Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 143

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
MOVE TO end_point
PROGRAM_END
Umschaltung der Interpolationsart
PROGRAM ex_4
;;INT=LINEAR
BEGIN
V=800,A=1000
PROGR_SLOPE
MOVE VIA beg_point
MOVE CIRCULAR VIA (int_point1,circular_end1)
MOVE CIRCULAR TO (int_point2,circular_end2)
MOVE TO pnt_center
MOVE CIRCULAR TO (int_point3, circular_end3)
HALT
PROGRAM_END
Umschaltung zwischen LINEAR-
und PTP-Interpolation
PROGRAM ex_5
BEGIN
PROGR_SLOPE
V_PTP=1
MOVE PTP TO beg_point
MOVE LINEAR TO p1
MOVE PTP VIA p2
MOVE LINEAR VIA end_pnt
V_PTP=0.5
MOVE PTP TO end_pnt_1
HALT
PROGRAM_END
Überschreitung von Achsgren‐
zwerten
;Die Endgeschwindigkeit wird berechnet.
Das satzübergreifende Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten kann
unabhängig von der Interpolationsart aktiviert werden. Satzübergänge ohne
Wechsel der Interpolationsart werden ausgeführt, wie unter
(BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE) , Seite 137.
ben.
Umschaltung zwischen Linear- und Zirkularinterpolation
Beim Wechsel von Linear- nach Zirkularinterpolation und umgekehrt werden
die Satzübergänge ausgeführt, wie unter
PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE) , Seite 137
Beispiel 3:
Vor dem Umschalten von LINEAR- auf PTP-Interpolation und umgekehrt soll‐
te der Bewegungsablauf durch einen "MOVE TO"-Satz beendet werden, da‐
mit ein gesteuerter Übergang durchgeführt werden kann.
Erfolgt die Umschaltung während einer zusammenhängenden Bewegung,
wird die Geschwindigkeit sprungförmig geändert.
Beispiel 4:
Bedingt durch die Koordinatentransformation können Überschreitungen von
Grenzwerten einzelner Maschinenachsen bei Bahnbetrieb nicht ausgeschlos‐
sen werden. Es kann lediglich eine Überwachung während des Programma‐
blaufs durchgeführt werden.
Diese Überwachung löst im Fehlerfall eine der beiden folgenden Fehlermel‐
dungen aus:
● Interpolator-Stop, Achse X
● Achsgeschwindigkeit zu groß, Achse X.
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
Satzübergänge
beschrie‐
Satzübergänge (BLOCK_SLOPE,
beschrieben.
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