Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 34

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Anwendung der Koordinatensysteme
rKCWpFrame
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Wert Bedeutung
RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt
RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer
RK_HEAPOVERF Heap-Überlauf
Fehler in WCSYST.DAT: Name des Werkstückkoordinaten‐
RK_TOOL_FILE
systems fehlt in WCSYST.DAT oder WCSYST.DAT fehlt
RK_WRONGK43 Unzulässiger Maschinenparameter K-0-0043
Abb.3-10: Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Berechnet aus 3 Positionen P0, P1, P2, aufgenommen in Koordinaten des
Ur-Koordinatensystems RK
Systems RK inklusive Verdrehung gegenüber dem Ur-Koordinatensystem.
loc
Die Funktion ist nur einsetzbar bei Kinematiken, welche alle 6
Freiheitsgrade besitzen; d.h. welche mindestens 6 Achsen haben.
Andernfalls ist das Problem mathematisch unterbestimmt und es
wird der Return-Code (RK_AX_NR = -2) ausgegeben.
Zur Berechnung müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein:
● Die 3 Punkte P0, P1 und P2 liegen in einer Palettenebene, d.h. sie ha‐
ben die gleiche z -Koordinate.
loc
● Der Vektor P0P1 liegt parallel zur x-Achse
● Die (x, y, z)-Koordinaten des Punktes P0 im lokalen RK-System RK
müssen bekannt sein.
Abb.3-11: Parameter der Funktion rKCWpFrame schematisch
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
, den zugehörigen Nullpunkt des lokalen RK-
ur
loc