Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 285

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Translatorisch gewichtete Positi‐
onierachsen
Werkzeug-Koordinatensystem
Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in
der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden.
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-35 "Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse" auf Seite
280 zeigt einen Delta-Roboter in Nullstellung aller Achsen, d.h. nimmt der
Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so müssen sämtli‐
che Achsen in Maschinenkoordinaten Null anzeigen. Dies ist durch eine ent‐
sprechende Einstellung der Referenzpunkt-Istwerte zu gewährleisten.
In der Nullstellung stehen die Achsen 1, 2 und 3 (Positionierachsen) waage‐
recht.
Der Nullpunkt der 4. Achse (Orientierungsachse) ist in positive Richtung der
X-Achse.
Die Armlänge L ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittelpunkt
1
der Aufnahme der Stäbe.
Die Stablänge L ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten.
2
L ist der Radius des durch die 3 Motorspindeln (bzw. Getriebe) gebildeten
3
Umkreises, gemessen an den Rotationsmittelpunkten der Arme (siehe
18-36 "Radius L3 der Motorhalterung und Koordinatensystem (X-Y Ansicht)"
auf Seite 281).
L ist der Radius des Innenkreises des gleichseitigen Dreiecks auf der Werk‐
4
zeugplatte. Das gleichseitige Dreieck wird durch die Aufnahmepunkte der
Stäbe definiert. (siehe Abb. 18-37 "Radius L4 der Werkzeugplatte" auf Seite
281).
Die Drehrichtung der Positionierachsen A1 bis A3 ist positiv, wenn die Arme
in Z-Richtung nach unten bewegt werden. Die Orientierungsachse A4 (Dre‐
hung um die Z-Achse) dreht positiv entgegen dem Uhrzeigersinn.
Der kartesische Nullpunkt des Delta-Roboters liegt im Mittelpunkt des Um‐
kreis der durch die 3 Motorspindeln definiert ist (siehe auch
dius L3 der Motorhalterung und Koordinatensystem (X-Y Ansicht)" auf Seite
281).
Die Transformation kann auch mit translatorisch gewichteten Positionierach‐
sen betrieben werden.
Bosch Rexroth AG 283/329
Transformationsvorschriften
Abb.
Abb. 18-36 "Ra‐