Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 190

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RCL-Parameter
Zustand Errorstop
Bitfeld-Definition
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.14-17: "Programmed Motion" Zustandsmaschine
Der Zustand Errorstop wird erreicht, sobald ein Fehler während des Betriebs
der Kinematik aufgetreten ist. Die Achsen bleiben im Zustand "Coordinated
Motion" und sind weiterhin der Kinematik zugeordnet. Mit Ausnahme von
Achsen, die einen Fehler verursacht haben bzw. sich im Fehlerzustand befin‐
den.
Der Zustand Errorstop kann sowohl über den Baustein MB_GroupReset als
auch über den Kommandoparameter "C-0-1030, Kommando: Alle Steuer‐
ungsfehler löschen" zurückgesetzt werden. Hiernach wird bei vollständiger
Kinematik nach Zustand "Standstill Complete" bzw. bei unvollständiger Kine‐
matik nach Zustand "Standstill Incomplete" gewechselt.
Folgende Bits stehen im Parameter K-0-0022 zur Verfügung:
Bit Inhalt
0 Kinematik ist in "Errorstop"
1 Kinematik ist in "Stopping"
Nicht alle Achsen sind der Kinematik zuge‐
3
ordnet (incomplete)
5 Kinematik ist in "Programmed Motion"
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Name des Bits
Kis_Errorstop
Kis_Stopping
Kis_Incomplete
Kis_ProgrammedMotion