Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung Seite 265

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
A6: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A7: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A8: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A9: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A10: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A11: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A12: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A13: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A14: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A15: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
A16: Orientierungsachse (optional)
Bandachse (optional)
Name Koordinate
K-0-0121 Koordinate 1:
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
rotatorisch absolut/modulo
translatorisch absolut
Abb.18-3: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 0 (Cartesian Robot)
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
● K-0-0033, IPOS-Aufnahme bei Koordinatenwechsel = 0
● K-0-0036, RK-Achsüberwachung = 1
● K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen nicht
verwendet
● K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
nicht verwendet
● K-0-0121 .. K-0-0136, Koordinatennamen,
Koordinaten: der Roboter hat im kartesischen Koordinatensystem genau
so viele Freiheitsgrade wie Achsen im K-0-0008 zugewiesen wurden
(inkl. Bandachsen).
Allen Freiheitsgraden müssen Achsen zugeordnet werden.
Beispiel eines 3-achsigen kartesischem Systems mit einer Orientierungsach‐
se und 2 Bandachsen
Bosch Rexroth AG 263/329
Transformationsvorschriften
optional
optional
optional
optional
optional
optional
optional
optional
optional
optional
optional
Bemerkung
Kx