Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 270

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Transformationsvorschriften
A3: Orientierungsachse (optional)
A4: Bandachse (optional)
A5: Bandachse (optional)
A6: Bandachse (optional)
A7: Bandachse (optional)
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Abstand vom Nullpunkt bis zum Schnittpunkt der Ge‐
rade AC
L4: Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks
L5: Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB
Trafo-Faktor Achskonfiguration
K1: mechanische Kopplung zwischen Achse 1, 2 und 3
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kb1)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kb2)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kb3)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kb4)
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
rotatorisch
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Abb.18-11: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 09 (3 Achs Scara)
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
● K-0-0033, IPOS-Aufnahme bei Koordinatenwechsel = 0
● K-0-0036, RK-Achsüberwachung = 1
Abb.18-12: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.18-13: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Abb.18-14: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Werkzeug-Koordinatensystem
Die Transformation unterstützt folgende Orientierungsoffsets, die
in der Datei TOOLS.DAT konfiguriert sein müssen:
● O1 Orientierungsoffset des TCP bezogen auf das Werkzeug
(Drehung um Z-Achse)
● O2 0
● O3 0
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
optional
optional
optional
optional
optional
Maßeinheit
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
mm bzw. in (siehe K-0-0054)
Maßeinheit
Faktor
Achslänge
>0
>0
optional, siehe (1)
optional, siehe (1)
optional, siehe (1)
Achskopplung
optional
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
optional