Robotertyp 20, 3-Achs-Delta Mit Optional 1 Handachse - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

280/329 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
18.10

Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse

Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
● Die Armlängen L , L
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Achsen.
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie gleich 180° beträgt. Ansonsten gibt es je nach Mechanik, 2
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unterschiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Be‐
wegungen führen kann.
● Die Längen L , L , L
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geben.
● Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet.
● Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐
genangaben L und L
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Abb.18-35: Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
, L , L , L und die positiven Drehrichtungen der
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, L , L sind immer positiv und ungleich Null einzu‐
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.
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