Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 148

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RCL-Bewegungsanweisungen
Überschleifradius PROG_SLOPE
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Linear-Überschleifen bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
Beim Bahn-Überschleifen wird eine Raumkugel um jeden Punkt, der über‐
schliffen werden soll, definiert. Der Radius dieser Kugel wird im RCL-Pro‐
gramm mit der Standardvariablen R festgelegt. Somit ist es möglich beim
Bahn-Überschleifen jeden programmierten Raumpunkt mit einem ihm eige‐
nen Überschleifbereich auszustatten. Zwischen Eintritt und Austritt aus dieser
Raumkugel wird die originale Bahn zu Gunsten einer konstanten Bahnge‐
schwindigkeit verlassen. Die Bewegung innerhalb der Raumkugel erfolgt auf
einer von der Steuerung generierten Bahn. Außerhalb dieser Raumkugel ver‐
fährt der Roboter auf der programmierten Bahn.
Abb.12-37: Überschleifkugel bei Linearinterpolation in PROGR_SLOPE
Reichen die Distanzen zwischen den zu überschleifenden Punkten nicht aus,
um das programmierte Überschleifkriterium einzuhalten, wird von der Steue‐
rung automatisch auf den maximal möglichen Überschleifbereich reduziert.
Dieser Sachverhalt ist in
Abb. 12-38 "Überlappende Überschleifbereiche " auf Seite 147
dargestellt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P