Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 295

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
● K8 = 312
– maximal 12 Iterationen
– Rk-Orientierungstyp 3
– keine Tensor-Interpolation
● K8 = 10807
– maximal 7 Iterationen
– Rk-Orientierungstyp 8
– mit Tensor-Interpolation
Bei Rk-Orientierungstyp = 0, 4 gilt folgende Definition:
● Rk[4] = Drehung um die raumfeste z -Achse
● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende y'-Achse
● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende x''-Achse
Bei Rk-Orientierungstyp = 1, 5 gilt folgende Definition:
● Rk[4] = Drehung um die raumfeste z-Achse
● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende x'-Achse
● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende z''-Achse
Bei Rk-Orientierungstyp = 2, 6 gilt folgende Definition:
● Rk[4] = Drehung um die raumfeste z-Achse
● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende x'-Achse
● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende y''-Achse
Bei Rk-Orientierungstyp = 3, 7 gilt folgende Definition:
● Rk[4] = Drehung um die raumfeste y-Achse
● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende x'-Achse
● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende z''-Achse
Bei Rk-Orientierungstyp = 8 gilt folgende Definition (Eulerwinkel):
● Rk[4] = Drehung um die raumfeste x-Achse
● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende y'-Achse
● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende z''-Achse
Bei den Rk-Orientierungstypen 0, 1, 2, 3 sind die Raumkoordinaten 4, 5, 6
unbeschränkt, bei den Typen 4, 5, 6, 7 gelten jeweils folgende Begrenzun‐
gen:
● -90° < Rk[4] < 90°
● -180° < Rk[5] < 180°
● -180° < Rk[6] < 180°
Für die "klassischen" Eulerwinkel (Typ 8) gelten folgende Begrenzungen:
● -180° < Rk[4] < 180°
● 0° < Rk[5] < 180°
● -180° < Rk[6] < 180°
Über ein 5-stelliges K wird die Tensor-Interpolation aktiviert; d.h.: Im Auto‐
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matikbetrieb werden die Raumorientierungen ( RK[4], RK[5], RK[6] ) bei Line‐
arbewegungen über einen Drehtensor interpoliert. Bei der Tensor-Interpolati‐
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Transformationsvorschriften