der mit Hilfe des "Späten
Überschleifens" erst zu einem späten Zeitpunkt vollständig definiert wird. Der
Startpunkt P_0 wird zunächst angefahren. Die Bewegung wird mit dem An‐
fahren des Zwischenpunktes P_1 begonnen. Während des Verfahrens wird
zu einem späten Zeitpunkt entschieden den Punkt "P_Left" anzufahren. Da
die Bewegung bereits in einem fortgeschrittenen Zustand ist und der ur‐
sprünglich programmierte Radiusbereich bereits überschritten wurde, wird
der Radius automatisch reduziert.
Programm:
;(1)
;(2) "Time of commanding" signal
;(3) Decision whether to turn left or right
;(4) Definition of sample points
;(5)
;(6) Default MOVE is LINEAR
;(7) Initial Point
;(8) Intermediate Point
;(9) Turn Left End Point
;(10) Turn Right End Point
;(11) Activate Program Slope
;(12)
;(13)
;(14)
;(15) Move to the Initial Point
;(16) Move to the first intermediate point
;(17)
Bosch Rexroth AG 151/329
RCL-Bewegungsanweisungen