A-0-0080, Tippen, Kurze Distanz; A-0-0081, Tippen, Lange Distanz - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

164/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.1.13

A-0-0080, Tippen, kurze Distanz

Funktion
Aufbau
Verwendung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STEP_SMALL;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
14.1.14

A-0-0081, Tippen, lange Distanz

Funktion
Aufbau
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Bei Linearmotoren gilt: Bewegung des Primärteils in Richtung der Kabelan‐
schluss-Seite bei positiver Kraft und positiver Polarität.
In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Tippen der
Achse hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Tipp-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Tipp-Befehl ist nicht möglich.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in Millimeter [mm] bzw. Inch [in],
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 1.0 mm bzw. in bzw. Grad.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das inkrementelle Tippen
der Achse verwendet.
Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐
del) wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position unver‐
ändert bleibt.
Mit den Tipp-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das in‐
krementelle Tippen mit kurzer Distanz aktivieren:
Z.B. Inkrementelles Tippen mit kurzer Distanz der 3. Achse in positive Rich‐
tung:
● Die maximale Geschwindigkeit steht in A-0-0083 (für inkrementelles Tip‐
pen immer schnell).
● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in A-0-0085.
● Der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in A-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087.
Ein vorzeitiges Beenden der Tipp-Bewegung ist durch Setzen von enJogMo‐
de = KIN_JOG_STOP möglich.
Programm:
In diesem Parameter ist die lange Distanz für das inkrementelle Tippen der
Achse hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Tipp-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Tipp-Befehl ist nicht möglich.
● Einheit:
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P