Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 276

274/329 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
L4: Länge des 4. Arms
L5: Länge des 5. Arms
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
Abb.18-22: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.18-23: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Werkzeug-Koordinatensystem
Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in
der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden.
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Bestimmung der Vorzeichen der einzelnen Längen
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-20 "Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm" auf Seite 273
● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
● Die Armlängen L , L
1
Achsen.
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie gleich 180° beträgt. Ansonsten gibt es je nach Mechanik, 2
5
unterschiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Be‐
wegungen führen kann.
● Die Längen L , L , L
1 2
immer ungleich Null sein.
● Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet.
● Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐
genangaben L und L
1
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
, L , L , L und die positiven Drehrichtungen der
2 3 4 5
, L , L sind immer positiv einzugeben und müssen
3 4 5
.
5
>0
>0
Bemerkung
zeigt
1