Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 70

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RCL-Variablen
Lesen der Ist-Position POS,
@POS
Komponentenweise Zuweisung
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Soll das Ergebnis der Rechenoperationen einer Punktvariablen des Typs
"POINT" zugewiesen werden, ist die Rechnung in Raumkoordinaten (world
coordinates) durchzuführen.
Soll das Ergebnis der Rechenoperationen einer Punktvariablen des Typs
"JC_POINT" zugewiesen werden, ist die Rechnung in Maschinenkoordinaten
(joint coordinates) durchzuführen.
Gemischte Operationen
PROGRAM Prog2
DEF POINT: p2
DEF JC_POINT: @p1, @p3
BEGIN
@p3=@(0,100,0)
@p1= JC(p2)+@p3
PROGRAM_END
Die Steuerung rechnet die Raumkoordinaten des Punktes "p2" in Maschinen‐
koordinaten um und addiert sie zu den Koordinaten von @p3.
Das Ergebnis wird der Punktvariablen "@p1" zugewiesen.
Mit den Standardpunktvariablen POS (Raumkoordinaten, World Coordinates)
und @POS (Maschinenkoordinaten, Joint Coordinates) können sie während
des Programmlaufs Punktvariablen die jeweils aktuelle Position des Roboters
zuweisen.
Lesen der Ist-Position
act_pos= POS
@joint_pos= @POS
Die Standardpunktvariablen stehen auf der rechten Seite der Zuweisung.
Nach Komponenten getrennte Zuweisung ist ebenfalls möglich.
Lesen der Ist-Position, komponentenweise
cpos.c_3= POS.c_3
xvalue= POS.c_1
Eine Abfrage ist allerdings nur bei Stillstand des Roboters mög‐
lich.
Wird die Abfrage im Anschluss an einen "MOVE..TO"-Befehl an‐
gewandt, erhält man durch die gesamte Wirkkette in der Regel ei‐
nen geschwindigkeitsabhängigen Positionsfehler.
Bei Punktvariablen können Sie einzelnen Koordinaten neue Werte zuweisen.
Umgekehrt ist es möglich, Variablen vom Typ "REAL" Koordinatenwerte von
Punktvariablen zuzuweisen.
Die Koordinatennamen sind in den Maschinenparametern oder durch Über‐
setzeranweisung festgelegt. In den folgenden Beispielen sind die Koordina‐
ten einer Position in Raumkoordinaten mit k1, k2, k3, usw. (k = Koordinaten),
die Koordinaten einer Position in Maschinenkoordinaten mit a1, a2, a3, usw.
(a = Achse) bezeichnet.
Die Koordinatenbezeichnung wird an den Namen der Punktvariablen durch
einen Punkt angehängt.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P