K-0-0008, Achskonfigurationsliste - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
14.3.9

K-0-0008, Achskonfigurationsliste

Funktion
Aufbau
Verwendung
Der Parameter "K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik" enthält nur die Summe
der Bänder.
Dieser Parameter konfiguriert die Achsen für die Kinematik.
Der Parameter ist ein Listenparameter mit folgender Dreifach-Struktur:
● Element 1: Achskonfiguration der Kinematikachse 1
● Element 2: Steuerungsnummer
● Element 3: zugeordnete Achse zur Kinematikachse 1
● Element 4: Achskonfiguration der Kinematikachse 2
● Element 5: Steuerungsnummer
● Element 6: zugeordnete Achse zur Kinematikachse 2
● ...
Die Elementanzahl muss geradzahlig sein.
Wert Kommentar
0 keine Achse konfiguriert
8 Positionierachse konfiguriert
16 Orientierungsachse konfiguriert
32 Bandachse konfiguriert
Abb.14-3: Gültige Werte einer Achskonfiguration
Wert Kommentar
0 eigene Steuerung
1-64 Steuerungsnummer im C2C-Verbund
Abb.14-4: Gültige Werte für die Steuerungsnummer
Aufbau der Dreifachliste
Die Liste darf keine Lücken enthalten.
Einer Kinematik muss mindestens eine Positionierungsachse zugeordnet
sein.
Orientierungsachsen müssen hinter den Positionierungsachsen liegen.
Bandachsen müssen hinter Positionierungsachsen und Orientierungsachsen
liegen.
Abhängig vom eingestellten Parameter "K‑0‑0031, Transformationsschema"
wird eine unterschiedliche minimale Anzahl von Positionierungsachsen und
Orientierungsachsen benötigt (siehe gewünschte Transformationsbeschrei‐
bung).
Es dürfen maximal vier Bandachsen definiert sein.
Die Dreifachliste darf in Summe maximal 16 Achsen konfigurieren.
Hilfen bei der Zuordnung
Jede Achse darf höchstens einer Kinematik als Positionierungsachse oder
Orientierungsachse zugeordnet werden.
Im Parameter "C‑0‑2482, Liste der nicht verknüpften Achsen" sind die Ach‐
sen aufgelistet, die noch keiner Kinematik zugeordnet wurden.
Als Bandachse konfigurierte Kinematikachsen beeinflussen den Parameter
"C‑0‑2482, Liste der nicht verknüpften Achsen" nicht.
Bosch Rexroth AG 175/329
RCL-Parameter