Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 293

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Transformationsschema, Typ
(K-0-0031)
Referenzieren aller Achsen
(K-0-0032)
IPOS; Aktualisierung bei Koordi‐
natenwechsel (K-0-0033)
Transformationslängen, Achskon‐
figuration, Achslängen (K-0-0040)
Trafo-Länge Bedeutung
L1: Armlänge L
L2: Armlänge L
L3: Armlänge L
L4: Außermittigkeit L
L5: Außermittigkeit L
L6: Außermittigkeit L
L7: Armlänge L
L8: Armlänge L
Transformationsfaktoren, Achs‐
konfiguration, Achskopplung
(K-0-0041)
Kopplungsfaktor Bedeutung
K1: K mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 5
45
K2: K mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 6
46
A3: Positionierungsachse
A4: Orientierungsachse
A5: Orientierungsachse
A6: Orientierungsachse
A7: Orientierungsachse
Abb.18-55: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
Als Transformationsschema muss 26 eingestellt werden.
Als Wert für diesen Parameter muss 1 gewählt werden.
Als Wert für diesen Parameter muss 1 gewählt werden.
Alle Daten sind Abb. 18-53 "Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7)
Achsen, Nullstellung Schematisch" auf Seite 289
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
1
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
2
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
3
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
4
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
5
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
6
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
7
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
8
Abb.18-56: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Die Außermittigkeiten L
● L > 0 : Außermittigkeit in (+y)-Richtung
4
● L < 0 : Außermittigkeit in (-y)-Richtung
4
● L > 0 : Außermittigkeit in (+x)-Richtung
5
● L < 0 : Außermittigkeit in (-x)-Richtung
5
● L > 0 : Außermittigkeit in (+z)-Richtung
6
● L < 0 : Außermittigkeit in (-z)-Richtung
6
Bosch Rexroth AG
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
translatorisch absolut
, L , L können sowohl positiv als auch negativ sein:
4 5 6
291/329
Transformationsvorschriften
+/- 90 Grad
unbeschränkt
unbeschränkt
unbeschränkt
parallel zum Band
(optional)
zu entnehmen:
Einschränkung
>= 0
> 0
> 0
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
>= 0
>= 0
Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung