Punktetabellen, Zuordnung Und Verhalten - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

256/329 Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
16.5.2

Punktetabellen, Zuordnung und Verhalten

Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.16-9: Zuordnung Kinematik und Punktetabelle
Desweiteren kann die Definition eines Punktes in jeder Kinematik unter‐
schiedlich sein (Anzahl der Freiheitsgrade = Achsanzahl). Mit den Compiler-
Anweisungen JC_NAMES und WC_NAMES werden beim Anlegen eines
RCL-Programms die Freiheitsgrade der Punkte definiert, also abhängig von
der Achskonfiguration im Parameter K‑0‑0008.
Somit ergibt sich folgende strikte Zuordnung
● eine Punktetabelle ist immer genau einem RCL-Programm fest zugeord‐
net.
Ein RCL-Programm kann eine (und nicht mehrere!) Punktetabelle ha‐
ben. Der RCL-Compiler erstellt/ändert die Punktetabelle und stellt si‐
cher, dass das IRD-Programm die Punkt-Variablen aus der Punktetabel‐
le lesen bzw. beschreiben kann.
● Ein RCL-Programm kann zur Laufzeit keine neuen Punkte in der Punk‐
tetabelle generieren.
● Ein RCL-Programm ist genau einer Kinematik zugeordnet (siehe
Programme der Kinematiken, Seite
● Eine Kinematik kann mehrere RCL-Programme haben.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
254).
RCL-