Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 114

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RCL-Spezialfunktionen
Beispiel
PROGRAM beltsyn
VAR:
CONST :
C_BELT_NO_1 = 1,
C_BK_PTP = 4
BELT :
500 + C_BELT_NO_1 = belt1
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
belt_no Nummer des Bandes, für das die Werte des Bandes gesetzt (1 bis
4) oder gelesen (−1 bis −4) werden sollen.
@Base MK_PUNKT des Beginns des bandsynchronen Arbeitsbereiches.
FullLength Gesamtlänge des bandsynchronen Arbeitsbereiches in Bandrich‐
tung.
Der Wert muss größer Null sein.
BeginLength Spätester Beginn mit der bandsynchronen Arbeit.
Der Wert muss größer Null und kleiner oder gleich der Gesamtlän‐
ge sein.
Nach Hochlauf der Steuerung sind die Initialwerte für den Bandbereich:
● @Base alle Komponenten 0.0,
● FullLength = 0.0,
● BeginLength = 0.0.
Mit diesen Werten kann die Bandart 4 nicht genutzt werden.
Sie müssen mindestens einmal mit der SPZ_FKT: 53 = belt_area (...) auf
sinnvolle Werte gesetzt werden. Sie gelten global für alle Prozesse, bis zur
nächsten Änderung.
Hat eine Kinematik mehrere Bänder, gibt es für jedes Band einen eigenen
Bandbereich.
Die momentan gültigen Werte der Bandbereiche kann man dadurch ausle‐
sen, dass man die SPZ_FKT: 53 = belt_area (...) mit negativen Bandnum‐
mern aufruft. Die Werte werden dann in die Übergabe−Variablen geschrie‐
ben.
Anforderungen an die Eingabedaten:
● Die FullLength muss größer Null sein.
● Die BeginLength muss größer Null und kleiner oder gleich der Full‐
Length sein.
● Alle Komponenten des Maschinenkoordinatenpunkt @Base müssen de‐
finiert sein.
● Befindet sich ein Prozess im bandsynchronen Abschnitt mit Bandart 4
für die Kinematik, darf belt_area nicht verändert werden.
● Der Maschinenkoordinatenpunkt @Base muss im Arbeitsbereich liegen.
● Vom Maschinenkoordinatenpunkt @Base aus werden intern fünf äqui‐
distante Maschinenkoordinatenpunkte in Bandrichtung bis zum Bereich‐
sende bestimmt.
Diese fünf Maschinenkoordinatenpunkte müssen ebenfalls im Arbeitsbereich
der Kinematik liegen. Aus diesen insgesamt sechs Maschinenkoordinaten‐
punkten wird die geometrische Abhängigkeit von Bandbewegungen auf
Achsbewegungen ermittelt.
Programm:
; Bandnummer
; Bandart PTP
; Deklaration der Spezialfunktionen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P