Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 127

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
;;INT= [LINEAR, CIRCULAR, PTP]
;;INT=LINEAR
MOVE pos1
MOVE_REL dis1
MOVE CIRCULAR(pz,pos2)
;;INT=LINEAR
MOVE pos1 ;Der Roboter fährt die Achsen der Kinematik 1 auf die Positionen
MOVE pos2 ;pos1 und pos2 jeweils auf einer Geraden an
;;INT=CIRCULAR
MOVE (pz1,pos3) ;Die Position pos3 und pos4 und alle weiteren werden nach der
MOVE (pz2,pos4) ;Interpolationsvorgabe CIRCULAR auf einer Kreisbahn angefahren
Syntax:
;Interpolation mode, all kinematics
Diese ist standardmäßig bereits im RCL-Programmkopf integriert. Die so
festgelegte Interpolationsart gilt dann für alle nachfolgenden Bewegungsan‐
weisungen, die keine spezifischen Interpolationsvorgaben enthalten.
Beispiel:
;Die Position pos1 und den über dis1 definierten Punkt
;fährt der Roboter jeweils auf einer Geraden an.
;Der Punkt pos2 dagegen wird auf einer Kreisbahn angefahren.
Die anweisungsübergreifende Interpolationsart hat solange Gültigkeit, bis sie
durch eine andere Interpolationsart ersetzt wird.
Beispiel:
Bei anweisungsübergreifender Vorgabe einer CIRCULAR-Inter‐
polation müssen die Punktangaben innerhalb der Bewegungsan‐
weisung für die Interpolationsvorgabe gültige Punktepaare sein.
Fehlt die Angabe einer Interpolationsart und ist keine anwei‐
sungsübergreifende Vorgabe einer Interpolationsart erfolgt, setzt
die Steuerung selbsttätig PTP ein.
Sind mehrere anweisungsübergreifende Interpolationsarten pro‐
grammiert, erfolgt die Vorgabe der Interpolationsart in aufsteigen‐
der Zeilenfolge und nicht dem Programmverlauf (Unterprogramm,
Sprünge usw.) entsprechend.
Beispiel:
Die Position "pos2" wird mit PTP angefahren, obwohl die Übersetzer-Anwei‐
sung ";;INT = PTP" im Programmverlauf übersprungen wurde.
Abb.12-16: Aufsteigende Zeilenfolge kontra Programmverlauf
Bosch Rexroth AG 125/329
RCL-Bewegungsanweisungen