Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 140

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RCL-Bewegungsanweisungen
Allgemeines
Aktivierung der SLOPE-Art
BLOCK_SLOPE
PROGR_SLOPE
CONT_SLOPE
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
schleunigt, mit der programmierten Geschwindigkeit verfahren und zum Er‐
reichen der programmierten Position wieder auf V = 0 abgebremst.
Die Geschwindigkeitsänderung bezeichnet man als "SLOPE" (eng. für "Ram‐
pe" oder "Neigung"). Entsprechend bezeichnet man die Beschleunigungs‐
phase als Up-Slope und die Bremsphase als Down-Slope.
Abb.12-28: Up-Slope und Down-Slope
Mit der Satzübergangsart PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE werden die über‐
schleifenden Bewegungsbefehle ohne zwischenzeitiges Anhalten zusam‐
menhängend Verfahren. Die Satzübergänge erfolgen mit konstanter Sollge‐
schwindigkeit. Werden die Sätze mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten
programmiert erfolgt eine rampenförmige Geschwindigkeitsänderung zwi‐
schen den Bewegungsbefehlen.
Mit der Satzübergangsart BLOCK_SLOPE erfolgt ein satzweises Beschleuni‐
gen und Abbremsen.
Die Initial-Einstellung der Slope-Art ist BLOCK_SLOPE.
Die Slope-Art kann im RCL-Programm umgeschaltet werden. Dazu werden
die RCL-Standard-Funktionen
CONT_SLOPE definiert.
Mit der Aktivierung einer SLOPE-Art wird die vorherige ausgeschaltet.
Bei einem Slope-Arten-Wechsel ist die Übergangs-Geschwindig‐
keit stets 0 !
Die Betriebsart BLOCK_SLOPE behandelt sämtliche Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsvorgaben satzbezogen. Beschleunigen und Abbremsen er‐
folgt zu Beginn und am Ende eines Bewegungsbefehls. Es gibt somit keine
Übergangsgeschwindigkeit zwischen zwei Sätzen. Über den Überschleifradi‐
us wird ein Überblenden der Geschwindigkeit durch verfrühtest Starten des
Folgesatzes erreicht.
Bei der Betriebsart PROGR_SLOPE handelt es sich um eine satzübergrei‐
fende Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorgabe. Der Roboter wird am
Anfang eines zusammenhängenden Bewegungsablaufs beschleunigt bzw.
am Ende abgebremst. An den Satzübergängen wird die Geschwindigkeit
konstant gehalten, falls keine Geschwindigkeitsänderung programmiert wur‐
de. Über den Überschleifradius wird ein räumliches Überschleifen mittels
Kreissegmenten durchgeführt.
Bei der Betriebsart CONT_SLOPE handelt es sich um eine satzübergreifende
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorgabe. Der Roboter wird am An‐
fang eines zusammenhängenden Bewegungsablaufs beschleunigt bzw. am
Ende abgebremst. An den Satzübergängen wird die Geschwindigkeit kon‐
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BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE und