Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1 - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

278/329 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
18.9

Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1

Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-28 "Robotertyp 18, Umschlingungskinematik" auf Seite 277
schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Achsen. Für
die Anwendung bedeutet dies, dass die Achsen in ihre gewünschte Nullstel‐
lung zu fahren sind, dann muss referenziert werden.
● Die positiven Drehrichtungen der Achsen sind dargestellt.
● Die Verfahrbereichsgrenzen der Achsen sind so einzustellen, dass die
mechanischen Verfahrbereiche nicht überschritten werden.
● Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, z) gekennzeichnet.
● Das Getriebe der beiden Achsen ist so einzustellen, das lastseitig der
Radius (d/2) in mm eingetragen wird (S-0-0121 = 1, S-0-0122 = d/2).
Abb.18-31: Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Positionierungsachse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
translatorisch absolut
zeigt die
Bemerkung
+/- 89 Grad
+/- 89 Grad
optional