Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 147

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Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
sprünglich programmierten Bahn, also ohne Überschleifen, ist auf einen klei‐
nen Bereich beschränkt. Werden große Überschleifbereiche gewählt, ist der
Geschwindigkeitsübergang sanfter, jedoch wird auf größerer Strecke von der
Bahn abgewichen.
Die Übergänge zwischen programmierter Bahn und Überschleifbahn sind
tangential.
Folgendes Beispiel soll die kontinuierliche Geschwindigkeitsänderung bei ei‐
nem Satzübergang verdeutlichen. Zugrunde gelegt wird ein kartesisches
System mit zwei Achsen, eine in X- und eine in Y-Richtung. Die Slope-Art ist
PROGR_SLOPE. Der Überschleifbereich in X- und Y-Richtung wird über Pa‐
rameter A-0-0230 der jeweiligen Achse festgelegt. Wird ohne Überschleifen
verfahren, kommt es beim Satzübergang für die Y-Achse zu einem Ge‐
schwindigkeitssprung von +V nach −V.
Mit eingeschaltetem Überschleifen wird die Geschwindigkeit innerhalb des
Überschleifbereichs kontinuierlich von +V nach −V verändert. Es entstehen
weichere Satzübergänge.
Abb.12-36: Geschwindigkeitsverlauf der X- und Y-Achse beim PTP Überschleifen
in PROGR_SLOPE
Bosch Rexroth AG 145/329
RCL-Bewegungsanweisungen