Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 274

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Transformationsvorschriften
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb. 18-15 "Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse" auf Sei‐
te 270: (1) zeigt in einer Draufsicht und (2) in einer Seitenansicht die Nullstel‐
lungen aller Achsen.
● Nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so
müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten Null anzeigen.
Dies ist durch eine entsprechende Einstellung der Referenzpunkt-Ist‐
werte zu gewährleisten.
● In der Nullstellung stehen die Achsen 1, 2, 4 ausgestreckt nach vorne.
● Der Nullpunkt der 3. Achse ist frei wählbar.
● Die Armlängen L , L
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ebenfalls dargestellt.
● Mit Hilfe der Längen L
ren, in den der Tool-Center-Point (TCP) nicht eindringen kann.
● Dies dient der Kollisionsvermeidung, wenn die Verfahrbereiche der Ach‐
sen 1, 2 so groß sind, dass der Roboter gegen sein eigenes Stativ fah‐
ren könnte.
Dieser verbotene Bereich ist in (1) gelb dargestellt.
● Ist die Länge L =0, so ist keine Bereichsüberwachung aktiv.
3
● Die Längen L , L , L
1 2 3
ungleich Null sein müssen.
● Die Transformation kann eine mechanische Kopplung der Achsen 1, 2
mit der 4. Achse berücksichtigen.
Eine solche Kopplung liegt vor, wenn sich beim Verfahren der Achsen 1,
2 die 4. Achse mit bewegt, ohne daß das Meßsystem der 4. Achse die‐
se Bewegung erfaßt. Dies ist in der Regel dann der Fall, wenn der
Motor der 4. Achse nicht direkt auf der Achse, sondern auf dem Stativ
sitzt.
Diese Kopplung ist über den Parameter K-0-0041 einzustellen (siehe
oben).
● Desweiteren kann die Transformation eine mechanische Kopplung der
4. Achse mit der 3. Achse berücksichtigen.
Eine solche Kopplung liegt vor, wenn sich beim Verfahren der Achse 4
die 3. Raumkoordinate (Z-Achse) verändert, ohne daß das Meßsystem
der 3. Achse diese Bewegung erfaßt.
Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn es sich bei den Achsen 3
und 4 um eine Hub-, Drehspindel handelt.
Der Kopplungsfaktor ist folgendermaßen definiert:
● K = Δ z / Δ A
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Dabei bezeichnet Δ A den vom Meßsystem erfaßten Achswinkel und Δ z die
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Änderung der Raumkoordinate.
Der Verfahrbereich der Achsen 1 und 2 darf maximal ± 179 Grad
betragen.
Der Verfahrbereich der Achsen 3 und 4 ist unbeschränkt.
Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 3 Hauptachsen (x, y,
z) gekennzeichnet.
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und die positiven Drehrichtungen der Achsen sind
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, L , L läßt sich ein verbotener Bereich definie‐
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, L , L sind immer positiv einzugeben, wobei L
4 5
, L
1 2