Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 133

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Anweisungsübergreifende Be‐
schleunigungsvorgabe (Globale
Vorgabe)
A=30 ;Alle nachfolgenden Bewegungsfunktionen mit den
;Interpolationsarten LINEAR und CIRCULAR haben als
;Beschleunigung den Wert A=30 mm/s² vorgegeben
V=100 ;Die Beschleunigung bis zum Erreichen der
;Bahngeschwindigkeit V=100 beträgt beim Anfahren der Punkte
;pos1 bis pos3 A=30 mm/s²
MOVE CIRCULAR (pz,pos1)
MOVE LINEAR pos2
MOVE LINEAR pos3
A=15 ;Die Positionen pos4, pos6 und alle weiteren mit LINEAR- und
;CIRCULAR-Interpolationen haben als Beschleunigungsvorgabe den
;Wert A=15 mm/s²
MOVE LINEAR pos4
MOVE PTP pos5
MOVE LINEAR pos6
Anweisungsbezogene Beschleuni‐
gungsvorgabe (WITH)
● Beschleunigungsfaktor.
Der Beschleunigungsfaktor wirkt auch beim PTP-Verfahren.
Interpolationsart: LINEAR und CIRCULAR
Bleibt die Beschleunigung für das ganze Programm oder für einen größeren
Abschnitt gleich, ist es sinnvoll die Beschleunigung global vorzugeben.
Bezeichnung und Wertzuweisung bilden eine eigenständige Anweisung zu
Beginn des Programms bzw. des Programmabschnittes.
Der Beschleunigungswert hat solange Gültigkeit, bis er durch eine weitere
globale Vorgabe ersetzt wird.
Beispiel:
pos5 wird mit PTP angefahren. Die Beschleunigungsvorgabe
A = 15 mm/s
Soll eine Bahnbeschleunigung nur innerhalb eines Bewegungsbefehls wirk‐
sam sein, so wird die Beschleunigung lokal vorgegeben.
A
Bezeichnung A
Maßeinheit
mm/s
Einschaltzustand 10
Abb.12-24: Beschleunigung bei LINEAR- und CIRCULAR-Interpolation
Lokale Beschleunigungsvorgaben sind nur bei LINEAR- und CIR‐
CULAR-Interpolation möglich
Beim PTP-Verfahren beschleunigt der Roboter mit den im Achs-
Datensatz festgelegten Maximalwerten. Eine Veränderung der
Beschleunigung ist mit dem AFACTOR möglich.
Bezeichnung und Wertzuweisung sind Bestandteil der Bewegungsfunktion,
für die die Beschleunigung Gültigkeit haben soll.
Die Programmierung erfolgt im Anschluss an die Interpolationsart mit dem
Schlüsselwort WITH.
Beispiel LINEAR:
MOVE LINEAR WITH J=1000
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
2 ist hier unwirksam. (K-0-0054 Bit 0 = 0 (mm))
2 bzw in/s 2 (siehe K-0-0054)
TO pos
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